1. 4M căđíchănghiênăcứuăđ tài
5.4.5Thi gian ct và nhân công
Th i gian c t ch u nhăh ng l n b i t căđ di chuy n và t c đ của dao c t. RBCCăđ c thi t k v i t căđ t iăđaă30 m/phút. T căđ di chuy n này so v i t c đ di chuy n củaăng iălaoăđ ng khi c t c b ng máy c t cầm tay (20 - 25 m/phút) thìăcaoăh n, so v i t căđ di chuy n củaăng iăng iălaoăđ ng khi c t c b ng máy c tăđẩy tay (20 ậ 40 m/phút) thì thu c mức trung bình. Tuy nhiên, xét v mặt nhân công, trên cùng m t di n tích c t, RBCC ch s d ng 1 nhân công cho quá trình c t và thu gom c điăx lý, so v i c t c theoăph ngăphápătruy n th ng thì công vi c c t và thu gom ph i m t 3 nhân công.
5.4.6 Th c nghi m hi u suất c t
Hình 5.8:Đ th hi u su t c t theo s lần thực nghi m
Hi u su t c tăđ căđánhăgiáătheoăt l phầnătrĕmădi n tích c đƣăc t trên t ng di n tích th m c c t.ăTaăcóăđ th v hi u su t c t theo s lần thực nghi măđ c trình bày trên Hình 5.8. T đ th cho ta th y hi u su t c t c trung bình của Robot 72%.
Ch ngă6
K T LU N
Sau quá trình nghiên cứu, thi t k , ch t oăvƠăđi u khi n RBCC,ăđ tài thực hi năđƣăhoƠnăthƠnhăđ c các nhi m v đ ra.
- Đƣăhoàn thành vi c thi t k , ch t oăvƠăđi u khi n RBCC - RBCC có kh nĕngăc t và thu gom c thay th conăng i - Phát hi năđ c gi i h n biên
- Tự đi u khi n ho tăđ ng di chuy n thực hi n quá trình c t h t di n tích th m c
- Đ tài góp phần t o thêm n n t ngăbanăđầuăchoăn c nhà v cácăđ tài nghiên cứu RBCC
Trongăđ tƠiăđƣăcóăcácăthayăđ i m i v phầnăc ăcũngănh ăphầnăđ nhăh ng cho Robot trong quá trình ho tăđ ng c t c so v iăcácăđ tài trên th gi iăđƣănghiên cứu đóălƠ:
- Robotă đ c thi t k v i ki u dáng công nghi p nh m ph c v cho vi c tự đ ng hóa trong quá trình c t c v i quy mô công nghi p. Trong khi các nghiên cứuătr căđóăphần l n là nghiên cứu thi t k ph c v cho nhu cầu h giaăđình.
- H th ng c m bi năđ nhăh ngăchoăRobotăđ c t h t di n tích th m c đ c áp d ng b ngăph ngăphápădùngăc m bi n la bàn đ xácăđ nhăph ngăvƠă
năđ nhăh ngăđiăchoăRobot.
Tuyănhiên,ăđ tài v n còn m t s h n ch ch aăđ tăđ căvƠăch aăthực hi n đ c trong quá trình thực hi năđ tài cầnăđ c ki n ngh đ cácăđ tài nghiên cứu ti p theo hoàn thi năh n:
- Ch aăc tăđ c các th m c cóăđ ng biên phức t p.
- RBCC cần kh c ph c hi năt ng t tr ng b nhi uălƠmăph ngădiă chuy n của RBCC năđ nhăh n.
- RBCC cầnăđ c thi t k thêm h th ngăđi u khi n Robot tự di chuy n v tr măđ tránhăm aăvƠăs c pin.
- RBCC cầnă đ c thi t k thêm h th ngă đi u khi n t xaă đ có th thực hi năđi u khi n hai ch đ tựđ ng và tay.
TÀI LI U THAM KH O
TI NG VI T
[1] Nguy n Hữu Cẩn,ăD ăQu c Th nh, Ph m Minh Thái, Nguy năVĕnăTƠi,ă Lê Th Vàng, Lý thuyết ô tô máy kéo, Nhà xu t b n Khoa h c và Kỹ thu t, 2005.
[2] TS. Nguy n Ng c C nh, KS. Tr nhăVĕnăTr i, Nghiên cứu công nghệ và thiết kế chế tạo thiết bị thu hoạch chế biến cỏ làm thức ăn gia súc, Báoăcáoăđ tài c p thành ph , Vi năc ăh c ứng d ng, Vi n khoa h c và công ngh Vi t Nam, 2003.
[3] PGS.TS.Tr nh Ch t,ăTS.ăLêăVĕnăUy n, Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, tập 1, 2, Nhà xu t b n Giáo d c, 2001.
[4] PGS.TS.An Hi p, PGS.TS. TrầnăVĩnhăH ng,ăKS.ăNguy năVĕnăThi p,
Thiết kế chi tiết máy, Nhà xu t b n Giao thông v n t i, 2006.
[5] Nguy năVĕnăHòa,ăBùiăĐĕngăTh nh, Hoàng Sỹ H ng, Giáo trình đo lường điện và cảm biến đo lường, Nhà xu t b n Giáo d c, 2005.
[6] Nguy n Hữu Hu , Vẽ kỹ thuật cơ khí, Nhà xu t b n Giáo d c, 2000. [7] Nguy nă Đ c L c, Lêă Vĕnă Ti n, Ninhă Đức T n, Trần Xuân Vi t, Sổ tay công nghệ chế tạo máy, Tập 1, 2, 3, Nhà xu t b n Khoa h c và Kỹ thu t, 2006.
[8] Nguy n Quang L c, Hệ thống máy công nghiệp phục vụ sản xuất cây trồng, Nhà xu t b n Giáo d c, 2000.
[9] Phan Qu c Phô, Giáo Trình Cảm Biến, Nhà xu t b n Khoa h c và Kỹ thu t, 2006.
[10] Nguy n Thi n Phúc, Robot Công Nghiệp,Nhà xu t b n Khoa h c và Kỹ thu t, 2006. (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
[11] TS. Ph măĐĕngăPh c, Robot công nghiệp, Nhà xu t b n Xây dựng, 2008. [12] NgôăVĕnăQuy t, Tựđộng hóa thiết kế tính toán chi tiết máy,Nhà xu t b n Khoa h c và Kỹ thu t, 2005.
TI NGăN C NGOÀI
[14] Fabrizio Bernini, Lawn-mower, European patent application, Lanzoni, Luciano et al, EP 2 082 638 A1, 29.07.2009
[15] JanuszăBędkowski,ămobile robot, control architectures, biointerfacing, navigation, multi, robot motion planning and operator training, InTech, 2011.
[16] J. Borenstein , H. R. Everett , and L. Feng, Sensors and Methods forMobile Robot Positioning, Prepared by the University of Michigan, For the Oak Ridge National Lab (ORNL) D&D Program and the United States Department of Energy's Robotics Technology Development Program, 1996.
[17] Raymond J. Rafaels, Method of guiding a robotic Lawnmower, United States patent,Relate U.S Data, 4 777 785, 18.10.1988
[18] Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh, Introduction to Autonomous Mobile Robots, A Bradford Book, Cambridge MIT Press, Massachusetts, London, England, 2004.
[19] Thomas M, Robotic mower housing and robotic mower, DEERE & COMPANY, Moline, Illinois 61265-8098 (US)1.1, EP 2 412 219 B1,01.02.2012.
[20] XiaoQi Chen, Y.Q. Chen, J.G. Chase, Mobile Robots - State of the Art in Land, Sea, Air and Collaborative Missions, In-Tech, 2009.
[21] Zoran Gacovski, mobile robots – Current trends, InTech, 2011.
WEBSITE [22] http://www.autodesk.com/products/autodesk-inventor family/overview [23] http://www.briggsandstratton.com/ [24] http://caycanhquynhtrang.com [25] http://www.creativeroboticsystems.com/lawnmowers.html [26] http://www.lawnbott.com/ [27] http://www.robomow.com/en-USA [28] http://www.whatkit.co.uk/products/detail/18984/MWC/remote- controlled-mowers/hybot-mower/ [29] http://www.baroness.co.jp/gm50e.html
PH L C