trình chỉnh định tham số pid

... Đáp ứng điều khiển kiểu PID 2.5 Quy trình chỉnh định tham số PID 2.5.1 Chỉnh định tham số PID theo kinh nghiệm Việc chỉnh định tham số PID theo kinh nghiệm không dựa số liệu đo đạc vật lý, khó ... chỉnh định tham số PID 32 2.5.1 Chỉnh định tham số PID theo kinh nghiệm 32 2.5.2 Chỉnh định tham số PID theo phương pháp thực nghiệm 33 2.5.3 Chỉnh định tham số PID theo Ziegler-Nichols ... chỉnh định tham số PID 32 2.5.1 Chỉnh định tham số PID theo kinh nghiệm 32 2.5.2 Chỉnh định tham số PID theo phương pháp thực nghiệm 33 2.5.3 Chỉnh định tham số PID theo Ziegler-Nichols...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:36

... thường khâu điều khiển dùng trường hợp khâu có cấu trúc tham số khác Khác với việc chỉnh định thông số thích nghi hệ tự chỉnh, thông số chỉnh định cứng qua công tắc chuyển đổi Ưu điểm hệ thống điều ... giả thực trình tự bước sau: - Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện, mạch vòng điều chỉnh tốc độ điều chỉnh PID theo phương pháp tối ưu đối xứng tối ưu Modun - Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh vị ... đổi Đây sơ đồ để làm sở thiết kế điều chỉnh như: điều chỉnh dòng điện, điều chỉnh tốc độ, điều chỉnh vị trí động điện chiều 2.2.1.2 Bộ chỉnh lưu Sơ đồ khối chỉnh lưu có điều khiển hình 2.3: Uđk...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:30

... thơng số với giả thiết : Cấu trúc mạng nơron gồm số lượng lớp nơron, số lượng nơron cách thức liên kết trọng số có mạng hợp lý Ma trận trọng số bao gồm tất phần tử thích ứng Nhiệm vụ học thống số ... pháp để tìm ma trận trọng số điều chỉnh từ ma trận trọng số tùy chọn ban đầu với cấu trúc mạng nơron xác định từ trước, thỏa mãn điều kiện sai lệch phạm vi cho phép Số hóa Trung tâm Học liệu ... tìm lượng điều chỉnh trọng số  wj theo biểu thức :  wj = -  E = w j p  ( d(k)- wTx(k))xj(k) k 1 với  số học cần chọn giá trị nhỏ Luật cập nhật tìm trọng số thời điểm (t+1): Số hóa Trung...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

... số với giả thiết: - Cấu trúc mạng nơron gồm số lượng lớp nơron, số lượng nơron cách thức liên kết trọng số có mạng hợp lý - Ma trận trọng số bao gồm tất phần tử thích ứng Nhiệm vụ học thống số ... hình lớp nơron thu gọn Gọi ma trận trọng số liên kết với lớp vào ma trận trọng số đầu vào IW Gọi ma trận trọng số mạng lớp ma trận trọng số lớp LW Quy Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái ... đổi số lượng nơron hay thay đổi số lượng liên kết nơron có mạng Hai nhóm luật học áp dụng đồng thời (khi gọi luật học lai - hybrid learning rules) học cấu trúc thông số, áp dụng riêng rẽ Sau trình...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 06:36

... thông số, áp dụng riêng rẽ Sau trình bày luật học thông số với giả thiết: Cấu trúc mạng nơron gồm số lượng lớp nơron, số lượng nơron cách thức liên kết trọng số có mạng hợp lý Ma trận trọng số bao ... phần tử thích ứng Nhiệm vụ học thống số đưa phương pháp để tìm ma trận trọng số điều chỉnh từ ma trận trọng số tùy chọn ban đầu với cấu trúc mạng nơron xác định từ trước, thỏa mãn điều kiện sai ... mong muốn Số lượng lớp, số nơron lớp số lượng mối liên kết trọng số nơron lớp với mạng nơron nhận dạng cần chọn phù hợp với độ xác đặc tính vào hàm phi tuyến tương ứng đối tượng cho Số hóa Trung...

Ngày tải lên: 20/12/2014, 23:10

... thức) Một chơng trình ứng dụng có nhiều khối chơng trình v khối chơng trình n y đợc phân biệt với tên chơng trình - Loại khối INT ( Khối chơng trình ngắt) : L loại khối chơng trình đặc biệt có ... trình ứng dụng: Vùng chứa chơng trình đợc chia th nh miền i/ OB1 ( Organisation block) : miền chứa chơng trình tổ chức, chứa chơng trình chính, lệnh khối n y đợc quét ii/ Subroutine ( Chơng trình ... Miền chứa chơng trình ,đợc to chức th nh h m v có biến hình thức để trao đổi liệu, chơng trình n y đợc thực đợc gọi chơng trình iii/ Interrup ( Chơng trình ngắt) : Miền chứa chơng trình ngắt, đợc...

Ngày tải lên: 21/04/2015, 11:30

... trước đối tượng, chúng cần xấp xỉ gần mạng nơron với độ xác mong muốn Số lượng lớp, số nơron lớp số lượng mối liên kết trọng số nơron lớp với mạng nơron nhận dạng cần chọn phù hợp với độ xác đặc ... luyện từ số liệu khứ, có khả x tự điều chỉnh số liệu đầu vào bị mất, điều khiển on-line - Là hệ nhiều biến, hệ nhiều đầu vào, nhiều đầu (MIMO) tiện dùng điều khiển đối tượng có nhiều biến số Có ... đối tượng có trễ Phần quan tâm đến điều chỉnh số lượng phần tử có trễ KẾT LUẬN CHƯƠNG Chương trình bày mô hình ứng dụng Matlab điều khiển (ĐK), ba mô hình trình bày trên: Mô hình ĐK dự báo: Sử...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:47

... luyện từ số liệu khứ, có khả tự điều chỉnh số liệu đầu vào bị mất, điều khiển on-line - Là hệ nhiều biến, hệ nhiều đầu vào, nhiều đầu (MIMO) tiện dùng điều khiển đối tượng có nhiều biến số 1.3 ... trước đối tượng, chúng cần xấp xỉ gần mạng nơron với độ xác mong muốn Số lượng lớp, số nơron lớp số lượng mối liên kết trọng số nơron lớp với mạng nơron nhận dạng cần chọn phù hợp với độ xác đặc ... đoạn đặc tính làm việc Phần trình bày sử dụng mô hình mạng nơron nhận dạng đối tượng, sử dụng mô hình mạng nơron vào tham gia trình điều khiển sử dụng điều khiển trình huấn luyện cách sử dụng...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... tay Robot sử dụng điều chỉnh PID 3.1.1 Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng điều chỉnh PID Hình 3.1 Mô hình hệ thống sử dụng điều khiển PID 3.1.2 Kết mô điều ... điều chỉnh vị trí 2.2 Tổng hợp điều chỉnh vị trí PID cho động điện chiều 2.2.1 Các thông số ban đầu 2.2.1.1 Động điện chiều a Động điện chiều b Các phương trình mô tả động điện chiều c Sơ đồ ... Để tổng hợp điều chỉnh vị trí, tiến hành tổng hợp điều khiển vị trí động theo ba vòng kín sau: - Vòng điều chỉnh dòng điện, - Vòng thứ hai điều chỉnh tốc độ động cơ, - Vòng điều chỉnh vị trí 2.2...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... việc dài hạn, độ ổn định cao, tốc độ dây chuyền phải đƣợc điều chỉnh trơn (điều chỉnh vô cấp), tránh lực giật Ở số truyền động dây chuyền momen tải thay đổi nên có yêu cầu điều chỉnh momen động ... theo chiều định ): + Khi chế độ mentor II đẩy mức điện áp định chân số 14 (~ 4V) đƣa vào Mentor II phần thu với mục đích giữ cho dây cáp dảm bảo sức căng định + Khi chạy động chân số 13 Mentor ... sẵn, theo chiều định,  đến gặp công tắc hành trình phía theo chiều dải dây đảo chiều quay gặp công tắc hành trình ngƣợc lại đảo chiều động cơ, chu trình lặp lại nhƣ - Trong trình dải dây ấn...

Ngày tải lên: 07/12/2013, 11:45

... khiển PID có tham số đƣợc chỉnh định theo phƣơng pháp mờ đƣợc hình sau: Hình 3.3.1.1 Phương pháp chỉnh định mờ tham số điều khiển PID Zhao, Tomizuka Isaka - 42 -  Bộ chỉnh định mờ I (chỉnh định ... Bộ chỉnh định mờ (Chỉnh định α ) Đầu vào chỉnh định mờ tập mờ chúng giống nhƣ đầu vào chỉnh định Đầu hàm thuộc chỉnh định mờ cho hình sau: - 45 - Hình 3.3.1.5 Đầu chỉnh định α Luật chỉnh định: ... tâm  Bộ chỉnh định mờ (Chỉnh định KD) Bộ chỉnh định mờ có hai đầu vào sai lệch e(t), đạo hàm sai lệch de(t ) Đầu giá trị KD chỉnh định dt - 44 - Đầu vào đầu chỉnh định mờ giống chỉnh định mờ...

Ngày tải lên: 07/12/2013, 14:01

... 2.3.2.2 B ñi u n m ch nh ñ nh tham s b ñi u n PID Hình 2.10 Phương pháp ch nh ñ nh m tham s b ñi u n PID Các tham s KR, TI, TD hay KR, KI, KD c a b ñi u n PID ñư c Zhao, Tomizuka Isaka chu n hoá sau: ... n m lai PID 2.3.2.1 B ñi u n m lai kinh ñi n x e - B ñi u n PID B ñi u n m u Đ i tư ng ñi u n y Thi t b ño lư ng Hình 2.9 Mô hình b ñi u n m lai kinh ñi n 2.3.2.2 B ñi u n m ch nh ñ nh tham s ... làm ñ tài nghiên c u M c ñích nghiên c u - Đ gi i quy t v n ñ t ch nh ñ nh thích h p tham s c a b ñi u n PID mà không c n “thăm dò” hay ch nh ñ nh không t ñ ng - ng d ng ñi u n m lai h th ng...

Ngày tải lên: 30/12/2013, 22:21

... kết cấu phần cứng đưa số phương án điều khiển Tuy nhiên phương án điều khiển Đinh Trung Kiên đưa chưa thể hết đặc tính điều khiển linh hoạt VSC, chưa có khả kiểm sốt q trình truyền sản xuất lượng ... điện Hình 2.7 - Vector dòng đầu VSC hệ tọa độ cố định αβ hệ tọa độ quay dq Cơng suất điểm tham chiếu: Pdq  Vxd id Qdq  Vxd iq (2.4) Theo phương trình 2.4 nhờ vào tách kênh điều khiển điều khiển ... dq k iv dq k (2.39) Ba phương trình thể mối quan hệ điện áp ngỏ VSC thành phần dòng điện, sở để xây dựng mạch vòng điều khiển dòng điện vòng nhằm xác định giá trị tham chiếu Vabc cho PWM điều...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:06

... 2.4.4 Khối (BN) Lúc bạn đặt khối vào chương trình, LOGO! cho khối số, gọi số khối Số khối xuất góc bên phải hình LOGO! dùng số khối để biểu thị liên kết: Số khối B01 B02 I1 I2 I3 ≥1 B02 B03 X Q 34 ... lưu giữ chương trình hồn tất 2.4.6 Tổng quan menu LOGO! Chế độ lập trình Menu Menu lập trình 37 Soạn thảo chương trình Xố chương trình Đặt đồng hồ Đồ án tốt nghiệp Khoa Điện Chương trình PC/ Card ... Khởi động Menu PC/Card Soạn thảo chương trình Xố chương trình Đặt đồng hồ Chế độ đặt thơng số Mênu đặt thơng số Đặt đồng hồ Đặt thơng số 2.4.7 Đưa vào chương trình Một mạch thiết kế muốn nhập vào...

Ngày tải lên: 09/01/2014, 01:08

... 2.4.4 Khối (BN) Lúc bạn đặt khối vào chương trình, LOGO! cho khối số, gọi số khối Số khối xuất góc bên phải hình LOGO! dùng số khối để biểu thị liên kết: Số khối B01 B02 I1 I2 I3 ≥1 B02 B03 X Q 34 ... lưu giữ chương trình hồn tất 2.4.6 Tổng quan menu LOGO! Chế độ lập trình Menu Menu lập trình 37 Soạn thảo chương trình Xố chương trình Đặt đồng hồ Đồ án tốt nghiệp Khoa Điện Chương trình PC/ Card ... Khởi động Menu PC/Card Soạn thảo chương trình Xố chương trình Đặt đồng hồ Chế độ đặt thơng số Mênu đặt thơng số Đặt đồng hồ Đặt thơng số 2.4.7 Đưa vào chương trình Một mạch thiết kế muốn nhập vào...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 09:20

... trỡnh trỏnh phi sa i chng trỡnh nhiu ln trờn PLC Ta cú th tham kho cỏc 43 cỏch lp trỡnh bc cao khỏc nh S7 - SCL, S7 - GRAPH, S7 - PDIAG, S7 PID, nõng cao tớnh linh hot x lý chng trỡnh mt cỏch a ... tin ca quỏ trỡnh cụng ngh v kt qu ca vic iu khin s c chuyn lờn cp 3. cp ny thng t cỏc b iu chnh PID, cỏc b iu khin lp trỡnh PLC c xõy dng trờn c s thit b vi x lý cú cỏc cng vo analog (Tớn hiu ... s can thip ca ngi Con ngi ch úng vai trũ ng h thng Trong thc t, ú l cỏc b iu iu khin, b iu chnh PID, PLC, cỏc mch r le, contactLm vic cp iu khin s s cu trỳc phõn cp ca h iu khin trờn Con ngi...

Ngày tải lên: 09/02/2014, 16:14

... phải tham gia vào đội phòng cháy chũa cháy sở, đ-ợc huấn luyện trình huấn luyện thành viên đội phải đ-ợc h-ởng nguyên l-ơng chợ cấp (nếu có) nh- tiền bồi d-õng huấn luyện t-ơng đ-ơng nửa số l-ơng ... cố định Model MB9920 thích hơp với công trình nhà cao cấp, văn phòng làm việc , nhà nga, sân bay,phòng máy tính,khách sạn,kho hàng hoá Bán kính bảo vệ 3m dau báo Chiều cao trung bình 4m Thông số ... lp trình nh- vi iu khin, vi x lý, PLC ang c ng dng rng rãi công nghip, dây truyn sn xut Trong công nghiệp công nghiệp đại nói tiêu chí đánh giá phát triển kinh tế quốc gia mức độ tự động hoá trình...

Ngày tải lên: 09/03/2014, 05:20

... điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 54 2.3.3 Tổng hợp mô hình điều khiển mờ chỉnh định tham số PD 56 2.3.3.1 Biến ngôn ngữ miền giá trị 58 2.3.3.2 Xác định hàm liên ... khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng chỉnh định mờ tham số điều khiển PD 74 3.2.2 Kết mô điều khiển vị trí cánh tay Robot dùng chỉnh định mờ tham số điều khiển PD(với trƣờng hợp khối ... đồ cấu trúc hệ điều chỉnh vị trí 51 Hình 2.11 Quan hệ   52 Hình 2.12: Phƣơng pháp chỉnh định mờ tham số điều khiển PID 55 Hình 2.13: Bên chỉnh định mờ 56...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29

... quy luật PID mang đặc tính quy luật P, dải tần số cao PID có đặc tính gần PD - Quy luật PID có tham số cần hiệu chỉnh : Km, Ti, Td Xét ảnh hưởng tham số : +khi Td = Ti → 0, quy luật PID trở quy ... động với tần số lớn, tồn sai lệch tĩnh - Đường : tương ứng với trình điều chỉnh K m lớn Ti nhỏ , tác động điều chỉnh lớn, trình điều chỉnh dao động mạnh - Đường : đặc tính độ chọn tham số chuẩn Trong ... điểm t y > x trình điều chỉnh Umin trình lặp lại Tác động điều chỉnh vị trí U max Umin nên trình điều chỉnh mang tính tự dao động xung quanh giá trị chủ đạo x + Chất lượng trình điều chỉnh: Được...

Ngày tải lên: 20/04/2014, 01:01