4.3.1.Nhiệm vụ
Mạch điều khiển chính có nhiệm vụ nhận tín hiệu: số xung, tốc độ xung, chiều quay của từng động cơ từ máy tính sau đó tác động vào từng Bộ giải mã để điều khiển chính xác trạng thái của các khớp. Trong quá trình làm việc nếu có sự cố về giới hạn ở các khớp, hoặc sự quá dòng trên động cơ thì ngay lập tức mạch chính ra lệnh dừng toàn bộ hoạt động của tay máy, đồng thời báo về máy tính để hiện thị thông báo lỗi.
4.3.2. Thiết kế mạch điều khiển chính.
Để đơn giản trong quá trình điều khiển và đảm bảo được thời gian thực trong điều khiển thì mạch chính được chia làm 3 bộ phận chính.
Bộ phận 1: Có nhiệm vụ nối giữa máy tính, bộ phận 2,3, là nơi lưu trữ tạm thời dữ liệu từ máy tính truyền xuống trong quá trình tay máy đang làm việc. Gọi là Bộ điều khiển trung tâm do một vi điều khiển đảm nhiệm.
Bộ phận 2: Có nhiệm vụ lấy dữ liệu về số xung, tốc độ xung của tất cả các động cơ, thời điểm đóng mở bàn kẹp từ bộ phận 1 truyền qua ở từng thời điểm nhất định, giám sát giới hạn góc quay của các khớp, đồng thời liên lạc với bộ phận 2 để gửi dữ liệu chiều quay đến các bộ giải mã khi cần thiết, bộ phận này được gọi là Bộ điều khiển vị trị và vận tốc. Bộ phận này cũng do 1 vi điều khiển đảm nhiệm.
Bộ phận 3: Có nhiệm vụ lấy dữ liệu trạng thái chiều quay của các động cơ ở từng thời điểm ởø master sau đó gửi ra các Bộ giải mã khi bộ phận 1 có yêu cầu, ngoài ra bộ phận này còn được dùng để lưu tạm các dữ liệu khi cần thiết, bộ phận này được gọi là Bộ điều khiển chiều quay. Bộ phận này cũng bao gồm 1 vi điều khiển đảm nhiệm.
Sơ đồ khối thể hiện sự liên kết giữa 3 bộ phận này và máy tính Thông qua
A D Típ 142 C Típ 142 Típ 142 B Típ 142 VCC
Rs 232 được thể hiện như sau: