T căđ x lý c aăch ngătrìnhălƠăkháăt t.ăCh ngătrìnhăcóăth x lý trong th i gian th c d a trên hình nh thu th p từ webcam v i t căđ ghi hình là 30fps. V iăđ phân gi iălƠă640x480.ăĐơy là t căđ x lý khá cao so v i các nghiên c u tr căđơy.
76
B ng 5.1: So sánh v t căđ x lý c a các nghiên c u.
Nghiên c u Kh nĕngăx lý C u hình
M.Bertozzi và A.Broggi [4] 128x128, 5fps CPU 1.7GHz, s d ng Matlab ZuWhan Kim [5] 176x120, 2-3fps P4 3GHz, C++ s d ng
OpenCV Y. Wang, E.K.Teoh, and
D.Shen [2]
128x128, 4spf 128MB Ram
Lu năvĕn 640x480, 30fps Core 2 Duo, 2.0GHz, Ram 2GB. S d ng Matlab.
Nh ăv y, n u xét v t căđ x lỦăthìăch ngătrìnhăc a lu năvĕnăkháăhi u qu so v i các nghiên c u tr căđó.
5.5. Đánhăgiá v đ chính xác
V đ chính xác c aăch ngătrình,ăng i th c hi năđƣăti năhƠnhăđánhăgiáăd a trên tiêu chí: Kh nĕngăxu t tín hi u nh n d ngăđ ngăđiăvƠăs l n sai l ch trên m t qu ngăđ ng th c nghi m dài 5km, trên các t căđ xe khác nhau.
Qua th i gian th nghi măvƠăđi u ki n th nghi mănh ă m c 5.1. Các k t qu cho th yăch ngătrìnhăth c thi khá chính xác trong th i gian th c. K t qu cho th y b ng 5.2. B ng 5.2: Đ chính xác c aăch ngătrình. T căđ xe S l n sai l ch 30km/h 3 40km/h 3 50km/h 2 5.6. Đánhăgiáăv s sai l ch
Nguyên nhân c a s sai l ch:
Đ rungăđ ng c a xe: Xe ch y th c nghi m luôn có s rungăđ ng v i các t n s khác nhau, ph thu c ch y u vào h th ngătreoăvƠăđi u ki n mặtăđ ng.ăĐ tài nƠyăch aăđ xu t và thi t k đ c b ch ng rung cho thi t b thu th p hình nh.
77
Đ nét c a các d uăphơnăcáchălƠnăđ ng:ăĐ ng m t d u phân cách hoặc b m ,ăcácănétăđ tăkhôngăđ u, có nhi u ký hi u và d u hi uăkhôngăliênăquanăđ n d u phơnăcáchălƠnăđ ng, bóng cây, ầăCácătr ng h p này đ uălƠmăchoăch ngătrìnhă nh n d ng sai.
D uăphơnăcáchălƠnăđ ngăkhôngăđ ng b ,ăđ t qu ng. Có nhi uăch ng ng i v t.
Hình 5.4:Sai lệch do dấu chỉđường.
Đ xu tăph ngăpháp:
- Dùng camera t căđ cao k t h p b ch ng rung.
- K t h p nh n d ng d u ch đ ngănh :ăCh h ng, d u ch b n xe buýt, v ch ch đ ngăchoăng iăđiăb , d u ch báo gi m t cầ
- Nh n d ng v t c n và duy trì kho ng cách gi aăcácăxeăđúngătheoăquyăđnh c a lu t giao thông.
78
Ch ngă6
K T LU N
Qua kho ng th iă giană quiă đnh th c hi nă đ tài, tuy gặp nhi uă khóă khĕnă kháchăquanănh ngăng i th c hi năđ tƠiăđƣăc g ng r t nhi u, mặtădùăđ tƠiăđápă ng yêu c uăđặtăraăbanăđ uănh ngăk t qu đ tăđ c v năch aănh ăkỳ v ng. Sauk khi hoƠnăthƠnh,ăđ tài th hi n nh ng k t qu đ tăđ căvƠăch aăđ cănh ăsau: