L ỜI CẢM ƠN
2.3 MỘT SỐ BỘ PHẬN PHỤ KHÁC
2.3.1 Bộ phận dùng để kẹp Autorobot
Bộ phận này được lắp đặt bên trên khung sườn của robot, nó được cấu tạo từ nhiều thanh inox 201, bộ phận này lợi dụng đặc điểm kẹp 2 thanh song song trên một mặt phẳng với nhau vì không bị xoay hoặc dịch chuyển nhiều trong lúc di chuyển, và có thể để Manualrobot khi kẹp xoay góc đặt tùy theo mục đích mà không bị lệch hay bịrơi khỏi tay kẹp của Manualrobot.
Hình 2.34 Nơi kẹp Autorobot
2.3.2 Bộ phận ngắt ống dẫn khí
Bộ phận này có nhiệm vụ ngắt kết nối ống dẫn khí từ van điều khiển đến hai tay kẹp khi bước vào tác vụ leo thang, do cấu tạo của robot có nhiều khớp động vì vậy việc kết nối các ống dẫn khí từ van điều khiển đến các xi lanh thực hiện chức năng bị hạn chếđáng kể, nhất là đối với cơ cấu leo thang vì cơ cấu này đòi hỏi hai tay kẹp phải quay từ3 đến 4 vòng từ lúc bắt đầu leo thang đến sàn ngang của thang, chính vì thế nếu kết nối các ống dẫn khí như thông thường thì ống sẽ bị cuốn theo rất nhiều vòng và không đủ diện tích để cuốn.
Lợi dụng cách ngắt đầu nối ống khí với ống dẫn khí nhóm, đã thiết kế cơ cấu ngắt ngay đầu nối ống khí đểống dẫn khí tại 2 tay kẹp có thể quay tự do. Việc ngắt ống dẫn khí được tính toán trước, nghĩa là cho phép tay kẹp quay từ2 đến 3 vòng để đu cột, lúc này ống dẫn khí vẫn còn kết nối với 2 tay kẹp để dẫn khí cho tay kẹp, sau khi thực hiện tác vụ này thì khi leo thang cơ cấu ngắt này sẽ có tác dụng tách rời ống dẫn ra với tay kẹp tiện cho việc leo thang mà không còn bị xoắn ống khí.
SVTH: Huỳnh Phước Nhãn, Đồng Thanh Toàn và Trần Trọng Công Minh Trang 43
Hình 2.35 Cơ cấu ngắt ống dẫn khí
2.4 MỘT SỐ THIẾT BỊ PHỤ TRỢ
2.4.1 Bình tích khí
Thông thường ta sử dụng máy nén khí để tích khí sử dụng, tuy nhiên do yêu cầu về kết cấu, khối lượng và độ tiện lợi của thiết bị nên máy nén khí chỉ là bộ phận phụ trợ còn bình tích khí ởđây nhóm đã sử dụng bình nước ngọt Coca Cola 1,25 lít, lý do sử dụng là vì thông thường nước ngọt có gas để bảo quản và nhà sản xuất đã thiết kế bình chứa phù hợp với việc tích khí gas này, chính vì vậy thành của bình này có đủđiều kiện để tích khí với áp suất khoảng 6 đến 7 bar, lợi dụng điều đó nên nhóm đã sử dụng để tích khí mang theo làm nguồn khí cho Robot, với ưu điểm vừa gọn nhẹ vừa có thể tích khí với áp suất theo tính toán.
SVTH: Huỳnh Phước Nhãn, Đồng Thanh Toàn và Trần Trọng Công Minh Trang 44
2.4.2 Ống dẫn khí nén, ống nối
Để hoàn thiện cho hệ thống khí nén thì ống dẫn khí và các đầu ống nối là không thể thiếu, trong đó ống dẫn khí dùng để đẫn khí từ bình tích khí đến các van phân phối, từ van phân phối đến các bộ phận công tác (xi lanh), còn ống nối dùng để liên kết các đầu ống có tiết diện khác nhau hoặc chuyển từ ngõ ra của van để liên kết với ống dẫn dẫn đến các xi lanh.
Đối với Autorobot các ống dẫn khí sử dụng như: ống dẫn 8 mm, ống dẫn 6 mm và ống dẫn 4 mm là chủ yếu; đầu ống nối được sử dụng như: đầu ống nối 8-6, đầu ống nối 6-4, đầu ống nối 8-4.
Hình 2.37 Đầu, co nối ống dẫn khí
SVTH: Huỳnh Phước Nhãn, Đồng Thanh Toàn và Trần Trọng Công Minh Trang 45
Bảng 2 Xi lanh tiêu chuẩn [3]
SVTH: Huỳnh Phước Nhãn, Đồng Thanh Toàn và Trần Trọng Công Minh Trang 46
CHƯƠNG 3: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Trong chương này sẽ trình bày toàn bộ công việc thiết kế các mạch điện tử sử dụng cho Autorobot.
Bao gồm các mạch điện tử sau:
- Mạch vi điều khiển sử dụng board Arduino Nano V3.0 (Microcontroller Atmel ATmega328)
- Mạch điều khiển động cơ (PID) - Mạch điều khiển khí nén
- Giao tiếp UART
Ngoài các mạch điện tử dùng để điều khiển các hoạt động của robot như trên, nhóm còn sử dụng một số linh kiện khác cũng tham gia vào quá trình điều khiển robot như: công tắc hành trình, encoder….
Sơ đồ mạch điện tử của robot:
Hình 3.1 Sơ đồ mạch điện điều khiển Autorobot