2. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài
3.4 Kết luận chƣơng 3
- Thiết kế điều khiển bền vững theo định dạng vòng H cho hệ thống điều khiển cân bằng robot hai bánh thu đƣợc bộ điều khiển bậc cao (bậc 6).
- Kết quả thực nghiệm cho thấy chất hệ thống điều khiển cân bằng robot sử dụng bộ điều khiển bền vững đảm bảo cân bằng bền vững khi không có tải, khi có nhiễu và khi mang tải lệch tâm.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN 59 http://www.lrc.tnu.edu.vn/
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ A.Kết luận
Luận văn đã nghiên cứu và giải quyết đƣợc những nội dung sau:
1. Xây dựng đƣợc các mô hình toán học mô tả các đối tƣợng vật lý bất định. 2. Nghiên cứu và xây dựng đƣợc thuật toán thiết kế bộ điều khiển bền vững cho đối tƣợng vật lý bất định.
3. Xây dựng đƣợc hệ thống điều khiển cân bằng robot theo thuật toán điều khiển định dạng H∞ và thu đƣợc bộ điều khiển bậc 6.
4. Các kết quả mô phỏng thực thể hiện tính đúng đắn của thuật toán điều khiển cân bằng robot theo thuật toán điều khiển bền vững.
B. Kiến nghị
1. Cẩn nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển cân bằng robot theo các phƣơng pháp điều khiển khác để so sánh với phƣơng pháp thiết kế điều khiển bền vững.
2. Cần tiến hành nhiều thí nghiệm thực trong nhiều trƣờng hợp hơn nữa để khẳng định tính đúng đắn của thuật toán điều khiển bền vững và đƣa vào ứng dụng trong thực tiễn.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN 60 http://www.lrc.tnu.edu.vn/
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Ballois,S.L. &Duc,G. (1996). H∞ control of a satellite axis: Loop shaping, controller reduction, and µ-analysis. Control Engineering Practice, Vol. 4(7), pp. 1001-1007.
[2] Bernstein, D.S. & Haddad, W.M. (1989). LQG control with a H∞
performance bound: A Riccati equation approach. IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 34(3), pp. 293-305.
[3] Chen, B.S. ; Tseng, C.S. & Uang, H.J. (2000). Mixed H2/H∞ fuzzy output feedback control design for nonlinear dynamic systems :An LMI approach. IEEE Transaction on Control Systems Technology, Vol. 8(3), pp. 249-265.
[4] Chu, Y.C.; Glover, K. and Dowling, A.P. (2003). Control of combustion oscillations via H∞ loop shaping, µ-analysis and integral quadratic constraints. Automatica,Vol. 39(2), pp. 219-231.
[5] Jayender, J.; Patel, R.V.; Nikumb, S. & Ostojic, M. (2005). H∞ loop shaping controller for shaped memory alloy actuators. In: Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control, pp. 653-658.
[6] Kaitwanidvilai, S. &Parnichkun, M. (2004). Genetic algorithm-based fixed-structure robust H∞ loop shapingcontrol of a pneumatic servo system. Journal of Robotics and Mechatronics,Vol. 16(4), pp. 362-373. [7] Lanzon, A. & Tsiotras, P. (2005). A combined application of H∞ loop
shaping and µ-synthesis to control high speed flywheel. IEEE Transaction on Control Systems Technology, Vol. 13(5), pp. 766-777. [8] McFarlane, D. & Glover, K. (1992). A loop shaping design procedure
using H∞ synthesis. IEEE Transaction on Automatic Control. Vol. 37(6), pp. 759-769.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN 61 http://www.lrc.tnu.edu.vn/
[9] Patra, S.; Sen, S. & Ray, G. (2007). Design of robust load frequency controller: H∞ loop shaping approach. ElectricPower Components and Systems, Vol. 33(10), pp. 769-783.
[10] Patra, S.; Sen, S. & Ray, G. (2008). Design of static H∞ loop shaping controller in four-block framework using LMI approach, Automatica, Vol. 44(8), pp. 2214-2220.
[11] Prempain, E. & Postlethwaite, I. (2005). Static H∞ loop shaping control of a fly-by-wire helicopter. Automatica, Vol. 41(9), pp. 1517-1528.
[12] Reinelt, W. (2001). Loop shaping of multivariable systems with hard constraints on the control signal . Electrical Engineering, Vol. 83(4), pp. 169-177.
[13] Son, X.D; Scotson, P.G. & Balfour, G. (2002). A f urther application of loop shaping H∞ control to diesel engine control–driven-idle speed control. SAE Technical Paper Series./.