II. Dùng Sensor hồng ngoại (IR) để dò vạch trắng
c. Hệ thống cảm biến
Trong quadrotor hệ thống cảm biến là quan trọng số 1, nó được coi là các giác quan của quadrotor. Nó cho hệ thống biết được góc nghiêng và vận tốc, gia tốc của quadrotor. Yêu cầu của hệ thống này là có độ đáp ứng nhanh để hệ thống có thể kịp thời điều chỉnh đẻ có thể cân bằng. Hiện nay trên thị trường có nhiều loại cảm biến góc và gia tốc, có thể là tách rời từng cảm biến góc, gia tốc hoặc tích hợp đầy đủ trên cùng một board mạch. Để hệ thống mạch gọn gàng và có được đáp ứng nhanh, nhóm đã chọn gyro 6DOF của spackfun.
Hình 11. Gyro 6DOF
Gyro 6 DOF cho biết trạng thái của quadrotor, cụ thể là nó cho biết vận tốc góc tức thời theo 3 trục x,y,z( pich, roll, raw) và gia tốc thẳng theo 3 trục x,y,z( AccX, AccY, AccZ).
Để Quadrotor có thể bay cân bằng được thì cần phải lấy được tín hiệu và xử lý tốt tín hiệu của Gyro. Đây là vấn đề quan trọng nhất trong thiết kế, chế tạo mô hình bay quadrotor
Tham số của cảm biến: Tốc độ Baud 115200 Setup các đặc tính của gyro
1) “%” theo bảng mã ASCII là 37, đặt cảm biến gia tốc lên độ nhạy 1.5g
2) “&”,theo bảng mã ASCII là 38, đặt cảm biến gia tốc lên độ nhạy 2g.
3) “ ’ ” (dấu nháy), theo bảng mã ASCII là 39, đặt cảm biến gia tốc lên độ nhạy 4g.
4) “ ( “,theo bảng mã ASCII là 40, đặt cảm biến gia tốc lên độ nhạy 6g.
5) “ ) ”, theo bảng mã ASCII là 41, đặt tần số lấy mẫu là 50Hz. 6) “ * ”, theo bảng mã ASCII là 42, đặt tần số lấy mẫu là 100Hz. 7) “+”,theo bảng mã ASCII là 43, đặt tần số lấy mẫu là 150Hz.
8) “ , “,theo bảng mã ASCII là 44 đặt tần số lấy mẫu là 200Hz.
9) “ – “,theo bảng mã ASCII là 45, đặt tần số lấy mẫu là 250Hz.
10) “#”,theo bảng mã ASCII là 35, khởi động chế độ nhị phân với sự hoạt động của tất cả các kênh.