unit 5 can you swim

... z (1 e0,1 z ) z k D( z) = 0,904 z 0, 0 95 z k 0, 0 95 z 0,904 z 0, 0 95 z k Giả sử ta chọn k = ta có: 0, 0 95 z 0, 0 858 z D( z) = 0,0 95 z 0, 0 858 z 0, 0090 Tóm lại, với giả thiết l h m ... HG ( z ) = 0, 0 95 z 0,904 z Do ta có: D( z) = Giả thiết k ta có: (1 e ) 0,1 = z 0, 904 z z k 0, 0 95 z z k e 0,1 z D(z) = 0,904 z z z 0, 904 z = 0, 0 95 z z 0, 0 95 ( z 1) 3.2 ... sau: HG ( z ) = 0, 0 95 z 0,904 z Giả thiết ta chọn q = 10 , h m truyền điều khiển có dạng nh sau: D( z) = T ( z) HG ( z ) T ( z ) z k (1 e 0,1 ) 0,904 z = 0, 0 95 z e 0,1 z (1 e0,1...

Ngày tải lên: 20/08/2012, 10:27

... chương trình Main program Thực vòng quét End { stop} SBR (n) {no ÷ 255 }chương trình Thực chương trình gọi Ret INT (n) {no ÷ 255 }chương trình xử lý ngắt Thực có tín hiệu báo ngắt Ret IV/ PHƯƠNG ... để lưu liệu (trong có 51 2 từ đầu thuộc miền EEPROM) IO.O, QO.O, VO.O, SMO.1 - Tổng số cổng vào/ cực đại 64 cổng vào 64 cổng - Có 14 ngõ vào từ IO.O ÷ IO.1 I1.O ÷ I1 .5 Trang 58 Đại Học Sư Phạm Kỹ ... đẩy lùi xuống bít (như hình V-1) Trước Trước Sau LDN LD C0C1C2C C4C5C6 C7C8 mC1C2C m C4C5C6 Sau C7 C0C1C2C C C C6 C7C8 - C4C5C6 C7 Bò đẩy khỏi ngăn xếp Bò đẩy khỏi ngăn xếp Hình V-1 : Trạng thái...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 20:49

... tc B : B = 3,38,10 -5( Nm/rad) Vi B l tng s suy gim tng ng (the total equivalent damping) - in tr phn ng R= 5, 9() - in cm phn ng L= 3 ,54 (mH.) - Mụmen quỏn tớnh ca rụto J5,10-5kgm2 U R(1+Ts) + - ... module i xng thỡ b iu BLu + JRu chnh cú dng PID:R (p)= + 2Tcl K cl K m JLu 9 ,55 BRu + K m p + 2Tcl K cl K m 2.9 ,55 Tcl K cl K m p 224,6 = 3,44 + + 2,04.10 p p Mụ phng Simulink: Trờn thc t h ch ... J5,10-5kgm2 U R(1+Ts) + - I M Km B+Js + - E Mc Km Hng s thi gian in v hng s thi gian c: T=0,6ms; Tc= 15, 5ms * Mụ hỡnh toỏn hc ng c mt chiu kớch t c lp: Tng hp v mụ phng h thng iu khin: Sau nhn dng y...

Ngày tải lên: 19/09/2012, 15:30

... PA57 PA58 PC21 PC22 PC23 PC24 PC 25 PC26 PC27 PC28 18 19 20 21 22 23 24 25 PB51 PB52 PB53 PB54 PB 55 PB56 PB57 PB58 PC51 PC52 PC53 PC54 PC 55 PC56 PC57 PC58 40 39 38 37 PB21 PB22 PB23 PB24 PB 25 PB26 ... 22 23 24 25 14 15 16 17 13 12 11 10 PA51 PA52 PA53 PA54 PA 55 PA56 PA57 PA58 PB51 PB52 PB53 PB54 PA21 PA22 PA23 PA24 PA 25 PA26 PA27 PA28 PB21 PB22 PB23 PB24 11 13 15 17 19 21 23 11 13 15 17 19 21 ... Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 PB 55 PB56 PB57 PB58 PC51 PC52 PC53 PC54 PC 55 PC56 PC57 PC58 PB 25 PB26 PB27 PB28 PC21 PC22 PC23 PC24 PC 25 PC26 PC27 PC28 35 36 34 33 32 31 30 29 28 27 26...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 14:28

... > z) ,chúng ta có : θ1 < 45 θ2 < 45 Eθ1 = θ1d - θ1 > Eθ2 = θ2d - θ2 > Y O θ θ • A(y,z) • B(y1=y,z1=z) Z Tại vò trí có ∆z < (z1 < z) ,chúng ta có : θ1 > 45 θ2 > 45 Eθ1 = θ1d - θ1 < Eθ2 = θ2d ... : θ1 = θ1d = 45 θ2 = θ2d = 45 Eθ1 = θ1d - θ1 = Eθ2 = θ2d - θ2 = Trong ñó θ1d θ2d giá trò θ1 θ2 tính vò trí có ∆z = SVTH : Sú Hồng Kiệt Trang 58  Luận văn ... -7 -5 NS ZE -3 PS PM PB EY SVTH : Sú Hồng Kiệt Trang 61  Luận văn tốt nghiệp GVHD : Nguyễn Thiện Thàn  µ NB NM NS -7 -5 -3...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 14:37

... DS1104 51 2.2.1 Cu trỳc tng quan 51 2.2.2 Ghộp ni vi mỏy ch (Host Interface) 53 2.2.3 Cỏc thnh phn ch yu ca DS1104 59 2.2.3.1 B x lý tớn hiu s DSP TMS320F240 59 2.2.3.2 H AD (Analog to Digital) 65 ... cú tớnh phn t lu gi (ZOH) 37 1.2 .5 Thit k b iu khin s theo phng phỏp trc tip 38 1.2 .5. 1 Phng phỏp qu o nghim s trờn mt phng z 38 1.2 .5. 2 Bự nh hng ca khõu tr 1.2 .5. 3 H n nh vụ tn S húa bi Trung ... Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn 2 .5 To ng dng vi dSPACE v Simulink 88 2 .5. 1 To ng dng vi Control Desk 93 2 .5. 2 Hin th cỏc iu khin, quan sỏt vi Instrumentation 94 Management...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 09:16

... 50 III.2.4.1 Ph-ơng pháp điểm cực đại 51 III.2.4.2 Ph-ơng pháp điểm trọng tâm 52 III.3 Bộ điều khiển mờ III.3.1 Cấu trúc điều khiển mờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 ... độ, ta cho phép mờ hoá ánh xạ - Tốc độ xe tải đo được: u = 75km/h - Từ có: (rất chậm( 75) , chậm( 75) , trung bình( 75) , nhanh( 75) , nhanh( 75) ) I.4 Cơ sở luật mờ Dạng tổng quát luật điều khiển mờ quy ... , y , A 0,2 0,8 0,2 0,8 x1 x x3 0,7 0,4 A R 0 ,5 0,9 0,6 0,2 0,6 0,3 Khi có: 0,7 0,4 0 ,5 0,8 0,6 B A R 0,2 0,8 0 ,5 0,9 0,6 0 ,5 0,8 0,6 y1 y2 y3 0,2 0,6 0,3 II.1.4 Suy luận...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 12:18

... Learning feed-forward control PositionError [m] 0.0001 run 5e-0 05 -5e-0 05 -0.0001 run -0.000 15 -0.0002 44. 85 44.9 44. 95 45 45. 05 45. 1 45. 15 time {s} Hỡnh 3.8: Thớ nghim v t l hc d > dmin v =2,01 ... Learning feed-forward control 0.1 Reference [m] 0. 05 -0. 05 0.1 ProcessOutput [m] 0. 05 -0. 05 0.001 PositionError [m] 0.00 05 -0.00 05 -0.001 10 20 30 40 50 time {s} S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi ... ng dng 0 .5 r[ms-1] 0 r[m] -0.0 75 -0. 15 -0 .5 a, -2 r[ms ] t[s] b, t[s] -2 0.2 c, t[s] Hỡnh 3.29: Chuyn ng kim chng 3: tc nhanh e[10 -4m]4 e[10 -5m]4 0 -4 a, -4 t[s] b, t[s] e[10 -5m]4 -4 c,...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 09:11

... THAY Đ I 53 4.1 B CH NH LƯU 50 4.2 ĐO LƯ NG T C Đ 51 4.3 BI N DÒNG 51 4.4 T NG H P M CH VÒNG DÒNG ĐI N 52 4 .5 T NG H P M CH VÒNG T C Đ 54 4.6 GI ... J1= [0:0 .5] kg.m2 .64 5. 5 K T QU MÔ PH NG B ĐI U KHI N PID KHI T C Đ Đ NG CƠ THAY Đ I 65 5 .5 K T QU MÔ PH NG B ĐI U KHI N THÍCH NGHI KHI T C Đ Đ NG CƠ THAY Đ I . 65 K T LU ... 54 4.6 GI I THU T 56 4.7 SƠ Đ MÔ PH NG 58 CHƯƠNG K T QU MÔ PH NG 61 5. 1 K T QU MÔ PH NG B ĐI U KHI N THÍCH NGHI 61 5. 2 SO SÁNH B ĐI U KHI N PID V I B ĐI...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 10:18

Ngày tải lên: 12/11/2012, 11:16

... Learning feed-forward control PositionError [m] 0.0001 run 5e-0 05 -5e-0 05 -0.0001 run -0.000 15 -0.0002 44. 85 44.9 44. 95 45 45. 05 45. 1 45. 15 time {s} Hỡnh 3.8: Thớ nghim v t l hc d > dmin v =2,01 ... Learning feed-forward control 0.1 Reference [m] 0. 05 -0. 05 0.1 ProcessOutput [m] 0. 05 -0. 05 0.001 PositionError [m] 0.00 05 -0.00 05 -0.001 10 20 30 40 50 time {s} S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi ... ng dng 0 .5 r[ms-1] 0 r[m] -0.0 75 -0. 15 -0 .5 a, -2 r[ms ] t[s] b, t[s] -2 0.2 c, t[s] Hỡnh 3.29: Chuyn ng kim chng 3: tc nhanh e[10 -4m]4 e[10 -5m]4 0 -4 a, -4 t[s] b, t[s] e[10 -5m]4 -4 c,...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:02

... 50 III.2.4.1 Ph-ơng pháp điểm cực đại 51 III.2.4.2 Ph-ơng pháp điểm trọng tâm 52 III.3 Bộ điều khiển mờ III.3.1 Cấu trúc điều khiển mờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 ... độ, ta cho phép mờ hoá ánh xạ - Tốc độ xe tải đo được: u = 75km/h - Từ có: (rất chậm( 75) , chậm( 75) , trung bình( 75) , nhanh( 75) , nhanh( 75) ) I.4 Cơ sở luật mờ Dạng tổng quát luật điều khiển mờ quy ... , y , A 0,2 0,8 0,2 0,8 x1 x x3 0,7 0,4 A R 0 ,5 0,9 0,6 0,2 0,6 0,3 Khi có: 0,7 0,4 0 ,5 0,8 0,6 B A R 0,2 0,8 0 ,5 0,9 0,6 0 ,5 0,8 0,6 y1 y2 y3 0,2 0,6 0,3 II.1.4 Suy luận...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:02

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... (SSI) xử lí DSP56002 sử dụng để thích nghi với truyền liệu nối tiếp từ hai chuyển đổi A/D CS42 15 đến DSP56002 từ DSP56002 đến hai chuyển đổi D/A CS42 15 Chương mở rộng nhớ cho DSP56002; chương ... DSP56002 bao gồm: cấu trúc chế độ đònh đòa củûa DSP56002; ghi chế độ hoạt động PORT DSP56002 Chương mô tả tập lệnh xử lý tín hiệu số DSP56002 Chương giới thiệu CODEC giao tiếp âm đa CS42 15, đồng ... chương 2, 3, 4, 5, giới thiệu xử lý tín hiệu số DSP56002, giao tiếp âm đa Codec 42 15, nhớ mở rộng, mạch giao tiếp điều khiển Chương giới thiệu tổng quát xử lý tín hiệu số DSP56002 Tiếp đến Chương...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... WAIT SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 2 -5 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh Giới Thiệu DSP56002 II.VÙNG MỞ RỘNG Những phậân vùng mở rộng: • Ram chương trình 51 2x24 • Ram liệu 256 x24 • Rom liệu 256 x24 • Giao tiếp chủ độ ... B.GIỚI THIỆU DSP56002EVM DSP56002EVM công cụ phần cứng dành cho việc thiết kế, sữa lỗi đánh giá hệ thống DSP56002 Bao gồm ba phận quan trọng: •Mạch đánh giá DSP56002 chứa xử lí DSP56002, nhớ mở ... MC687 05 MCU OnCEPORT 32Kx24 SDRAM SSI STEREO A/D-D/A A/D –D/A DSP56002 SCI FLASH EEPROM RS-232 C.GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT CÁC CHÂN: SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 2-6 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh D0-D23 A0-A 15 PS...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... Làm tròn đơn vò logic 56 56 56 A (56 ) Bộ Dòch 24 24 B (56 ) 56 56 Bộ Dòch/Giới Hạn BIỂU ĐỒ KHỐI ALU DỮ LIỆU SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 3-13 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh Mô Tả Chức Năng DSP 56 002 I THANH GHI DỮ ... CC2 PC0 C Ổ N G C PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 PC8 Lựa chọn hướng truyền X:$FFE3 CC0 CC1 Xuất nhập liệu X:$FFE5 CC0 CC1 CC2 CC3 CC2 CC3 CC4 CC5 CC4 CC5 CC3 CC4 CC5 CC6 CC7 CC6 CC7 CC6 CC7 CC8 CC8 ... thấp (IVN=1) 5. / Chế độ Timer 5( chế độ đo chu kỳ): Chế độ Timer đònh nghóa TC2-TC0 101 SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 3 -53 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh Mô Tả Chức Năng DSP 56 002 Trong chế độ Timer 5, đếm điều...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... Y0,Y:(R7)- D TẬP LỆNH DSP56002 : Tập lệnh DSP56002 chia thành nhóm sau :  Truyền liệu  Số học  Logic  Thao tác bit  Vòng lặp  Điều khiển chương trình SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 4 -59 GVHD:Thầy Lê Tuấn ... ;B0=$000081 b./ Toán hạng ngắn tức thời số phân số có dấu: SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 4 -58 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh Tập Lệnh DSP56002 Một toán hạng ngắn tức thời bit biểu diễn số phân số có dấu ghi đích X0, ... Tập Lệnh DSP56002 2./ Lệnh hai từ: Đònh đòa tuyệt đối chế độ đònh đòa liệu tức thời lệnh hai từ cung cấp đòa tuyệt đối 16 bit đầy đủ hay liệu tức thời 24 bit đầy đủ Ví dụ: MOVE #$123 456 ,A0 MOVE...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... vò - Bits 5- 71 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh Codec 42 15 80 95 85 ± 0.9 - LSB dB dB -0 .5 0.2 80 40 - 0.0 25 0.200 0.320 0 .5 0 .5 +0.2 -94.7 % % % dB dB dB dB dB dB - 1 .5 10 0. 75 - dB dB MV 2 .55 3.60 7.30 ... XTALI2(KHZ) CLIN(+)24.276MHZ 16.9344MHZ 3072 5. 51 25 153 6 16 11.0 25 896 27.42 857 18.9 768 32 22. 05 448 NA 38.7 384 NA 44.1 51 2 48 33.0 75 156 0 9.6 6.6 15 Phải ghi Không cho phép Cho phép lọc thông ... thời gian tần số Min -0 .5 0.45Fs ≥ 0 .55 Fs 74 Trung bình 16Fs - Max Đơn vò 0.45Fs +0.2 ± 0.1 0 .55 Fs 0.1Fs Hz dB dB Hz Hz dB s µs CÁC ĐẶC TÍNH SỐ(T A = 25 O C,VA1,VA2,VD1,VD2 = 5V Thông số Min Max Điện...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21