L ỜI CẢM ƠN
4.3.1 CHƯƠNG TRÌNH CON KHỞI TẠO
Như đã được nói sơ lược ở phần “Cấu trúc cơ bản”, đây là một chương trình con đặc biệt được dành riêng các tác vụ khởi tạo, cài đặt các tham số, biến số, hằng số, chếđộ,…để phục vụ cho các công việc sẽđược thực hiện sau đó.
Đối với phần mềm điều khiển Autorobot, ngoài chức năng khởi tạo và cài đặt, chương trình con này còn đóng vai trò thiết lập cả những trạng thái an toàn trong trường hợp dừng khẩn cấp do bị sự cố khi chạy robot. Vì lý do chỉđược gọi một lần duy nhất sau mỗi lần reset, vì vậy tất cả các thông số, chế độ được khởi tạo phải được chọn lựa thích hợp đểđảm bảo robot luôn ở (hoặc quay về) trạng thái an toàn và chuẩn bị nhận lệnh từ Manualrobot.
Các tác vụ cụ thểđược thực hiện trong chương trình con khởi tạo và cài đặt: - Cài đặt chếđộ ngõ vào ra cho các chân I/O:
SVTH: Huỳnh Phước Nhãn, Đồng Thanh Toàn và Trần Trọng Công Minh Trang 70
o Xác lập chếđộ ngõ vào có điện trở kéo lên (INPUT_PULLUP) cho các chân: Ltouched, Rtouched, BlueRed, Pole4th.
o Xác lập chế độ ngõ vào thông thường (INPUT) cho hai kênh encoder của motor guồng tay: EncoderA, EncoderB.
o Xác lập chế độ ngõ ra cho các chân: điều tốc (M_PWM), điều hướng (M_DIR) motor guồng tay, chân điều khiển trạng thái của các tay kẹp (Lgripper, Rgripper), các móc giữ (Bholder, Fholder), xylanh giương cờ chiến thắng tuyệt đối (Shabaash).
- Khởi tạo giá trịban đầu cho các biến toàn cục:
o Biến s (kiểu signed int, 16bit): là biến đếm xung encoder trả về từ Motor guồng tay, giúp đo được góc xoay của Motor này trong trường hợp cần những chuyển động chính xác nhất định của guồng tay. Được gán giá trị ban đầu là 0.
o Biến cmd (kiểu byte, 8bit): là biến ghi lại lệnh nhận được từ Manualrobot để từ đó có hướng xử lý và thực thi các tác vụ chấp hành. Được gán giá trị ban đầu là 0. (tương đương 0b00000000).
- Cài đặt và kích hoạt chếđộ ngắt: Sử dụng chân ngắt ngoài số 1 (tức là chân D3), kiểu ngắt cạnh xuống để ghi nhận tín hiệu encoder kênh A. Dùng chương trình con PulseIn để xử lý tín hiệu xung encoder ở cả 2 kênh A và B. - Xác lập chế độ ban đầu cho các đối tượng cơ khí: nhả cả 2 tay kẹp, co cả 2
móc giữ, thu cờ Shabaash lại.
- Dừng và thả lỏng hoàn toàn Motor guồng tay.
- Cài đặt, kích hoạt chếđộ giao tiếp UART: dùng 2 chân D0 và D1, với tốc độ truyền là 9600kbps, để nhận lệnh yêu cần từ Manual Robot.