N H XÉT CA HIăĐ G B OV LU ăVĔ
4.1.3. Đặcăđ im ca Stage
Stage là s n ph m c a dự án Player/Stage, là m t t p hợp những công c ph n m m đ h trợ nghiên c uăRobotădiăđ ng và những h th ng c m bi n thông minh. Stage mô phỏng tổng th Robotădiăđ ng, những c m bi n và nhữngăđ iăt ợng trong môi tr ng không gian 2 chi u.ăStageăđ ợc thi t k v i những h th ng nhi uăđ i di n vì v y nó cung cấp nhữngămôăhìnhăkháăđ năgi n, ít tính toán v i nhi u thi t b h nălƠă thử nghi m trên thi t b v iăđ trung thựcăcao.ăĐi u này rất hữu ích khi ti p c n b ph n m m này [1 14].
Stageăth ngăđ ợc ki m soát thông qua Player, m t d ch v robotăđ ợc n i m ng. Player cung cấp m t giao di n ti n lợiăđ thi t l p thi t b đi u khi n cho Robot thực và các c m bi n.ăNg i dùng vi tăch ngătrìnhăđi u khi n Robot và những thu t toán c m bi nănh ălƠăkháchăhƠngăc a Player server. C th , những khách hàng không th thấy sự khác nhau giữa những thi t b Robot thực và sự mô phỏngăt ngă đ ngăc a Stage. NhữngăkháchăhƠngăđ ợc phát tri n bằng cách sử d ng Stage sẽ làm vi c v i sự thayăđổi rấtăítăhayăkhôngăthayăđổi v i những Robot thựcăvƠăng ợc l i.ăNh ăv y Stage cho phép t o nhanh những nguyên m u cho vi căđi u khi n v i những Robot thực v i rất nhi u c m bi n và những b d nă đ ngă đ ợc cung cấp nh :ăc m bi n siêu âm, b đnh kho ngăcáchălaser,ămáyăđoăhƠnhătrình,ăb kẹp, b gi măxócăvƠăcácăRobotădiăđ ng.
Stageăđ ợc thi t k đ h trợ cho vi c nghiên c u những h th ng tự tr , vì v y Stage cung cấp nhữngămôăhìnhăđ năgi n,ăđaăd ng v i nhi u thi t b .ăStageăth ng sử d ng m t b Playerăpluginăđ cung cấp thi t b cho Player. Nhữngăng i dùng vi t những thu t toán c m bi năvƠăđi u khi năRobotănh ălƠăkháchăhƠngăc a Player server.
V i công c Player/Stage cùng v i những gi i thu tă đƣă lựa ch n cho phép mô phỏngăvƠăđi u ch nh m t cách hoàn thi n ho tăđ ng c aăRobot,ălƠmăc ăs cho vi c thực thi trên Robot thực.ăCh ngătrìnhăđi u khi n Robot có th đ ợcăđi u ch nh m t
56
cách d dàng. Stage cung cấp m t giao di n rõ ràng và rất thực v môiătr ng ho t đ ng c a Robot. Từ giao di nănƠyăng i dùng có th quanăsátăđ ợc k t qu ho t đ ng c a robot và hi u ch nhă ch ngă trìnhă đi u khi n theo ý mu n. Ngoài ra, Player/Stage còn có th giao ti p v i các Robot chu năđƣăđ ợc ch t o sẵn trong các phòng thí nghi m l n trên th gi i. Vấnăđ k t n iăđ ợc thực hi n d dƠngăvƠăng i dùng ch cònăquanătơmăđ n vấnăđ vi tăch ngătrìnhăđi u khi n hình 4.2.
Hình 4. 2. Kết nối giữa Player/Stage và Robot.