thiết kế quỹ đạo chuyển động

... [...]... 3 Thiết kế quỹ đạo CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHO ROBOT 3.1 Xây dựng quỹ đạo Quỹ đạo chuyển động liên quan mật thiết đến bài toán điều khiển robot di chuyển ... 11 THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHO ROBOT 11 3.1. Xây dựng quỹ đạo 11 3.2. Xây dựng quỹ đạo cho robot 2 thanh nối 12 CHƯƠNG 4 14 BIỂU DIỄN QUỸ ĐẠO TRÊN ĐỒ THỊ 14 4.1. Đồ thị quỹ đạo. 14 4.2. Kết ... kế quỹ đạo. .. pháp thiết kế quỹ đạo dạng 2-1-2 cho robot Quỹ đạo chuyển động cho robot công nghiệp thường có dạng 2-1-2 Đồ thị khớp có dạng hình thang với giả thiết...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 13:20

... CHƯƠNG THIẾT KẾ 3D MƠ HÌNH CHƯƠNG THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG 3.1 Khảo sát động học thuận, ngược a động học thuận b Động học ngược ... TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC 5.1 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động robot 5.2 Động lực học ngược CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG ROBOT 6.1 Thiết kế cấu động học ... động học thuận b Động học ngược (Inverse Kinematics) 3.2 Thiết kế quỹ đạo chuyển động robot CHƯƠNG TĨNH HỌC 4.1 Bài toán 4.2...

Ngày tải lên: 06/07/2022, 23:12

... Nguyễn Văn - Thiết kế quỹ đạo Chương chuyển động - Thiết kế dẫn động Robot 20170795 Đặng Bảo Kiên - Phân tích lựa chọn cấu trúc - Thiết kế hệ thống điều khiển 20170901 Đào Trọng - Thiết kế 3D mơ ... 13 CHƯƠNG THIẾT KẾ 3D MƠ HÌNH 14 CHƯƠNG THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG 17 3.1 Khảo sát động học thuận, ngược 18 a động học thuận .18 b Động học ngược ... TỐN ĐỘNG LỰC HỌC 34 5.1 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động robot .34 5.2 Động lực học ngược .39 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG ROBOT 42 6.1 Thiết kế...

Ngày tải lên: 06/07/2022, 23:13

... CHƯƠNG THIẾT KẾ 3D MƠ HÌNH CHƯƠNG THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG 3.1 Khảo sát động học thuận, ngược a động học thuận b Động học ngược ... TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC 5.1 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động robot 5.2 Động lực học ngược CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG ROBOT 6.1 Thiết kế cấu động học ... động học thuận b Động học ngược (Inverse Kinematics) 3.2 Thiết kế quỹ đạo chuyển động robot CHƯƠNG TĨNH HỌC 4.1 Bài toán 4.2...

Ngày tải lên: 30/11/2022, 14:12

... Quỹ đạo khâu thao tác .69 Hình 3.4 Quỹ đạo chuyển động khâu .71 Hình 3.5 Quỹ đạo chuyển động khâu .72 Hình 3.6 Quỹ đạo chuyển động khâu .72 Hình 3.7 Quỹ đạo chuyển ... Dưới kết toán động học ngược toán động lực học ngược robot đoạn BC: Quỹ đạo khâu:  Khâu 1: Hình 3.4 Quỹ đạo chuyển động khâu 71  Khâu 2: Hình 3.5 Quỹ đạo chuyển động khâu  Khâu 3: Hình 3.6 Quỹ ... 2.5 Giải ài toán động học thuận vào mô hình robot hàn ống dẫn dầu khí 49 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT HÀN ỐNG DẪN DẦU KHÍ 59 3.1 QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO KHÂU CUỐI...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 22:46

... III THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT Chọn điểm A, B không gian làm việc Robot Thiết kế quỹ đạo chuyển động Robot ( chọn quỹ đạo đa thức bậc 1, 2, 3) Giới thiệu sở thiết kế quỹ đạo Thiết kế ... định + Quỹ đạo robot phải đường liên tục vị trí khoảng định + Khơng có bước nhảy vận tốc, gia tốc Quỹ đạo đường cong dạng: 3.2 Tính tốn thiết kế quỹ đạo chuyển động 3.2.1 Thiết kế quỹ đạo không ... độ xác quỹ đạo ảnh hưởng tới chất lương di chuyển đường robot Yêu cầu thiết kế quỹ đạo chuyển động robot là: + Khâu chấp hành phải đảm bảo qua điểm không gian làm việc di chuyển theo quỹ đạo xác...

Ngày tải lên: 23/05/2018, 09:28

... Quỹ đạo khâu thao tác .69 Hình 3.4 Quỹ đạo chuyển động khâu .71 Hình 3.5 Quỹ đạo chuyển động khâu .72 Hình 3.6 Quỹ đạo chuyển động khâu .72 Hình 3.7 Quỹ đạo chuyển ... Dưới kết toán động học ngược toán động lực học ngược robot đoạn BC: Quỹ đạo khâu:  Khâu 1: Hình 3.4 Quỹ đạo chuyển động khâu 71  Khâu 2: Hình 3.5 Quỹ đạo chuyển động khâu  Khâu 3: Hình 3.6 Quỹ ... 2.5 Giải ài toán động học thuận vào mơ hình robot hàn ống dẫn dầu khí 49 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT HÀN ỐNG DẪN DẦU KHÍ 59 3.1 QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO KHÂU CUỐI...

Ngày tải lên: 27/02/2021, 23:12

... TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN NGỌC ANH NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT HÀN ỐNG DẪN DẦU KHÍ LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHẾ TẠO MÁY NGƢỜI HƢỚNG ... Nguyn Ngc Anh  Xí nghip khai thác du khí  tài: Nghiên cứu thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot hàn ống dẫn dầu khí” Chuyên ngành: Công ngh ch to máy Mã s: CB110015 ... 2.5 Ging hc thun vào mơ hình robot hàn ng dn du khí 49 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT HÀN ỐNG DẪN DẦU KHÍ 59 3.1 QU O CHUYNG CHO KHÂU CUI...

Ngày tải lên: 17/02/2024, 22:13

... TƠ KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC THIẾT KẾ, THI CÔNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG TREO, CẦU CHỦ ĐỘNG VÀ MƠ PHỎNG ẢNH HƯỞNG ĐỘNG HỌC CỦA BỘ PHẬN DẪN HƯỚNG ĐẾN QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ BẰNG PHẦN MỀM INVENTOR ... TƠ KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC THIẾT KẾ, THI CƠNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG TREO, CẦU CHỦ ĐỘNG VÀ MÔ PHỎNG ẢNH HƯỞNG ĐỘNG HỌC CỦA BỘ PHẬN DẪN HƯỚNG ĐẾN QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ BẰNG PHẦN MỀM INVENTOR ... 40 2.7 Những hư hỏng cầu chủ động, nguyên nhân cách khắc phục 40 Chương KHẢO SÁT ẢNH HƯỞNG 42 CỦA ĐỘNG HỌC BỘ PHẬN DẪN HƯỚNG ĐẾN ỔN ĐỊNH 42 QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ 42 3.1...

Ngày tải lên: 08/11/2023, 23:56

... Thiết kế bộ điều khiển Robot theo phương pháp Lyapunov 50 CHƯƠNG 4 53 THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 53 4.1. Thiết kế quỹ đạo và quá trình đọc file .NC 53 4.1.1 Thiết kế quỹ đạo ... Mô phỏng điều khiển robot Scara đi theo quỹ đạo vừa thiết lập. Kiểm tra sai số giữa quỹ đạo mong muốn và quỹ đạo thực tế. 7 - Kết luận. 1.5. Kết quả cần đạt được Tìm hiểu về Robot ... di chuyển tương ứng của Robot. 1.4. Nội dung của đề tài - Tìm hiểu về các mã lệnh G trong gia công CNC. - Tìm hiểu về bài toán động học thuận và ngược của robot Scara. - Thiết kế quỹ đạo chuyển...

Ngày tải lên: 16/01/2015, 08:46

... chủ động 74 Hình 4.22 Quỹ đạo chuyển động xe vận tốc 40 km/h Hình 4.23 Quỹ đạo chuyển động xe vận tốc 80 km/h Khi vào cua với mô men cấp góc đánh tay lái nhƣ nhau, vận tốc cao quỹ đạo chuyển động ... cứu quỹ đạo chuyển động ôtô đặt giả thiết xe nhƣ hệ đàn hồi chuyển động đƣờng Các chuyển dịch ô tô theo trục tọa độ gây nên chuyển vị theo trục Nhƣ coi chuyển động trọng tâm ô tô đƣợc xem xét chuyển ... toán quỹ đạo chuyển động ô tô Do vậy, đề tài ? ?Thiết lập mô đun tính toán mô hình lốp phi tuyến nhằm giải toán quỹ đạo chuyển động ô tô” đƣợc hình thành nhằm góp phần hoàn thiện sâu sắc toán quỹ đạo...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 23:10

... quỹ đạo định Hình dáng quỹ đạo, ràng buộc động học, động lực học đầu vào thuật tốn thiết kế quỹ đạo mẫu Quỹ đạo khớp, hay nói quy luật thời gian vị trí, vận tốc, gia tốc đầu tốn Hình dáng quỹ đạo ... học, động lực học đầu vào thuật toán thiết kế quỹ đạo mẫu Hình dáng quỹ đạo hiểu điểm cho trước mà canh tay máy cần qua Từ ý tưởng việc thiết kế quỹ đạo dựa phương pháp nội suy xét đến Quỹ đạo ... 45 5|Page CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ BÀI TOÁN THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO MẪU 1.1 Tầm quan trọng toán thiết kế quỹ đạo mẫu Trong toán kĩ thuật nay, toán thiết kế quỹ đạo mẫu toán cần đầu tư nghiên cứu chuyên...

Ngày tải lên: 01/11/2020, 13:57

... 42 CHƯƠNG III: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO 44 3.1 Sự cần thiết việc thiết kế quỹ đạo 44 3.2 Bài toán thiết kế quỹ đạo 45 3.2.1 Tổng quan thiết kế quỹ đạo chuyển động robot 45 ... hoạt động 47 3.2.3 Quỹ đạo không gian làm việc 47 3.2.4 Quỹ đạo không gian biến khớp 47 3.2.5 Quỹ đạo từ không gian hoạt động sang không gian biến khớp 48 3.3 Thiết kế quỹ đạo chuyển ... đạo chuyển động robot đa thức bậc cao ràng buộc gia tốc 48 3.3.1 Tổng quan phương pháp thiết kế 48 3.3.2 Chiến lược thiết kế quỹ đạo 49 3.4 Thiết kế quỹ đạo sử dụng...

Ngày tải lên: 27/12/2020, 18:58

... Phú Yên Chuyên ngành: Tự động hóa Mã số : 605260 I TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU ROBOT DI ĐỘNG II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: + Thiết kế quỹ đạo cho robot di chuyển dùng kỹ thuật limit ... kế quỹ đạo di chuyển tối ưu cho robot di động môi trường không gian rộng hộ chung cư  Quỹ đạo thu được tính tốn mơ Matlab đạt mục tiêu đề  Xây dựng phần cứng thực nghiệm để kiểm chứng quỹ đạo ... với limit cycle kết hợp GA môi trường hộ chung cư Ưu điểm: thuật toán thiết kế quỹ đạo theo limit cycle làm cho robot di chuyển êm tránh vật cản dự báo vật cản nằm quỹ đạo di chuyển, đến đích...

Ngày tải lên: 01/02/2021, 00:18

... 42 CHƯƠNG III: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO 44 3.1 Sự cần thiết việc thiết kế quỹ đạo 44 3.2 Bài toán thiết kế quỹ đạo 45 3.2.1 Tổng quan thiết kế quỹ đạo chuyển động robot 45 ... hoạt động 47 3.2.3 Quỹ đạo không gian làm việc 47 3.2.4 Quỹ đạo không gian biến khớp 47 3.2.5 Quỹ đạo từ không gian hoạt động sang không gian biến khớp 48 3.3 Thiết kế quỹ đạo chuyển ... đạo chuyển động robot đa thức bậc cao ràng buộc gia tốc 48 3.3.1 Tổng quan phương pháp thiết kế 48 3.3.2 Chiến lược thiết kế quỹ đạo 49 3.4 Thiết kế quỹ đạo sử dụng...

Ngày tải lên: 11/02/2021, 17:57

... quỹ đạo định Hình dáng quỹ đạo, ràng buộc động học, động lực học đầu vào thuật tốn thiết kế quỹ đạo mẫu Quỹ đạo khớp, hay nói quy luật thời gian vị trí, vận tốc, gia tốc đầu tốn Hình dáng quỹ đạo ... học, động lực học đầu vào thuật toán thiết kế quỹ đạo mẫu Hình dáng quỹ đạo hiểu điểm cho trước mà canh tay máy cần qua Từ ý tưởng việc thiết kế quỹ đạo dựa phương pháp nội suy xét đến Quỹ đạo ... 45 5|Page CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ BÀI TOÁN THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO MẪU 1.1 Tầm quan trọng toán thiết kế quỹ đạo mẫu Trong toán kĩ thuật nay, toán thiết kế quỹ đạo mẫu toán cần đầu tư nghiên cứu chuyên...

Ngày tải lên: 20/02/2021, 21:48

... 42 CHƯƠNG III: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO 44 3.1 Sự cần thiết việc thiết kế quỹ đạo 44 3.2 Bài toán thiết kế quỹ đạo 45 3.2.1 Tổng quan thiết kế quỹ đạo chuyển động robot 45 ... hoạt động 47 3.2.3 Quỹ đạo không gian làm việc 47 3.2.4 Quỹ đạo không gian biến khớp 47 3.2.5 Quỹ đạo từ không gian hoạt động sang không gian biến khớp 48 3.3 Thiết kế quỹ đạo chuyển ... đạo chuyển động robot đa thức bậc cao ràng buộc gia tốc 48 3.3.1 Tổng quan phương pháp thiết kế 48 3.3.2 Chiến lược thiết kế quỹ đạo 49 3.4 Thiết kế quỹ đạo sử dụng...

Ngày tải lên: 26/02/2021, 14:11

... 42 CHƯƠNG III: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO 44 3.1 Sự cần thiết việc thiết kế quỹ đạo 44 3.2 Bài toán thiết kế quỹ đạo 45 3.2.1 Tổng quan thiết kế quỹ đạo chuyển động robot 45 ... hoạt động 47 3.2.3 Quỹ đạo không gian làm việc 47 3.2.4 Quỹ đạo không gian biến khớp 47 3.2.5 Quỹ đạo từ không gian hoạt động sang không gian biến khớp 48 3.3 Thiết kế quỹ đạo chuyển ... đạo chuyển động robot đa thức bậc cao ràng buộc gia tốc 48 3.3.1 Tổng quan phương pháp thiết kế 48 3.3.2 Chiến lược thiết kế quỹ đạo 49 3.4 Thiết kế quỹ đạo sử dụng...

Ngày tải lên: 27/02/2021, 23:17

... quỹ đạo định Hình dáng quỹ đạo, ràng buộc động học, động lực học đầu vào thuật toán thiết kế quỹ đạo mẫu Quỹ đạo khớp, hay nói quy luật thời gian vị trí, vận tốc, gia tốc đầu tốn Hình dáng quỹ đạo ... học, động lực học đầu vào thuật tốn thiết kế quỹ đạo mẫu Hình dáng quỹ đạo hiểu điểm cho trước mà canh tay máy cần qua Từ ý tưởng việc thiết kế quỹ đạo dựa phương pháp nội suy xét đến Quỹ đạo ... 45 5|Page CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ BÀI TOÁN THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO MẪU 1.1 Tầm quan trọng toán thiết kế quỹ đạo mẫu Trong toán kĩ thuật nay, toán thiết kế quỹ đạo mẫu toán cần đầu tư nghiên cứu chuyên...

Ngày tải lên: 28/02/2021, 10:09