6. Bố cục luận án
3.2.2.Giảm bậc bộ điều khiển theo thuật toán giảm bậc trực tiếp
Thực hiện giảm bậc bộ điều khiển Rm( )s theo thuật toán 2.5.2 tác giả thu được kết quả như sau:
Bảng 3.2. Kết quả giảm bậc bộ điều khiển bậc cao theo thuật toán giảm bậc trực tiếp Bậc Rr( )s 5 5 4 3 4 2 4 4 5 4 3 2 92.89 438.1 7570 2.603.10 3.759.10 1.26.10 36.85 557.6 4799 4428 1653 s s s s s s s s s s 4 4 3 2 4 4 4 3 2 92.89 424 7535 2.483.10 3.513.10 36.7 552.5 4720 3923 s s s s s s s s
Quá trình tính toán được thực hiện theo phụ lục 8 (balance_new.m)
Để xác định mô hình giảm bậc thích hợp, tác giả phân tích đáp ứng bước nhảy và đáp ứng tần số của bộ điều khiển gốc và bộ điều khiển giảm bậc, kết quả thu thể hiện trên hình 3.3, hình 3.4 như sau:
Hình 3.3. Đáp ứng bước nhảy của bộ điều khiển gốc và bộ điều khiển bậc 4
Nhận xét: Qua hình 3.3 và hình 3.4 ta thấy rằng đáp ứng bước nhảy và đáp ứng tần số của bộ điều khiển bậc 4 gần như trùng khít so với đáp ứng của bộ điều khiển gốc bậc 28.
Từ các kết quả trên ta thấy bộ điều khiển bậc 4 có khả năng thỏa mãn được các yêu cầu của bài toán giảm bậc bộ điều khiển bậc 28 nên có thể sử dụng bộ điều khiển bậc 4 thể thay thế bộ điều khiển gốc bậc 28 trong hệ thống ổn định góc tải của máy phát đồng bộ theo tài liệu [3].
(*) So sánh kết quả giảm bậc bộ điều khiển gốc bậc 28 với kết quả đạt được trong tài liệu [3]
Trong [3], tác giả sử dụng thuật toán chặt cân bằng ngẫu nhiên (trong Matlab dùng lệnh bstmr) để giảm bậc bộ điều khiển gốc bậc 28 và qua so sánh đáp ứng bước nhảy và đáp ứng tần số tác giả thấy rằng: Đáp ứng bước nhảy và đáp ứng tần số của bộ điều khiển bậc 6 gần như trùng khít với đáp ứng bước nhảy và đáp ứng tần số của bộ điều khiển gốc bậc 28 và lựa chọn bộ điều khiển bậc 6 là bộ điều khiển thấp nhất có thể thay thế được bộ điều khiển bậc 28. Qua mô phỏng hệ thống điều khiển ổn định góc tải của máy phát đồng bộ sử dụng bộ điều khiển bậc 6 tác giả [3] thấy rằng chất lượng hệ thống điều khiển (đánh giá qua các thông số thời gian đáp ứng, độ quá điều chỉnh, sai lệch tĩnh, ...) tương đương như hệ thống điều khiển sử dụng bộ điều khiển bậc 28, chi tiết xem trong tài liệu [3]. Qua kết quả trên, chứng tỏ bộ điều khiển bậc 4 theo hai phương pháp giảm bậc thỏa mãn điều kiện giảm bậc (sai số giảm bậc nhỏ, chất lượng điều khiển tương đương hệ gốc, bậc bộ điều khiển nhỏ) nên hoàn toàn có thể thay thế bộ điều khiển bậc 28 trong tài liệu [3]. Mặt khác, các bộ điều khiển giảm bậc theo các thuật toán mới đều có bậc nhỏ hơn bậc của bộ điều khiển thu được theo thuật toán chặt cân bằng ngẫu nhiên trong tài liệu [3], bậc bộ điều khiển thấp hơn đem lại hiệu quả là lập trình điều khiển đơn giản hơn, tốc độ đáp ứng của hệ thống tốt hơn, khả năng điều khiển thực tốt hơn, chi phí cho phần cứng hệ thống giảm đi so với kết quả trong [3]. Kết quả này cho thấy, hai thuật toán đã được đề
xuất có khả năng đáp ứng tốt các yêu cầu của bài toán giảm bậc bộ điều khiển bậc cao.