Hệ thống phanh ABS thường điều chỉnh áp suất trong dẫn động phanh theo gia tốc chậm dần của bánh xe và bánh xe có bố trí các cảm biến tốc độ
Chúng ta xem sét sự làm việc của hệ thống chống hãm cứng bánh xe khi phanh bằng nguyên lý điều chỉnh theo gia tốc chậm dần
H. 2.10. Sự thay đổi các thông số Mp, Fp, j khi phanh có chống hãm cứng
Khi bàn đạp phanh được tác động thì áp suất trong dẫn động phanh tăng lên. Tức là mô-men phanh Mp tăng lên làm tăng giá trị gia tốc chậm của bánh xe và làm tăng độ trượt của nó. Sau khi vượt qua điểm cực đại trên đường cong ϕx=f(λ) thì gia tốc chậm dần của bánh xe bắt đầu tăng đột ngột. Điều này báo hiệu bánh xe có thể bị hãm cứng. Giai đoạn này ứng với các đường cong 0–1 trên H. 2.10. Giai đoạn này gọi là pha Ι (pha bắt đầu tăng hay pha tăng áp suất trong trong dẫn động phanh).
Bộ điều khiển trung tâm của hệ thống chống hãm cứng lúc này ghi lại gia tốc tại điểm 1 đạt giá trị tới hạn (đoạn C1 trên hình) và ra lệnh cho bộ điều khiển thuỷ lực phải giảm áp suất trong dẫn động phanh. Sự giảm áp suất này được bắt đầu với độ chậm trễ nhất định do đặc tính của bộ Lª Quang T¹o - CK43DLOT - LuËn v¨n tèt nghiÖp - 2005
- 56 -
chống hãm cứng bánh xe khi phanh. Qúa trình này diễn ra từ điểm 1 đến điểm 2 được gọi là pha ΙΙ (pha giảm áp suất trong dẫn động phanh). Gia tốc của bánh xe lúc này giảm dần và tại điểm 2 gia tốc tiến gần tới giá trị 0. Giá trị gia tốc lúc này tương ứng đoạn C2 trên H. 2-10. Sau khi ghi lại giá trị này bộ điều khiển trung tâm ra lệnh cho bộ điều khiển thuỷ lực ổn định áp suất trong dẫn động. Lúc này bánh xe sẽ tăng tốc trong chuyển động tương đối và vận tốc bánh xe tiến gần tới vận tốc của ôtô, nghĩa là độ trượt sẽ giảm và hệ số bám dọc tăng lên (đoạn 2-3). Giai đoạn này gọi là pha ΙΙΙ (pha giữ áp suất ổn định).
Như vậy sau điểm 3 lại bắt đầu pha Ι của chu kì làm việc mới của hệ thống chống hãm cứng của bánh xe khi phanh. Hệ thống chống hãm cứng bánh xe khi phanh khi phanh điều khiển mô-men phanh thay đổi theo chu kì khép kín 1-2-3-1 khi đó bánh xe làm việc ở số bám ϕxmax và hệ số bám ngang ϕy cũng có giá trị khá cao. Trong trường hợp bánh xe bị hãm cứng thì các thông số diễn biến theo đường nét đứt trên H. 2-10a.
Đồ thị H. 2.11 ta thấy vận tốc góc ωb của bánh xe theo chu kì. Ở một số hệ thống chống hãm cứng bánh xe khi phanh áp suất trong dẫn động thay đổi, có lúc tăng giảm và đồ thi thay đổi áp suất thêo thời gian có dạng hình răng cưa. Hệ thống như vậy gọi là hai pha, nó khác với sự làm việc ở hệ thống được xét ở trên.
- 57 -
H. 2.11. Đồ thị biểu diễn sự thay đổi tốc độ góc ωb của bánh xe, tốc độ của ôtô và độ trượt λ theo thời gian t
Chương 3