nghệ chủ yếu
Trong hệ thống FMS gia cụng cơ, cỏc nguyờn cụng chớnh được thực hiện tự động trờn cỏc mỏy cụng cụ khỏc nhau. Cỏc mỏy cụng cụ này cú thể được điều chỉnh nhanh để chuyển đối tượng gia cụng. Cỏc nguyờn cụng phụ để cấp và thỏo phụi trờn cỏc mỏy CNC được thực hiện nhờ cỏc robot cụng nghiệp và cỏc bộ định vị tự động. Ứng dụng cỏc robot cụng nghiệp cho phộp thực hiờn tự động húa và linh hoạt húa cỏc thiết bị cụng nghệ chủ yếu. Cỏc robot này thực hiện cỏc nguyờn cụng: Tỳm (cầm) phụi từ cỏc ổ tớch trữ, vận chuyển và gỏ đặt chỳng tại vựng gia cụng, sau đú lại thỏo cỏc chi tiết đó gia cụng, vận chuyển và xếp chỳng vào thựng chứa hoặc vào cỏc cơ cấu trung gian để thực hiện cỏc nguyờn cụng tiếp theo.
Trong hệ thống FMS người ta ứng dụng nhiều loại robot khỏc nhau:Robot cố định, (robot tĩnh), robot di động trờn nền xưởng và di động trờn giỏ treo, robot với trọng tải và hệ thống truyền động khỏc nhau, robot cú một hoặc hai cỏnh tay, robot chuyờn dựng và robot vạn năng, robot cú bốn đến sỏu bậc tự do (với cỏc hệ tọa độ hỡnh chữ nhật, hỡnh trụ, hỡnh cầu và tổ hợp), robot với bước di chuyển của tay mỏy trong khoảng 300ữ1000 mm, robot với tớnh tỏc động nhanh từ 0,5 đến 1m/s, robot với sai số vị trớ 1mm, robot với cỏc hệ điều khiển theo vị trớ và theo contour.
Cơ cấu quan trọng của robot cụng nghiệp là cỏc tay cầm. Cỏc tay cầm này lấy phụi theo mặt ngoài , mặt trong và đụi khi theo cỏc bề mặt bờn. Cỏc tay túm của robot phải đảm bảo hoạt động trong phạm vi lớn của chi tiết được vận chuyển.
Để giảm thời gian thỏo chi tiết đó gia cụng và gỏ phụi mới người ta thường dựng cỏc tay tỳm kộp. Cỏc tay tỳm kộp này được lắp chồng lờn nhau và xoay xung quanh trục của cỏnh tay robot 1 gúc ≥180˚. Ngoài ra, người ta cũn dung cơ cấu tự động thay đổi cỏc tay túm để vận chuyển cỏc nhỳm chi tiết khỏc nhau.
Hỡnh III.3: Robot cụng nghiệp trong thành phần cụng nghệ chủ yếu