Thông số của mỏ hàn: 60W, 220VAC.
Đây là đối tượng tương đối chậm, thời gian trễ lớn.
Tín hiệu đầu vào được lấy là các step với nhiều mức khác nhau, thời gian tác động dài ngắn khác nhau, trong dải từ 0-100 %.
Khoảng thời gian thu thập dữ liệu là 7200 s, thời gian trích mẫu là 1 s.
Tín hiệu đầu ra từ đối tượng được thu thập và gửi lên máy tính qua cổng COM nhờ vi điều khiển.
Với bộ số liệu trên ta tiến hành xây dựng mô hình và huấn luyện mô hình. Số đầu vào mô hìnhđược lựa chọn là 3,ứng với mỗi đầu vào là 2 tập mờ dạng hình thang.
Quá trình chọn đầu vào
Selecting input 1 ...
ANFIS model 1: y(k-1) --> trn=0.0068, chk=0.0045 ANFIS model 2: y(k-2) --> trn=0.0133, chk=0.0086 ANFIS model 3: y(k-3) --> trn=0.0198, chk=0.0127 ANFIS model 4: y(k-4) --> trn=0.0263, chk=0.0168 ANFIS model 5: u(k-1) --> trn=0.2245, chk=0.1255 ANFIS model 6: u(k-2) --> trn=0.2212, chk=0.1235 ANFIS model 7: u(k-3) --> trn=0.2177, chk=0.1214 ANFIS model 8: u(k-4) --> trn=0.2140, chk=0.1191 ANFIS model 9: u(k-5) --> trn=0.2101, chk=0.1166 ANFIS model 10: u(k-6) --> trn=0.2060, chk=0.1139 Currently selected inputs: y(k -1)
Selecting input 2 ...
ANFIS model 11: y(k-1) y(k-2) --> trn=0.0027, chk=0.0024 ANFIS model 12: y(k-1) y(k-3) --> trn=0.0023, chk=0.0020 ANFIS model 13: y(k-1) y(k-4) --> trn=0.0023, chk=0.0019 ANFIS model 14: y(k-1) u(k-1) --> trn=0.0030, chk=0.0044 ANFIS model 15: y(k-1) u(k-2) --> trn=0.0029, chk=0.0041 ANFIS model 16: y(k-1) u(k-3) --> trn=0.0027, chk=0.0038 ANFIS model 17: y(k-1) u(k-4) --> trn=0.0025, chk=0.0035 ANFIS model 18: y(k-1) u(k-5) --> trn=0.0024, chk=0.0031 ANFIS model 19: y(k-1) u(k-6) --> trn=0.0022, chk=0.0029 Currently selected inputs: y(k -1) u(k-6)
Selecting input 3 ...
ANFIS model 20: y(k-1) u(k-6) y(k-2) --> trn=0.0020, chk=0.0023 ANFIS model 21: y(k-1) u(k-6) y(k-3) --> trn=0.0019, chk=0.0019 ANFIS model 22: y(k-1) u(k-6) y(k-4) --> trn=0.0019, chk=0.0019 ANFIS model 23: y(k-1) u(k-6) u(k-1) --> trn=0.0022, chk=0.0036 ANFIS model 24: y(k-1) u(k-6) u(k-2) --> trn=0.0022, chk=0.0035 ANFIS model 25: y(k-1) u(k-6) u(k-3) --> trn=0.0022, chk=0.0033 ANFIS model 26: y(k-1) u(k-6) u(k-4) --> trn=0.0022, chk=0.0032 ANFIS model 27: y(k-1) u(k-6) u(k-5) --> trn=0.0022, chk=0.0030 Currently selected inputs: y(k -1) y(k-4) u(k-6)
MAI VĂN SỸ, NGUYỄN NGỌC LINH – ĐKTĐ – KSTN– K48 113
Quá trình huấn luyện:
ANFIS info:
Number of nodes: 34
Number of linear parameters: 32 Number of nonlinear parameters: 24 Total number of parameters: 56 Number of training data pairs: 1200 Number of checking data pairs: 600 Number of fuzzy rules: 8
Type sugeno Inputs/Outputs [3 1] NumInputMFs [2 2 2] NumOutputMFs 8 NumRules 8 InRange [0 0.9444] [0 0.9444] [0 1] OutRange [0.007631 0.9444] InMFParams [-0.6611 -0.2833 0.2833 0.6611] [0.2833 0.6611 1.228 1.605] [-0.6611 -0.2833 0.2833 0.6611] [0.2833 0.6611 1.228 1.605] [-0.7 -0.3 0.3 0.7] [0.3 0.7 1.3 1.7] OutMFParams [1.136 -0.149 0.01474 0.000453]
[1.281 -0.2901 0.006282 1.809e-005] [0.8086 0.1926 -0.03905 -0.008488] [2.354 -1.305 -0.09114 0.01169] [1.381 -0.4292 0.08592 0.01633] [-0.9735 1.815 0.2154 -0.007429] [1.221 -0.2283 0.006833 0.0007268] [1.074 -0.09459 0.01479 0.00638] Đánh giá mô hình:
Kiểm chứng lại đáp ứng của mô hình và của đối tượng:với tín hiệu đầu vào là 100%
MAI VĂN SỸ, NGUYỄN NGỌC LINH – ĐKTĐ – KSTN– K48 115 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 0 50 100 150 200 250 300 350 plant model Nhận xét:
Kết quả nhận dạng cho thấy mô hình mờ đã mô tả khá chính xác được đối tượng. Đây là một yếu tố thực sự quan trọng để có thể c ài đặt thành công bộ điều khiển dự báo trên vi điều khiển.