unit 8 what subjects do you have today

... 0, 095 z k 0, 095 z 0,904 z 0, 095 z k Giả sử ta chọn k = ta có: 0, 095 z 0, 085 8 z D( z) = 0,095 z 0, 085 8 z 0, 0090 Tóm lại, với giả thiết l h m truyền đối tợng điều khiển biết trớc, dễ ... (1/10 + p ) HG ( z ) = (1 z ) z z (1 e 0,1 ) ( z 1) ( z e0,1 ) HG ( z ) = 0, 095 z 0,904 z Do ta có: D( z) = Giả thiết k ta có: (1 e ) 0,1 = z 0, 904 z z k 0, 095 z z k e 0,1 ... khiển số hệ kín Tuy nhiên thực tế, việc thiết lập đợc mô hình xác đối tợng điều khiển l khó khăn Do xét đến điều khiển tỷ lệ-tích phân-vi phân hay đợc gọi l điều khiển PID đợc sử dụng phổ biến...

Ngày tải lên: 20/08/2012, 10:27

... KF Q O RAISEDOOR KR LOWERDOOR L S L S L S I O L S I 24 VDC C O M Q Q C O M Trang 81 220 VAC Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật THIẾT BỊ NGOÀI Run Stop Băng tải Băng tải Raise door Lower door 1LS 2LS ... –32,7 68 ÷ 32.7 68 - Lệnh khai báo sử dụng Bộ đếm LAD sau : LAD STL CXX CTU CTU Cxx PV TOÁN HẠNG Cxx CPU 214 ÷ 47 80 ÷ 127 CU PV: PV VW, T, C, IW, QW (Word) MW, SMW, AC, AIW R CTUD CXX Cxx CPU 214 48 ... độ phân giải khác timer 1ms, 16 timer 10ms 1 08 timer 100ms - Có 1 28 đếm chia làm hai loại + Chỉ đếm lên CTU + Vừa đếm lên vừa đếm xuống CTUD - Có 688 bít nhớ đặc biệt dùng để thông báo trạng thái...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 20:49

... chỳng õy tỏc gi kt hp c hai phng phỏp ny xỏc nh c: - Hng s mụmen Km=0,1 38( Nm/A) - Mụmen tn hao theo tc B : B = 3, 38, 10-5(Nm/rad) Vi B l tng s suy gim tng ng (the total equivalent damping) ... h thng sau ny a Mch cụng sut: thun tin th nghim v T1 kinh t thỡ vic chn BB sau l T3 hp lý nht: Do ng c thớ in cm phn ng phng dũng hn na cun khỏng L l cn phn hi dũng U2 U1 220V AC L U2 M DC Motor ... vic thờm thit in tr R=0,47 v P=10W Dũng in v in ỏp phn ng nh (2,2A-52V), tỏc gi cú sn thyristor 80 A600V nờn cú th b qua cụng on lm mỏt v bo v (Nhng nu c gi cha cú sn thỡ phi tớnh toỏn theo phng...

Ngày tải lên: 19/09/2012, 15:30

... 10 A1 A09 A 08 A07 A06 A05 A04 A03 A02 VCC RD GND 10 12 14 16 18 20 22 24 10 12 14 16 18 20 22 24 JP3 JP6 HEADER 12X2 u6 82 55 JP5 HEADER 12X2 u5 82 55 P2 CONNECTOR DB25 82 55 SW4 SW DIP -8/ SM R1 R2 ... PC54 PC55 PC56 PC57 PC 58 40 39 38 37 PB21 PB22 PB23 PB24 PB25 PB26 PB27 PB 28 40 39 38 37 18 19 20 21 22 23 24 25 14 15 16 17 13 12 11 10 PA51 PA52 PA53 PA54 PA55 PA56 PA57 PA 58 PB51 PB52 PB53 PB54 ... PA65 PA66 PA67 PA 68 14 15 16 17 13 12 11 10 PB61 PB62 PB63 PB64 PB65 PB66 PB67 PB 68 PC61 PC62 PC63 PC64 PC65 PC66 PC67 PC 68 40 39 38 37 PC31 PC32 PC33 PC34 PC35 PC36 PC37 PC 38 18 19 20 21 22 23...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 14:28

... theo trục tọa ñộ Z theo phöông pháp gián tiếp nhö sau : -Xác ñònh sai lệch theo trục tọa ñộ Y: Do sai lệch theo trục tọa ñộ Y sai lệch theo trụ tọa ñộ Z ñộc lập với nên xác ñònh sai lệch heo ... hợp Eθ1 = -Eθ2 Nếu chiều dài ñoạn thẳng OB không thay ñổi giá trò Eθ1 Eθ2 chæ phụ huộc vào ∆y Do ñó ta xác ñònh ∆y thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 -Xác ñònh sai lệch theo trục tọa ñộ Z: giống ... θ2d giá trò θ1 θ2 tính vò trí có ∆z = SVTH : Sú Hồng Kiệt Trang 58  Luận văn tốt nghiệp GVHD : Nguyễn Thiện Thàn  Y θ O θ •...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 14:37

... mm dSPACE 78 2.3.1 Ci t dSPACE 79 2.3.2 Cỏc dSPACE Simulink 80 2.3.2.1 Cỏc iu khin vo/ra tng t 81 2.3.2.2 Cỏc iu khin vo/ra s 81 2.4 Mt s cỏc tớnh nng c bn ca Card DS1104 cho iu khin 81 chuyn ng ... khin v trớ Encoder 81 2.4.2 iu khin PWM (Pulse Width Modulation) 82 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn 2.5 To ng dng vi dSPACE v Simulink 88 2.5.1 To ng dng ... tớnh phn t lu gi (ZOH) 37 1.2.5 Thit k b iu khin s theo phng phỏp trc tip 38 1.2.5.1 Phng phỏp qu o nghim s trờn mt phng z 38 1.2.5.2 Bự nh hng ca khõu tr 1.2.5.3 H n nh vụ tn S húa bi Trung tõm...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 09:16

... [Larsen,1 980 - ứng dụng thực vào sản xuất công nghiệp], quản lý bãi đỗ xe [Sugeno cộng 1 984 ,1 985 , 1 989 ], điều khiển vận hành hệ thống giao thông ngầm, quản lý nhóm thang máy [Fujitec,1 988 ], điều ... hệ thống máy bơm làm nước [Yagishita et al., 1 985 ], điều khiển hệ thống lượng điều khiển phản ứng hạt nhân [Bernard,1 988 , Kinoshita et al., 1 988 ], máy bay trực thăng [Sugeno, 1990], v.v, thám ... 1993] thiết bị phần cứng mờ [fuzzy hardware devices, Togai Watanabe, 1 986 , nhóm cộng tác với GS Yamakawa, 1 986 , 1 987 ,1 988 ] Trong số ứng dụng thực thành công thực tiễn phải nhắc tới tới FLC dùng...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 12:18

... stiction Do vy tn ti hai BSN cogging, mt cho tc dng v mt cho tc õm, chỳng cng cú th hc bự ma sỏt coulomb 0.015 r[ms-1] -0.3 r[m] 0 40 80 -0.015 40 t[s] 0.04 r[ms-2] 80 t[s] -0.04 40 80 t[s] ... 0. 08 ProcessOutput [m] 0.07 0.06 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 6.2 6.4 6.6 6 .8 time {s} 7.2 7.4 7.6 Hỡnh 3.10: u ca b iu khin phn hi Learning feed-forward control PositionError [m] 0.00012 0.0001 8e-005 ... Hc liu i hc Thỏi Nguyờn 28 http://www.lrc-tnu.edu.vn Chng 2: Phõn tớch n nh ca h thng LFFC ph thuc thi gian phase (deg) Freuency (rad/sec) -20 -80 -60 -100 -140 - 180 0.1 Freuency (rad/sec)...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 09:11

... 1750[vòng/phút]; Đi n tr ph n ng: Rư = 2, 581 [ ]; Đi n c m ph n ng: Lư = 0,0 28 [H]; Đi n tr kích t : Rkt = 281 ,3[ ]; Đi n c m kích t : Lkt = 156[H]; Mô mem quán tính: J = 0,0 185 ; 2.2.1 Khái quát v b ñi u n ... ñi u ch nh N u ch n T’s = Ts thì: To = 8Ts K= Ru K ω 8( 2T ' s ) Ru K ω = 4T ' s K i KΦ.Tc 8T ' s K i KΦ.Tc Rω ( p) = K i KΦ.Tc 1 (1 + ) Ru K ω 4T ' s 8T ' s p (2.34) Th y r ng thành ph n t ... ĐI U KHI N Đ NG CƠ ĐI N M T CHI U DÙNG PID 18 2.1 THAM S Đ NG CƠ 18 2.2.1 Khái quát v b ñi u n PID 18 2.2.2 Các phương pháp xác ñ nh tham s b ñi u n PID ...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 10:18

Ngày tải lên: 12/11/2012, 11:16

... stiction Do vy tn ti hai BSN cogging, mt cho tc dng v mt cho tc õm, chỳng cng cú th hc bự ma sỏt coulomb 0.015 r[ms-1] -0.3 r[m] 0 40 80 -0.015 40 t[s] 0.04 r[ms-2] 80 t[s] -0.04 40 80 t[s] ... 0. 08 ProcessOutput [m] 0.07 0.06 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 6.2 6.4 6.6 6 .8 time {s} 7.2 7.4 7.6 Hỡnh 3.10: u ca b iu khin phn hi Learning feed-forward control PositionError [m] 0.00012 0.0001 8e-005 ... Hc liu i hc Thỏi Nguyờn 28 http://www.lrc-tnu.edu.vn Chng 2: Phõn tớch n nh ca h thng LFFC ph thuc thi gian phase (deg) Freuency (rad/sec) -20 -80 -60 -100 -140 - 180 0.1 Freuency (rad/sec)...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:02

... [Larsen,1 980 - ứng dụng thực vào sản xuất công nghiệp], quản lý bãi đỗ xe [Sugeno cộng 1 984 ,1 985 , 1 989 ], điều khiển vận hành hệ thống giao thông ngầm, quản lý nhóm thang máy [Fujitec,1 988 ], điều ... hệ thống máy bơm làm nước [Yagishita et al., 1 985 ], điều khiển hệ thống lượng điều khiển phản ứng hạt nhân [Bernard,1 988 , Kinoshita et al., 1 988 ], máy bay trực thăng [Sugeno, 1990], v.v, thám ... 1993] thiết bị phần cứng mờ [fuzzy hardware devices, Togai Watanabe, 1 986 , nhóm cộng tác với GS Yamakawa, 1 986 , 1 987 ,1 988 ] Trong số ứng dụng thực thành công thực tiễn phải nhắc tới tới FLC dùng...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:02

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... khiển lệnh bên 8. Các chân PLL: 8. 1 Nguồn mạch PLL tương tự (PVCC): Đầu cấp nguồn VCC dành riêng cho hệ thống PLL 8. 2 Đất cho mạch PLL (PGND): Đầu GND dành riêng cho hệ thống PLL 8. 3 Nguồn CKOUT ... Đầu vào hoạt động VCC cho ngõ CKOUT 8. 4 Đất CKOUT (CLGND): Đầu vào hoạt động GND ngõ CKOUT 8. 5 Tụ lọc PLL (PCAP): Đầu dùng để nối với tụ bên cần cho lọc PLL 8. 6 Xung nhòp (CKOUT): Chân cung ... với xung nhòp bên xử lí PLL cho phép trạng thái khóa 8. 7 Điều khiển phân cực CKOUT(CKP): Chân vào đònh nghóa phân cực đầu xung nhòp CKOUT 8. 8 Đầu vào khởi động PLL(PINIT): SVTH:Huỳnh Quốc Trâm...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... Trỏ đến toán hạng 24 bit đònh vò từ mở rộng lệnh Ví dụ : MOVE # $81 8 181 ,A0 ; A = $00 000000 81 8 181 MOVE # $81 8 181 ,A ; A = $FF 81 8 181 000000 MOVE #$121212,B ; B = $00 121212 000000 SVTH:Huỳnh Quốc ... 7FFE 7FFF 80 00 80 01 80 02 80 03 : 80 07 : 80 0F : 80 1F : 80 3F : 80 7F BẢNG TÓM TẮT MÃ LOẠI ĐỊA CHỈ SỬA ĐỔI Loại đòa số học Đảo cờ nhớ (đảo bit) Modulo Modulo Modulo Modulo 32767 Modulo 327 68 Dự trữ ... Một từ 24 X:B 80 0000 bit Y Y:A + 7FFFFF Một từ 24 Y:B 80 0000 bit X Y X:A X:A X:B X:B SVTH:Huỳnh Quốc Trâm Y:A Y:B Y:A Y:B + + - 7FFFFF 80 0000 7FFFFF 80 0000 7FFFFF 80 0000 7FFFFF 80 0000 Hai từ...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... DSP56002 5./ Các lệnh vòng lặp: Các lệnh vòng lặp DO ENDDO Lệnh ngắt DO tạo để bắt đầu vòng lặp DO phần cứng Lệnh ENDDO dùng để kết thúc ngang vòng lặp DO phần cứng trước hoàn thành Nội dung ghi đếm ... ghi đích tự động reset thành zero Ví dụ : ADD B,A # $81 ,B0 ;B0=$000 081 b./ Toán hạng ngắn tức thời số phân số có dấu: SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 4- 58 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh Tập Lệnh DSP56002 Một toán ... (LA) vò trí từ lệnh cuối vòng lặp DO LC LA nén vào hệ thống Stack (SS), cho phép vòng lặp DO phần cứng ngắt hay chèn Chúng đẩy khỏi vùng Stack lệnh RET hay ENDDO 6./ Các lệnh điều khiển chương...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... 80 95 85 ± 0.9 - LSB dB dB -0.5 0.2 80 40 - 0.025 0.200 0.320 0.5 0.5 +0.2 -94.7 % % % dB dB dB dB dB dB - 1.5 10 0.75 - dB dB MV 2.55 3.60 7.30 2 .8 4.0 8. 0 3 .80 4.40 8. 80 Vpp Vpp Vpp 1 .8 1 .8 ... XTALI2(KHZ) CLIN(+)24.276MHZ 16.9344MHZ 3072 5.5125 1536 16 11.025 89 6 27.4 285 7 18. 9 7 68 32 22.05 4 48 NA 38. 7 384 NA 44.1 512 48 33.075 1560 9.6 6.615 Phải ghi Không cho phép Cho phép lọc thông ... nhập Điện áp ngõ CMOUT (dòng cực đại = 400 µ A) Đơn vò 0.25 2.50 2.50 - THD Max 16 80 72 Trung bình 84 78 -0.2 19 .8 - IDR Min 2.1 15 2.3 kΩ PF V ± 0.9 ±5 ±5 ±5 LSB LSB Vpp Vpp Vpp •Đặc tính ngõ...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21