N H XÉT CA HIăĐ G B OV LU ăVĔ
3.2.1 Th ut toán MCL
MCL có kh nĕngăgi i quy t t t c vấnăđ đnh v c c b l n toàn c c.ăĐơyălƠăm t trong những thu tătoánăđ nh v phổ bi n nhấtătrongălĩnhăvực robot tự hành. Thu t
44
toán MCL là m t c i ti n c a kỹ thu tăđnh v l c Particle bằng cách thay th mô hình xác suất v năđ ng và mô hình c m bi n thích hợp. Thu tătoánăMCLăc ăb n đ ợcătrìnhăbƠyănh ătrênăb ng 3.1.
Ph ngă phápă MCLă bi u di n tr ng thái kỳ v ng Bel x( )t bằng m t t p M m u
[1] [2] [ ]
, ,..., M t xt xt xt
. B ng 3.1 cho thấy sự khác bi t chính giữaăph ngăphápăMCLă và l c Particle nằm cách th c lấy m u và tính toán tr ng s m u (dòng 4 và 5). dòng 4 phân b p x u x( | ,t t t1) đ ợc thay th bằng [ ]
1
_ o _ ( , m)
t t sample moti n model u x . Đi uănƠyăcóănghĩaălƠăm t v tríă căl ợng xt ng u nhiên sẽ đ ợc tính thay vì m t xác suất dựa trên xt cóăđ ợc.ăNh ăv y, công vi c sẽ đ ợc thực hi n m t cách d dƠngăh n.
[ ] 1
_ o _ ( , m)
t t
sample moti n model u x là mô hình v năđ ng ph c v cho vi c thực hi n lấy m u. Mô hình chấp nh n v trí xt1 tr căđóăc a robot và dữ li uăđoăhƠnhătrìnhăut
nh ăălƠăngõăvƠo,ăngõăraălƠăgiáătr xt ng u nhiên phân b theo xác suất p x u x( | ,t t t1).
[ ]
asureme _ ( , m, )
t t
me nt model z x m là mô hình c m bi n, bi u di n phân b xác suất có đi u ki n p z x m( , , )t t v i xt là v trí c a robot, zt là giá tr c m bi năđoăđ ợc t i th i đi m t và m là b năđ c aămôiătr ng.
B ng 3. 1 Thu t toán MCL. 1. MCL(t1, , , )u z mt t 1. MCL(t1, , , )u z mt t 2. t t 3. for m1 to M do 4. [ ] [ ] 1 _ o _ ( , ) m m t t t
x sample moti n model u x
5. w[ ]m asureme _ ( , [ ]m, ) t me nt model z xt t m 6. [ ] [ ] , w m m t t xt t 7. end for 8. for m1 to M do
45 9. thêm [ ]i t x vào t theo xác suất w[ ]i t 10. t=t+ [ ]i t x 11. end for 12. return t