xây dựng hệ thống điều khiển chống nghiêng tàu thủy

... Đề xuất cấu trúc hệ thống điều khiển cân tàu máy tính 43 3.2 Các phần tử hệ thống điều khiển chống nghiêng tàu thủy 44 iii 3.3 Xây dựng hệ thống điều khiển chống nghiêng tàu thủy 52 KẾT ... VỀ HỆ THỐNG CHỐNG NGHIÊNG TÀU THỦY 1.1 Giới thiệu chung hệ thống chống nghiêng tàu thủy .3 1.2 Chức hệ thống chống nghiêng tàu thủy .3 1.3 Các yêu cầu hệ thống chống nghiêng ... chống nghiêng tàu thủy .4 1.4 Phân loại hệ thống chống nghiêng tàu thủy 1.5 Cấu trúc chung hệ thống chống nghiêng tàu thủy 1.6 Nguyên lý chung hệ thống chống nghiêng tàu thủy CHƯƠNG...

Ngày tải lên: 05/08/2016, 04:56

... 3.4.1 Hệ thống điều khiển Robot-ED7220C 59 3.4.2 Chương trình điều khiển Robot ED-7220C 59 3.4.2.1 Lập trình điều khiển dạng Host and Target 59 3.4.2.2 Nguyên tắc điều khiển ... việc điều khiển kit myRIO-1900 tảng thời gian thực Với bộ điều khiển robot thực hiện: di chuyển gắp thả vật, chuyển động hệ trục tọa độ xyz, điều khiển chuột máy tính vẽ số hình Hơn nữa, điều khiển ... 3.4.2.3 Điều khiển khớp robot PID vị trí 60 3.4.2.4 Điều khiển tay kẹp 63 ix GVHD: TS Võ Minh Trí KS Nguyễn Thanh Nhã Luận văn tốt nghiệp Điều khiển Robot ED-7220C sử dụng điều khiển...

Ngày tải lên: 05/06/2016, 13:13

... khảo sát hai điều khiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3.3) Đó l điều khiển dead-beat v điều khiển Dahlin 3.1 Bộ điều khiển dead-beat Bộ điều khiển dead-beat l điều khiển m tín hiệu đầu ... đối tợng điều khiển biết trớc, dễ d ng xây dựng đợc h m truyền điều khiển số hệ kín Tuy nhiên thực tế, việc thiết lập đợc mô hình xác đối tợng điều khiển l khó khăn Do xét đến điều khiển tỷ lệ-tích ... ( z 1) 3.2 Bộ điều khiển Dahlin Bộ điều khiển Dahlin l biến cải điều khiển dead-beat v tạo nên phản ứng theo h m mũ trơn phản ứng điều khiển dead-beat Phản ứng yêu cầu hệ thống mặt phẳng p...

Ngày tải lên: 20/08/2012, 10:27

... 3-Chương trình điều khiển PLC LAD Trang 79 Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Đồ n Tốt Nghiệp 3- Chương trình điều khiển PLC STL CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU BẰNG CÁCH ĐIỀU KHIỂN GÓC ... Phạm Kỹ Thuật Đồ n Tốt Nghiệp VI/ SO SÁNH VỚI CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN KHÁC CHỈ TIÊU SO SÁNH Giá thành chức - Kích thước vật lý Tốc độ điều khiển Khả chống nhiễu Lắp đặt KHÔNG TIẾP PLC Khá thấp ĐIỂM ... Tốt Nghiệp III/ ỨNG DỤNG PLC ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG 1- Sơ đồ hệ thống MÔ TƠ 3LS 4LS KHAY BĂNGTẢI O 2LS 1LS BANG BĂNGTẢI TAI BĂNGTẢI MÔ TƠ MÔ TƠ Â 2- Nguyên lý làm việc hệ thốn Khi khay tới băng tải...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 20:49

... phản hồi Thực luật điều khiển Phát xung điều khiển Truyền tín hiệu phản hồi lên máy tính rs232 R DC Motor Vi điều khiển master đèn led Báo trạng thái hoạt động động Xung điều khiểncác thyristor ... R DC Motor Đo dòng điện phần ứng ĐIềU KHIểN TRUNG TÂM Điều khiển ENCODER Đo tốc độ G4 MáY VI TíNH HIển thị ĐIềU KHIểN Từ XA (a/d i/o) T4 Giắc nối T2 G2 ĐIềU KHIểN TạI CHỗ (Panel) Acknowlegement ... Truyền tín hiệu đặt tốc độ phản hồi sang cho Master máy tính - Đặt thông số - Điều khiển - Hiển thị liệu LCD Hiển thị chỗ dựng diode thụng thng thỡ tớn hiu dũng phn hi v chuyn thnh ỏp s b ri trờn...

Ngày tải lên: 19/09/2012, 15:30

... Khối điều khiển động học khâu Khối điều khiển động học khâu Khối điều khiển trung tâm Khối điều khiển động học khâu Khối điều khiển động học khâu Khối mạch khuếch đại công suất Khối điều khiển ... kín đa dạng điều khiển phức tạp, để thực tác động điều khiển cho khâu động học cuối, khâu động học phải đợc điều khiển đồng thời Đây đòi hỏi khó khăn cho thiết kế điều khiển Bộ ĐIềU KHIểN SONG ... công suất Khối điều khiển động học khâu Khối điều khiển động học khâu Hình 2: Sơ đồ khối điều khiển Parallel Robot Bộ điều khiển Parallel Robot hệ thống phức tạp, gồm tập hợp phần tử xử lý độc...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 14:28

... ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ CHO CÁNH TAY ROBOT : -Ñầu vào ñầu ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí hoạch ... Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co cánh tay robot di chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh ... ñầu ñiều khiển khoảng cách mà cánh tay robot cần di chuyển Sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot ñöợc xác ñònh gián tiếp thông qua góc sai lệch Eθ1 Eθ2 Nhö ñầu vào ñiều khiển Eθ1...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 14:37

... theo phng phỏp ny phi dựng s in tr khỏ ln, vớ d nh DAC n bit thỡ phi dựng (n-1) in tr, theo phng phỏp in tr trng lng ch phi dựng n in tr Nhng bự li nú khụng rc ri vỡ ch cn dựng cú loi in tr m thụi ... Ura cũn ph thuc vo c chớnh xỏc v tớnh n nh ca ngun in ỏp chun B bin i D /A dựng mng in tr R v 2R Hỡnh 1.6 B bin i DAC dựng mng in tr R v 2R DAC vi thang in tr R - 2R khc phc c mt s nhc im ca DAC ... nhanh nờn c gi l ADC nhanh nhng kt cu ca mch rt phc vớ d nh ADC n bits cn phi dựng 2n-1 b so sỏnh Vỡ vy phng phỏp ny ch yu dựng cỏc ADC cú tc chuyn i cao nhng s bit nh S húa bi Trung tõm Hc liu ...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 09:16

... hình toán học hệ, việc mô tả hệ thống xác kết điều khiển có chất l-ợng cao Tuy nhiên việc xây dựng mô hình toán học xác hệ thống khó tr-ớc thay đổi tải, thay đổi thông số, nhiễu hệ thống Trong ... pháp điều khiển tr-ợt 73 IV.2 Thiết kế điều khiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiết kế điều khiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điều khiển mờ tr-ợt 84 V.1 Thiết kế luật điều khiển tr-ợt ... tin điều khiển ng-ời, giải thành công toán điều khiển phức tạp I.1 Cấu trúc Tư tưởng điều khiển dựa vào logic mờ đưa kinh nghiệm chuyên gia người vận hành giỏi hệ thống vào thiết kế điều khiển...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 12:18

... Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Li núi u Điều khiển chuyển động (motion control) liên quan việc sử dụng lực để điều khiển di chuyển đối t-ợng điều khiển hệ thống đ-ợc sử dụng rộng rãi ứng dụng công ... nêu trên, đặc biệt ph-ơng pháp điều khiển truyền thống mà thiết kế điều khiển liên quan tới th-ơng thảo mục tiêu mang tính đối ng-ợc Để khắc phục khó khăn nêu, điều khiển Learning FeedForward (LFF) ... nhiều ứng dụng khác Hiện nay, phần lớn loại hình điều khiển chuyển động đ-ợc thực cách sử dụng động điện, điều quan tâm thiết kế Các hệ điều khiển chuyển động phức tạp có nhiều vấn đề khác cần...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 09:11

... n m t chi u ñư c ng d ng r t ph bi n nghành công nghi p khí, nhà máy cán thép,nhà máy xi măng, tàu ñi n ng m cánh tay Robot Đ th c hi n nhi m v công nghi p ñi n t v i ñ xác cao, l p ráp dây chuy ... u ngày cao c a th c t cu c s ng phù h p v i xu th phát tri n khoa h c công ngh Vi c nghiên c u xây d ng b ñi u n t c ñ cho ñ ng ñi n m t chi u d a lý thuy t ñi u n hi n ñ i m t v n ñ r t c n ... thích nghi.Trong lu n văn tác gi s d ng phuơng pháp ñi u n thích nghi ph n m m Matlab Simulink, xây d ng mô hình hoá mô ph ng h th ng ñi u n, ñây công c ñ c l c tr giúp vi c nghiên, có kh ng d...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 10:18

Ngày tải lên: 12/11/2012, 11:16

... Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Li núi u Điều khiển chuyển động (motion control) liên quan việc sử dụng lực để điều khiển di chuyển đối t-ợng điều khiển hệ thống đ-ợc sử dụng rộng rãi ứng dụng công ... nêu trên, đặc biệt ph-ơng pháp điều khiển truyền thống mà thiết kế điều khiển liên quan tới th-ơng thảo mục tiêu mang tính đối ng-ợc Để khắc phục khó khăn nêu, điều khiển Learning FeedForward (LFF) ... nhiều ứng dụng khác Hiện nay, phần lớn loại hình điều khiển chuyển động đ-ợc thực cách sử dụng động điện, điều quan tâm thiết kế Các hệ điều khiển chuyển động phức tạp có nhiều vấn đề khác cần...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:02

... hình toán học hệ, việc mô tả hệ thống xác kết điều khiển có chất l-ợng cao Tuy nhiên việc xây dựng mô hình toán học xác hệ thống khó tr-ớc thay đổi tải, thay đổi thông số, nhiễu hệ thống Trong ... pháp điều khiển tr-ợt 73 IV.2 Thiết kế điều khiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiết kế điều khiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điều khiển mờ tr-ợt 84 V.1 Thiết kế luật điều khiển tr-ợt ... tin điều khiển ng-ời, giải thành công toán điều khiển phức tạp I.1 Cấu trúc Tư tưởng điều khiển dựa vào logic mờ đưa kinh nghiệm chuyên gia người vận hành giỏi hệ thống vào thiết kế điều khiển...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:02

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... giới thiệu xử lý tín hiệu số DSP56002, giao tiếp âm đa Codec 4215, nhớ mở rộng, mạch giao tiếp điều khiển Chương giới thiệu tổng quát xử lý tín hiệu số DSP56002 Tiếp đến Chương mô tả cụ thể chức ... Chương mở rộng nhớ cho DSP56002; chương trình bày sơ đồ mạch DSP56002EVM, nhớ mở rộng, sơ đồ điều khiển động DC linh kiện sử dụng mạch Các chương sau giới thiệu công cụ toán học phương pháp nhận ... formant tín hiệu tiếng nói dùng giải thuật STFT Cuối thực việc nhận dạng tiếng nói ứng dụng để điều khiển SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 1-2 ...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... •Bus điều khiển Các tín hiệu điều khiển chia thành nhóm  Điều khiển ghi đọc (RD~/WR~)  Lựa chọn không gian đòa (bao gồm chọn nhớ chương trình PS~, chọn nhớ liệu DS~, chọn X/Y~)  Điều khiển ... nhòp xuất nhập 6.2 Điều khiển nối tiếp (SC1): SSI sử dụng chân hai hướng để điều khiển cờ đồng khung 6.3 Điều khiển nối tiếp (SC2): SSI sử dụng chân hai hướng để điều khiển đồng khung 6.4 ... cầu (HREQ): Tín hiệu cực máng hở sử dụng giao tiếp chủ để yêu cầu phục vụ từ xử lí chủ, điều khiển DMA, điều khiển bên đơn giản 4.5 Chủ chấp nhận (HACK): Đầu vào có hai chức Nó cung cấp tín hiệu...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... xung nối tiếp (SCK)  Điều khiển nối tiếp (SC0)  Điều khiển nối tiếp (SC1)  Điều khiển nối tiếp (SC2) PC0 C Ổ N G C PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 PC8 Chân điều khiển Chân điều khiển Chân xung Chân ... X hay Y C BỘ ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG TRÌNH: Bộ điều khiển chương trình đơn vò thực thi độc lập cung cấp lưu đồ điều khiển chương trình chuẩn mực đếm chương trình, ghi trạng thái hệ thống stack Nó ... truyền chân SCK SC2 điều khiển CRB VI THANH GHI ĐIỀU KHIỂN CỔNG SSI “B” (CRB): CRB điều khiển tính chất sau cổng SSI:  Các chân đa chức SC2, SC1 SC0  Cờ xuất nối tiếp điều khiển bit  Các chân...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... LC LA nén vào hệ thống Stack (SS), cho phép vòng lặp DO phần cứng ngắt hay chèn Chúng đẩy khỏi vùng Stack lệnh RET hay ENDDO 6./ Các lệnh điều khiển chương trình: Các lệnh điều khiển chương trình ... Ví dụ : MOVE X1,B 1.3.Lệnh MOVEC (hay MOVE): Truyền liệu ghi điều khiển Ví dụ: MOVEC A,LC ; Truyền nội dung ghi tích lũy đến ghi điều khiển vòng lặp Hay MOVE A,LC 1.4.Lệnh MOVEM (hay MOVE): Truyền ... gồm lệnh nhảy, nhảy có điều kiện lệnh tác động lên PC SS Dữ liệu truyền XDB YDB xác đònh số lệnh điểu khiển chương trình Những lệnh có tác động lên CCR * Các lệnh điều khiển chương trình : DEBUG...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21