L ỜI CẢM ƠN
4.2.2 Định nghĩa
Bảng 6 Định nghĩa các giá trịthường sử dụng
Tên giá trị
Giá trị
được gán Đơn vị Mô tả
Unidentify -1 Xác định chếđộ chạy liên tục cho Motor guồng tay (khác với chếđộ xoay theo góc). Vstop 0 Tốc độđể dừng và thả lỏng trục của Motor guồng tay. Brake 3 Tốc độđể dừng và phanh cứng Motor guồng tay.
AntiNoise 36 Mili giây Thời gian delay để chống dội cho các công tắc hành trình.
Vadjust 10 Tốc độ của Motor guồng tay khi thực hiện thao tác xoay điều chỉnh.
DForward False
Giá trịđiều hướng để Motor guồng tay xoay theo chiều thuận khi thực hiện điều chỉnh.
DBackward True
Giá trịđiều hướng để Motor guồng tay xoay theo chiều nghịch khi thực hiện điều chỉnh.
Vdisc 9
Tốc độ quay của Motor guồng tay khi thực hiện phần thi Đi bộ trên cột.
SVTH: Huỳnh Phước Nhãn, Đồng Thanh Toàn và Trần Trọng Công Minh Trang 66
WaitToWalk 3000 Mili giây
Thời gian chờđợi Manualrobot buông tay khỏi Autorobot khi chuẩn bịĐi bộ trên cột.
WaitToClamp 175 Mili giây Thời gian chờđợi tay kẹp kẹp cứng hoàn toàn vào cột đi bộ.
WaitToUnCla
mp 400 Mili giây
Thời gian chờđợi tay kẹp buông rời hoàn toàn khỏi cột đi bộ.
Ared 70 Xung
encoder
Góc quay điều chỉnh guồng tay khi đã hoàn thành Đi bộ trên cột ở sân đỏ.
Ddisc
Trạng thái chân
BlueRed
Chiều chuyển động của guồng tay khi thực hiện phần thi Đi bộ trên cột.
Vjungle 255
Tốc độ quay lớn nhất của Motor guồng tay khi thực hiện phần thi Leo thang vận động.
Vjungle2 25
Tốc độ quay cấp 2 của Motor guồng tay khi thực hiện phần thi Leo thang vận động.
Vjungle3 20
Tốc độ quay cấp 3 của Motor guồng tay khi thực hiện phần thi Leo thang vận động.
Sjungle 800 Xung
encoder
Quãng đường guồng tay phải quay thêm đểđưa robot nằm gọn hoàn toàn trên đỉnh cầu thang.
WaitToClimb 1000 Mili giây
Thời gian chờđợi Manualrobot lùi ra sau khi đã đặt Autorobot vào cầu thang.
SVTH: Huỳnh Phước Nhãn, Đồng Thanh Toàn và Trần Trọng Công Minh Trang 67
WaitToCont 200 Mili giây
Thời gian chờđợi giữa các pha chuyển động của guồng tay khi Leo thang vận động.
PullTime 400 Mili giây
Thời gian chờđợi thân Autorobot ngã hoàn toàn vào nấc thang cuối cùng.
Djungle False
Giá trịđiều hướng cho Motor guồng tay khi thực hiện Leo thang vận động.
Bảng 7 Tập lệnh giao tiếp giữa Autorobot và Manualrobot: Mã
lệnh Dữ liệu Nội dung
STP 0b01010101 Lệnh từ Manualrobot, yêu cầu Dừng. STR 0b01100100 Lệnh từ Manualrobot, yêu cầu Bắt đầu.
SEE 0b00110101 Lệnh từ Manualrobot, yêu cầu Chơi bập bênh. SWG 0b01001101 Lệnh từ Manualrobot, yêu cầu Chơi xích đu. PWK 0b01010011 Lệnh từ Manualrobot, yêu cầu Đi bộ trên cột.
JGM 0b01110101 Lệnh từ Manualrobot, yêu cầu Leo thang vận động.
BRK 0b00000010 Lệnh từ Manualrobot, yêu cầu Dừng và phanh cứng Motor guồng tay.
RTF 0b00101010 Lệnh từ Manualrobot, yêu cầu Xoay điều chỉnh guồng tay vềphía trước.
RTB 0b00101001 Lệnh từ Manualrobot, yêu cầu Xoay điều chỉnh guồng tay về phía sau.
SVTH: Huỳnh Phước Nhãn, Đồng Thanh Toàn và Trần Trọng Công Minh Trang 68
Bảng 8 Định nghĩa các ngõ điều khiển: Tên
ngõ điều khiển
Kí hiệu
chân Chức năng
EncoderA D3 Nhận tín hiệu kênh A Encoder từ Motor guồng tay.
EncoderB D4 Nhận tín hiệu kênh B Encoder từ Motor guồng tay.
M_PWM D5 Điều khiển tốc độ(điều tốc) của Motor guồng tay.
M_DIR D6 Điều khiển hướng quay (điều hướng) của Motor guồng tay.
Rgripper D7 Điều khiển trạng thái kẹp/nhả của tay kẹp phải.
Lgripper D8 Điều khiển trạng thái kẹp/nhả của tay kẹp trái.
Ltouched D9 Nhận biết tay kẹp trái/móc giữtrước đã chạm đối tượng hay chưa.
Rtouched D10 Nhận biết tay kẹp phải/móc giữsau đã chạm đối tượng hay chưa.
Pole4th D11 Nhận biết thân robot đã chạm vào cột cuối cùng hay chưa. (*)
Bholder A0 Điều khiển trạng thái co/duỗi của móc giữ sau.
BlueRed A1 Nhận biết sân thi đấu là Xanh hay Đỏ. (*)
Fholder A2 Điều khiển trạng thái co/duỗi của móc giữtrước.
Shabaash A3 Điều khiển trạng thái xylanh giương cờ chiến thắng tuyệt đối.
SVTH: Huỳnh Phước Nhãn, Đồng Thanh Toàn và Trần Trọng Công Minh Trang 69