N H XÉT CA HIăĐ G B OV LU ăVĔ
3.2.4ng d ngăph ngăphápăMCLătrongăđi u kh in robot tự hành
Trong ph n này, m t thu tătoánăđ yăđ cho toàn b quáătrìnhăđi u khi nărobotăđiă đ n m cătiêuăchoătr c sẽđ ợc xây dựng. Dựa trên những nghiên c u v các vấnăđ đi u khi n robot tự hƠnhă đƣă trìnhă bƠyă trongă ch ngă 2ă vƠă thu t toán MCL đ u
51
ch ngănƠyăcóăth thấyăquáătrìnhăđi u khi n robot bao g măcácăb c:ăđ nh v , l p k ho chăđ ngăđiăvƠătránhăv t c n.ăTheoăđó,ăl uăđ thu tătoánăđi u khi nărobotăđiăđ n đúngă m că tiêuă trongă tr ng hợp robot không bi tă tr c v tríă bană đ uă đ ợc xây dựngănh ătrong hình 3.3.
Trongătr ng hợp này, robot có th đ ợcăđặtăvƠoă môiătr ng t i m t v trí ng u nhiên bất kỳ (robot không bi tătr c v tríăđặtăbanăđ u).ăTr c tiên, robot di chuy n m t cách bấtăđ nhătrongămôiătr ngăđ thu th p thông tin v các v t c n xung quanh thông qua h th ng c m bi năđ ợc trang b . Trong quá trình robot di chuy n ng u nhiên thì thu tătoánăMCLăcǜngăđ ợc thực thi nhằm tìm ra v tríăđúngăc a robot từ t p m uăđƣăt oăraăbanăđ u. M t m uăđ ợc xem là v tríăđúngăc a robot khi tr ng s c a nó có giá tr l n nhất và ph iăđ tăđ n m t giá tr ng ỡngăchoătr c. Những tr ng s nƠyăđ ợc thu t toán MCL tính toán dựaătrênăcácăthôngătinăthuăđ ợc từ h th ng c m bi n và b năđ đƣăcungăcấp cho robot. Vi c di chuy năvƠătínhătoánănƠyăđ ợc l p l iăchoăđ n khi robotăxácăđ nhăđ ợc v tríăđúngăc aănóătrongămôiătr ng. Sau khi v tríăđúngăc aărobotăđƣăđ ợcăxácăđnh thì m tăđ ngăđiăt iă uătừ v tríănƠyăđ n m c tiênă đ ợc tính toán nh thu t toán D*. Cu iă cùng,ă ph ngă phápă tr ng th nĕngă đ ợc sử d ngă đ giúpă robotă điă đ n m c tiêu theo k t qu đ ngă điă tìmă đ ợc và tránh va ch m v i các v t c nătrênăđ ng. Trong quá trình robot di chuy n bằng tr ng th nĕngăthìăthu t toán MCL v n liên t căđ ợc g iăđ đ m b o v trí hi n t i c aărobotăluônăđúng.
52
Hình 3. 7. ầưu đồ thuật toán điều khiển robot với vịtrí ban đ u không biết trước.
Đúng Đúng Sai Sai B tăđ u G i thu t toán MCL G i thu tătoánătìmăđ ng D* Tr ng s m u l n h năng ỡng?
G i thu t toán Trường thếnăng
Di chuy n ng uănhiênătrongămôiătr ng
K t thúc Đƣăđ n m c tiêu?
53
Ch ngă4
Xây dựng mô hình và phân tích mô
ph ng thiết kế