unit 3 what day is it today

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN CỨU ỨNG HỆ NƠ RON MỜ (ANFIS) ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY

Ngày tải lên : 27/08/2015, 23:05

... = f1(IW1,1P+b1) a3 = y a1 LW3, S2x1 S3xS b + S3x1 n 3 f3 S3x1 Sx S3 a3 = f3(LW3,2a2+b3) a3 = f3(LW3,2f2(LW2,1f1(IW1,1P+b1)+b2)+b3 =y Hình 1.22: Ký hiệu tắt mạng nơron lớp 1 .3. 6 Huấn luyện mạng ... a21 lw1,,12 a22    f2 lw S,21,S1 b2 aS lw S ,32 ,S2 S a2 = f2(W2,1a1+b2) Σ n f3 b3 1 a31 Σ n f3 b32   a32 Σ n S f3 b3S a3S  a3 = f3(W3,2a2+b3) Hình 1.21: Cấu trúc mạng nơron lớp Đối với mạng ... 43 2 .3. 2 Kết cấu tay máy 49 2.4.1 Thiết lập phương trình động học 51 3. 3.2 Cấu trúc hệ nơron mờ 84 3. 3 .3 Huấn luyện điều khiển .87 3. 3.4 Kết mô ...

94
513
5

Chương 3 -Cac bo đieu khiên so.pdf

Ngày tải lên : 20/08/2012, 10:27

... H m truyền hệ kín l : T ( z ) = z k (3. 4) k Từ phơng trình (3. 3), h m truyền điều khiển cần đợc thiết kế l : z k D( z) = HG ( z ) z k (3. 5) Ví dụ 3. 1: Thiết kế điều khiển cho hệ thống ... phơng trình (3. 8) có dạng nh sau: K U ( p ) = K p + p + K pTd p E ( p ) Ti p (3. 9) Biến đổi z phơng trình (3. 9) có dạng nh sau: K T z U ( z) = Kp + p + K pTd E ( z) Ti z T (3. 10) Trong ... có dạng nh sau: U ( z ) = aE ( z ) + P ( z ) + Q ( z ) Trong (3. 11) P( z) = b E ( z) z Q ( z ) = c (1 z ) E ( z ) Lu ý (3. 12) (3. 13) P ( z ) v Q ( z ) l biến trung gian để thuận tiện cho việc...

5
1K
17

Giới thiệu bộ điều khiển lập trình PLC và ứng dụng của PLC.DOC

Ngày tải lên : 24/08/2012, 20:49

... 10ms 100ms TON TONR - GIÁ TRỊ CỰC ĐẠI 32 ,767s 32 7,67s 32 76,7s 32 ,767s 32 7,67s 32 76,7s T32, T96 T 33 T36, T97÷T100 T37÷T 63, T101÷T127 T0, T64 T1÷T4, T65 ÷T68 T5÷T31, T64 ÷T95 Cú pháp khai báo sử dụng ... STL STL S – S.bit – n MÔ TẢ Ghi giá trò logic mảng gồm n TOÁN HẠNG R – S.bit – n bit kể từ đòa S.bit S-bit : P, Q, M, SM, T, C, V Xóa mảng gồm n bit kể từ đòa (bit) S bit Nếu S.bit lại vào timer ... NETWORK LD Q0.1 O Q0.2 TON T32, +200 NETWORK LD T32 = Q0 .3 TON T 33, +20 NETWORK LD T 33 Trang 77 Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Đồ n Tốt Nghiệp = Q0.4 TON T35, +20 NETWORK LD T35 = Q0.5 NETWORK 10 MEND...

28
2.9K
25

ỨNG DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA 16 THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN.doc

Ngày tải lên : 19/09/2012, 15:30

... vi iu khin trung tõm cng nh cỏc mch ph tr khỏc m thụi G1 K1 G2 K2 G3 K3 G4 K4 Q.ngược An pha T3 Q.thuận G1 T1 PHáT XUNG G3 RS 232 Đo điện áp phần ứng U2 U1 220V AC M L U2 R DC Motor Đo dòng điện ... Hng s mụmen Km=0, 138 (Nm/A) - Mụmen tn hao theo tc B : B = 3, 38,10-5(Nm/rad) Vi B l tng s suy gim tng ng (the total equivalent damping) - in tr phn ng R= 5,9() - in cm phn ng L= 3, 54(mH.) - Mụmen ... acknowledge the receipt of a grant from the Flemish Interuniversity Council for University Development cooperation (VLIR UOS) which enabled them to carry out this work TI LIU THAM KHO: [1] Frank, Benjamin...

7
2K
32

Bộ điều khiển PARALLEL ROBOT

Ngày tải lên : 15/10/2012, 14:28

... PC67 PC68 40 39 38 37 PC31 PC32 PC 33 PC34 PC35 PC36 PC37 PC38 18 19 20 21 22 23 24 25 PA0 PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6 PA7 PB31 PB32 PB 33 PB34 PB35 PB36 PB37 PB38 40 39 38 37 18 19 20 21 22 23 24 25 14 ... RESET 35 RD WR 36 CS3 A0 A1 D0 34 D1 33 D2 32 D3 31 D4 30 D5 29 D6 28 D7 27 8255 11 13 15 17 10 20 A B C VCC G1 G2A G2B GND 19 18 17 16 15 14 13 12 11 PA31 PA32 PA 33 PA34 PA35 PA36 PA37 PA38 PC0 ... 15 16 17 13 12 11 10 PA61 PA62 PA 63 PA64 PA65 PA66 PA67 PA68 PB61 PB62 PB 63 PB64 PA31 PA32 PA 33 PA34 PA35 PA36 PA37 PA38 PB31 PB32 PB 33 PB34 11 13 15 17 19 21 23 11 13 15 17 19 21 23 HEADER 12X2...

6
742
3

Các bước tổng hợp bộ điều khiển mờ

Ngày tải lên : 24/10/2012, 14:37

... If Eθ1 is NB and Eθ2 is PB Then EY is NB + Luật : If Eθ1 is NM and Eθ2 is PM Then EY is NM + Luật : If Eθ1 is ZE and Eθ2 is ZE Then EY is ZE + Luật : If Eθ1 is PM and Eθ2 is NM Then EY is PM + ... If Eθ1 is NB and Eθ2 is NB Then EZ is PB + Luật : If Eθ1 is NM and Eθ2 is NM Then EZ is PM + Luật : If Eθ1 is ZE and Eθ2 is ZE Then EZ is ZE + Luật : If Eθ1 is PM and Eθ2 is PM Then EZ is NM + ... ZE Then EY is ZE + Luật : If Eθ1 is PM and Eθ2 is NM Then EY is PM + Luật : If Eθ1 is PB and Eθ2 is NB Then EY is PB Töông tự ∆z Eθ1 , Eθ2 , EZ có mối quan hệ nhö sau : ∆z Eθ1 Eθ2 EZ ...

10
667
4

Nghiên cứu và ứng dụng card điều khiển số dsp để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động

Ngày tải lên : 07/11/2012, 09:16

... Interface) 53 2.2 .3 Cỏc thnh phn ch yu ca DS1104 59 2.2 .3. 1 B x lý tớn hiu s DSP TMS320F240 59 2.2 .3. 2 H AD (Analog to Digital) 65 2.2 .3. 3 H DA (Digital to Analog) 67 2.2 .3. 4 H Vo/Ra s (Digital I/O) ... 3. 31 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3. 32 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3. 33 Mn hỡnh ControlDesk vi h thc nghim Hỡnh 3. 34.Chng trỡnh iu khin h thng thc nghim Hỡnh 3. 35 Chng trỡnh iu khin h thng thc ... 70 2.2 .3. 5 H b mó hoỏ so lch 73 2.2 .3. 6 Thanh ghi iu khin vo IOCTL 75 2.2 .3. 7 S chõn I/O Connector ca DS1104 76 2 .3 Phn mm dSPACE 78 2 .3. 1 Ci t dSPACE 79 2 .3. 2 Cỏc dSPACE Simulink 80 2 .3. 2.1...

133
1.2K
3

Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt điều khiển tốc độ động cơ

Ngày tải lên : 07/11/2012, 12:18

... Cho R1, R2, R3 quan hệ mờ X X, đó: a) R1T (R2TR3) = (R1T R2)TR3 b) Nếu R1 R2 R1T R3 R2T R3 R3T R1 R3T R2 II.1 .3. 3 Tính chuyển tiếp Định nghĩa 33 : Quan hệ mờ R X X gọi là: a) Min - chuyển tiếp ... III .3. 3.2 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 68 III .3. 3 .3 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh có mô hình theo dõi 69 III .3. 3.4 Bộ điều khiển mờ lai 71 Ch-ơng IV điều khiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điều ... nghiệp III .3. 2.1 Các b-ớc thực chung 61 III .3. 2.2 Quan hệ truyền đạt 62 III .3. 2 .3 Tổng hợp điều khiển có quan hệ truyền đạt cho 64 tr-ớc 66 III .3. 3 Cấu trúc điều khiển mờ thông minh III .3. 3.1 Thích...

104
1.1K
9

Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ

Ngày tải lên : 12/11/2012, 09:11

... 20-sim 63 3 .3. 1 Mng FeedBack 64 3. 3.2 LFFC cú ViscouNeural.65 3. 3 .3 LFFC cú CoulombNeural v ViscouNeural.66 3. 3.4 LFFC cú CoulombNeural, ViscouNeural, CoggingNeural 68 3. 3.5 LFFC cú CoulombNeural, ViscouNeural, ... mụ hỡnh chi tit ca h thng iu khin) .27 Chng 3: Thit k ng dng .34 3. 1 Gii thiu 34 3. 1.1 B iu khin phn hi .34 3. 1.2.Cỏc u vo ca khõu truyn thng 34 3. 1 .3. Cu trỳc ca ... arccos 0.0147 T jn m 3, R cos (3. 3) T hỡnh 3. 2 ta cú: T j n 1. 53. 5dB R cos T j n 0.84 1.5dB (3. 4) (3. 5) S dng (3. 4) v (3. 5), (3. 3) thu c: arccos 0.02 63 1.49 S húa bi Trung tõm...

82
1.4K
1

Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có moomen quán tính thay đổi

Ngày tải lên : 12/11/2012, 10:18

... THÍCH NGHI 45 3. 3.1.Phương pháp ñ nh y (MIT ) 46 3. 3.2.Gradient phương pháp bình phương bé nh t d a tiêu chí ñánh giá hàm chi phí sai s 47 3. 3 .3 Hàm Lyapunov ... 32 2 .3 MÔ PH NG H TH NG ĐI U CH NH T C Đ Đ NG CƠ 37 CHƯƠNG ĐI U KHI N THÍCH NGHI 42 3. 1 GI I THI U CHUNG 42 3. 2 H TH NG THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH M U (MRAS) 42 3. 3 LU T ... ñi u ch nh dòng ñi n 31 2.9 Sơ ñ kh i c a m ch vòng dòng ñi n 31 2.10 Sơ ñ kh i 33 2.11 Sơ ñ kh i c a h ñi u ch nh t c ñ 34 2.12 Quá trình dòng ñi n t c ñ có nhi u t i 35 2. 13 Mô hình mô ph ng...

88
3.2K
24

Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho tháp tách Ethane C-01 tại nhà máy xử lý khi dinh cố

Ngày tải lên : 12/11/2012, 11:16

81
1.1K
2

Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ.pdf

Ngày tải lên : 12/11/2012, 17:02

... 20-sim 63 3 .3. 1 Mng FeedBack 64 3. 3.2 LFFC cú ViscouNeural.65 3. 3 .3 LFFC cú CoulombNeural v ViscouNeural.66 3. 3.4 LFFC cú CoulombNeural, ViscouNeural, CoggingNeural 68 3. 3.5 LFFC cú CoulombNeural, ViscouNeural, ... mụ hỡnh chi tit ca h thng iu khin) .27 Chng 3: Thit k ng dng .34 3. 1 Gii thiu 34 3. 1.1 B iu khin phn hi .34 3. 1.2.Cỏc u vo ca khõu truyn thng 34 3. 1 .3. Cu trỳc ca ... arccos 0.0147 T jn m 3, R cos (3. 3) T hỡnh 3. 2 ta cú: T j n 1. 53. 5dB R cos T j n 0.84 1.5dB (3. 4) (3. 5) S dng (3. 4) v (3. 5), (3. 3) thu c: arccos 0.02 63 1.49 S húa bi Trung tõm...

82
654
0

Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt điều khiển tốc độ động cơ.pdf

Ngày tải lên : 12/11/2012, 17:02

... Cho R1, R2, R3 quan hệ mờ X X, đó: a) R1T (R2TR3) = (R1T R2)TR3 b) Nếu R1 R2 R1T R3 R2T R3 R3T R1 R3T R2 II.1 .3. 3 Tính chuyển tiếp Định nghĩa 33 : Quan hệ mờ R X X gọi là: a) Min - chuyển tiếp ... III .3. 3.2 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 68 III .3. 3 .3 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh có mô hình theo dõi 69 III .3. 3.4 Bộ điều khiển mờ lai 71 Ch-ơng IV điều khiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điều ... nghiệp III .3. 2.1 Các b-ớc thực chung 61 III .3. 2.2 Quan hệ truyền đạt 62 III .3. 2 .3 Tổng hợp điều khiển có quan hệ truyền đạt cho 64 tr-ớc 66 III .3. 3 Cấu trúc điều khiển mờ thông minh III .3. 3.1 Thích...

104
870
10