that apos s life in the big city

Ngày tải lên: 08/06/2014, 12:10

... G1 (s) = Kt 1 Kt J s + Bf = LA.J s + ( LA.Bf + RA.J ) .s + RA.Bf LA .s + RA G2 (s) = Kt G1 = LA.J s + ( LA.Bf + RA.J ) s + RA.Bf + Kt.Kb + G1.Kb Hàm truyền đạt đối tượng : Kcl.K Kt G DC (s) = LA.J s ... độ) 2.3.1 Thuật giải Hàm truyền đạt vòng hở trình : G DC (s) = ⇔ N ( s) b1 = U (s) s + a1 .s + a 2 (2.10) (s + a1 .s + a2).N (s) = b1.U (s) ⇒ (p + a1.p + a2).n = b1.u Trong p toán tử vi phân (2.11) ... DC (s) = = LA.Bf + RA.J RA.Bf + Kt.Kb s + a1 .s + a s2 + s+ LA.J LA.J Hình 2.7 Đối tượng điều khiển b) Khối mô hình mẫu Hàm truyền đạt mong muốn hệ thống vòng kín: N m (s) bm1 G m (s) = N * ( s) ...

Ngày tải lên: 20/04/2014, 07:26

... Rs 0 ; Rs d dt Các ma trận thông s nh sau: Rs 0 Rr 0 R ;R = R Rs = r ; s r 0 Rs 0 Rr Ls1 M s M s Lr1 M r M r M ; L = M Ls = Ls1 M s r Lr1 M r ; s r M s M s ... giản: Fi( s) = K FI = I sdm sdm Tuyến tính hoá biểu thức tính mômen động cơ: M M M = s + I s ,tại (M1 ,s1 ,I1) s I s s1 Tr M = I s1 s + s1 T r 2 s1 Tr M Lm = I s1 =A s Rr (1 + s1 T r ... M r Ls1 Lr1 2 cos( + ) cos( ) cos( ) 3 cos( ) Lm ( ) = cos( ) cos( + ) 3 cos( + ) cos( ) cos( ) 3 Thay đại lợng, ta đợc phơng trình từ thông dạng vector: s [ Ls ]...

Ngày tải lên: 22/04/2014, 20:39

... động độ học h saii s ố bám bá Chọn hàm Lyapunov V (là hàm toàn phương theo sai s bám sai s thông s ) Luật thích nghi thông s chọn sai s thông s bị triệt tiêu khỏi đạo hàm theo thời gian ... động độ học h saii s ố bám bá Chọn hàm Lyapunov V (là hàm toàn phương theo sai s bám sai s thông s ) Luật thích nghi thông s chọn sai s thông s bị triệt tiêu khỏi đạo hàm theo thời gian ... Biểu thức mô tả động học sai s bám ~ &es + ηes = −bθ uT ξ u + bδ u − bu sd ~T ~ e s + θ u Qu θ u 2b 2 & η e b ~ s T ⇒ V& = − − es usdd + es δ u + θ u (Quθ&u − ξ u es ) − es2 b 2b ‘ Hàm Lyapunov:...

Ngày tải lên: 04/04/2016, 05:44

... G1 (s) = Kt 1 Kt J s + Bf = LA.J s + ( LA.Bf + RA.J ) .s + RA.Bf LA .s + RA G2 (s) = Kt G1 = LA.J s + ( LA.Bf + RA.J ) s + RA.Bf + Kt.Kb + G1.Kb Hàm truyền đạt đối tượng : Kcl.K Kt G DC (s) = LA.J s ... hình, thứ hai sai s điều khiển chỉnh sai s mô hình chuẩn hệ thống Mô hình chuẩn s dụng hệ thích nghi bắt nguồn từ hệ liên tục sau mở rộng sang hệ rời rạc có nhiễu ngẫu nhiên Sinh viên: Nguyễn ... độ) 2.3.1 Thuật giải Hàm truyền đạt vòng hở trình : G DC (s) = ⇔ N ( s) b1 = U (s) s + a1 .s + a 2 (2.10) (s + a1 .s + a2).N (s) = b1.U (s) ⇒ (p + a1.p + a2).n = b1.u Trong p toán tử vi phân (2.11)...

Ngày tải lên: 24/03/2014, 14:27

... G ( s) (2.8) b || C ( s) .F ( s) G0 ( s) || m() < 1 C ( s) F ( s) G ( s) (2.9) c || ( s) C ( s) .F ( s) 1 ( s) || M ( s) C ( s) F ( s) N ( s) (2.10) Trong ú: < G (s) = G0 (s) + a (s) hoc G (s) = ... vo n - u n STR Self Tuning Regualator MRAC Model Referance Adaptive Control - iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu MIT Massachusetts Institute of Technology - Vin Cụng ngh Massachusetts x(t) Vộc ... ISTR * H iu khin thớch nghi t chnh giỏn tip ISTR ISTR l h tng minh vỡ cỏc tham s c ỏnh giỏ on-line trờn mụ hỡnh tng minh ca i tng v dựng tớnh toỏn li cỏc tham s ca b iu khin S h ISTR trờn hỡnh...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:40

... G ( s) (2.8) b || C ( s) .F ( s) G0 ( s) || m() < 1 C ( s) F ( s) G ( s) (2.9) c || ( s) C ( s) .F ( s) 1 ( s) || M ( s) C ( s) F ( s) N ( s) (2.10) Trong ú: < G (s) = G0 (s) + a (s) hoc G (s) = ... vo n - u n STR Self Tuning Regualator MRAC Model Referance Adaptive Control - iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu MIT Massachusetts Institute of Technology - Vin Cụng ngh Massachusetts x(t) Vộc ... ISTR * H iu khin thớch nghi t chnh giỏn tip ISTR ISTR l h tng minh vỡ cỏc tham s c ỏnh giỏ on-line trờn mụ hỡnh tng minh ca i tng v dựng tớnh toỏn li cỏc tham s ca b iu khin S h ISTR trờn hỡnh...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 09:14

... G ( s) (2.8) b || C ( s) .F ( s) G0 ( s) || m() < 1 C ( s) F ( s) G ( s) (2.9) c || ( s) C ( s) .F ( s) 1 ( s) || M ( s) C ( s) F ( s) N ( s) (2.10) Trong ú: < G (s) = G0 (s) + a (s) hoc G (s) = ... vo n - u n STR Self Tuning Regualator MRAC Model Referance Adaptive Control - iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu MIT Massachusetts Institute of Technology - Vin Cụng ngh Massachusetts x(t) Vộc ... ISTR * H iu khin thớch nghi t chnh giỏn tip ISTR ISTR l h tng minh vỡ cỏc tham s c ỏnh giỏ on-line trờn mụ hỡnh tng minh ca i tng v dựng tớnh toỏn li cỏc tham s ca b iu khin S h ISTR trờn hỡnh...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20

... vo n - u n STR Self Tuning Regualator MRAC Model Referance Adaptive Control - iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu MIT Massachusetts Institute of Technology - Vin Cụng ngh Massachusetts x(t) Vộc ... (s) G0 (s) (2.9) c || (s) + C (s) .F (s) 1 (s) || M (s) + C (s) F (s) N (s) (2.10) Trong ú: < G (s) = G0 (s) + a (s) hoc G (s) = G0 (s) [ 1+ m (s) ] G (s) : l hm truyn ca i tng G0 (s) : Hm truyn ca i tng chun (B ... G (s) c gi l tớnh n nh bn vng iu kin cn v h trờn Hỡnh 2.5 n nh bn vng l a || C (s) .F (s) || a() < 1 + C (s) F (s) G 0 (s) (2.8) b || C (s) .F (s) G0 (s) || m() < 1 + C (s) F (s) G0 (s) (2.9) c || (s) ...

Ngày tải lên: 18/09/2014, 03:43

... vo n - u n STR Self Tuning Regualator MRAC Model Referance Adaptive Control - iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu MIT Massachusetts Institute of Technology - Vin Cụng ngh Massachusetts x(t) Vộc ... (s) G0 (s) (2.9) c || (s) + C (s) .F (s) 1 (s) || M (s) + C (s) F (s) N (s) (2.10) Trong ú: < G (s) = G0 (s) + a (s) hoc G (s) = G0 (s) [ 1+ m (s) ] G (s) : l hm truyn ca i tng G0 (s) : Hm truyn ca i tng chun (B ... G (s) c gi l tớnh n nh bn vng iu kin cn v h trờn Hỡnh 2.5 n nh bn vng l a || C (s) .F (s) || a() < 1 + C (s) F (s) G 0 (s) (2.8) b || C (s) .F (s) G0 (s) || m() < 1 + C (s) F (s) G0 (s) (2.9) c || (s) ...

Ngày tải lên: 18/09/2014, 03:44

... phương trình (2.63) theo thời gian là: vx ( R2 ) R2 cos( vy ( R2 ) h R2 sin( vz ( R2 ) R2 sin( )sin( v h v )sin( ) ) R2 sin( h R2 cos( ).cos( v h h ).cos( ) h.sin( v v ) h v h.cos( ) h v v ) h h ... mmr (lm cos v )2 + v mt (lt cos )2 + mcb (lcb sin mms rms =( mm lm mt lt ( mb lb mtr lt2 )2 + v v )2 + mb (lb sin mts rts mms (lm cos mmr lm mcb lcb ).sin v v )2 + mtr (lt cos mts (lt cos v v )2 ... vx ( R1 ) R1 cos( vy ( R1 ) h R1 sin( vz ( R1 ) R1 cos( )cos( h v )cos( ) v ) v ) R1 sin( h h R1 cos( h )sin( h )sin( v ) v h.sin( v ) v h h.cos( ) h h ) h v S hóa Trung tâm Học liệu – Đại học...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:59

... mẫu System Proportional PID Tên tiếng việt - Integral Derivative - Tỷ lệ- tích phân - đạo hàm Bộ điều khiển tự chỉnh STR Self Tuning Regulator FEL Learning Feedback Error ILC Interative learning ... chế s dụng động công suất lớn thay s dụng 01 động công suất lớn ta s dụng 02 hay nhiều 02 động có tổng công suất công suất động cần thay thế, động đƣợc chọn yêu cầu có tốc độ định mức công suất ... THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU MRAS Nội dung chương giới thiệu hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS (Model Reference Adaptive Systems) giáo s Job Van Amerongen – đại...

Ngày tải lên: 25/06/2015, 10:01

... phƣơng LQE Linear Quadratic Estimator LQG Linear Quadratic Gaussian STR Self Tuning Regulator Bộ điều khiển tự chỉnh SVF State Variable Filters Bộ lọc biến trạng thái AC Alternating Current Dòng ... Thế : P mB g.r.Sin K g L J m  Với : L mb g.Sin d (1.2) (1.3) mm g.H - Phƣơng trình Lagrange : L = T – P L Jb  2 mB mB g.r.Sin - Ta có: d dt L  (1.4) JB  r R2 mB r L mb g.Sin S hóa Trung tâm ... mô tả hàm truyền: bp s + a ps +1 mô hình mẫu đƣợc mô tả bởi: bm s + a ms +1 : Kω2 n 2 s + 2ξωns + ωn S biến đổi tham s ap đƣợc bù lại cách hiệu chỉnh Ka biến đổi tham s bp đƣợc chỉnh định...

Ngày tải lên: 06/08/2015, 10:21

... với: TR = ÷= kP TRs  TI s  Hàm truyền hở hệ có điều khiển là: K ( + TI s ) R I G Oi = TRs ( Tss + 1) ( Tus + 1) Để giảm bậc, ta chọn TI = Tu = 0.025 , K đó: R I G Oi = TRs ( Tss + 1) Hàm truyền ... = Ts + i 13 Hệ s phản hồi dòng: K i K i = 0.6 Hằng s thời gian khâu phản hồi dòng: Ti Hàm truyền hở hệ chưa có điều chỉnh xấp xỉ là: K iK B / R u K G Oi = = ( Tss + 1) ( Tus + 1) ( Tss + ... chế s dụng động công suất lớn thay s dụng 01 động công suất lớn ta s dụng 02 hay nhiều 02 động có tổng công suất công suất động cần thay thế, động chọn yêu cầu có tốc độ định mức công suất...

Ngày tải lên: 14/08/2015, 20:34

... communication interfaceincluding: pcs Power Supply Connector pcs TB807 Modulebus Terminator The basic systern software loaded in CI801 dose not support the following I/O modules DI830, DI831, DI885, ... siêu âm Endress & Hauser Đức Endress & Hauser Đức 18 Thiết bị đo áp suất Endress & Hauser Đức 19 Thiết bị đo nhiệt độ Endress & Hauser Đức 20 Thiết bị đo lưu lượng kiểu từ tính Endress & Hauser ... Module Termination Unit, MTU, 250V 8x1 fused isol signals, 8x1 L terminals, 2x6 N terminals, rated isol 250V ABB Thụy Điển 14 Inverter, single phase for phum, ghép nối với điều khiển s dụng giao...

Ngày tải lên: 23/04/2016, 17:40

... văn thạc s -30- Hm nhy c xõy dng bi o hm riờng sai s theo cỏc bin v b1 E = Uc s + a + b2 : b E b = = Uc Y 2 (s + a + b2 ) s + a + b ym Gs (s) uc + u G (s) e + y - s s bm s + am bm s + am ... 1.2.4 Suy lun m v lut hp thnh Suy lu m: Suy lu m thng c gi l suy lun xp x (Fuzzy n n reasoning or approximate reasoning) l th tc suy lun (inference procedure) suy din kt qu t cỏc quy tc Nu Thỡ theo ... khin kinh in i sm, vic tng hp b iu khin kinh in cho h tuyn tớnh ó t ti mc tng i hon chnh v nú ó phỏt huy tỏc dng c thi gian di Song i vi hờ phi tuyn v h cú thụng s bin i thỡ lý thuyt kinh in...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:00

... Learning Học cấu trúc 24 Supervised Learning Học giám s t 25 Threshold Function Hàm giới hạn cứng 26 Unipolar Sigmoid Function Hàm sigmoid cực 27 Unsupervised Learning Học giám s t S hóa Trung tâm Học ... Rumelhart đưa mô hình song song (Parallel Distributer Processing-PDS) s kết thuật toán Thuật toán học lan truyền ngược (Back Propagation learning rule) Rumelhart, Hinton, Williams (1986) đề xuất ... (Williams, 1992b) Bàn luật EKB nhiều tài liệu đề cập (Singhal Wu, 1989; Douglas Meng, 1991; Puskorius Feldkamp, 1991, 1992, 1993; Shah, 1992) Narendra Thathchar (19989) Lin (1994) đề cập đến lịch s ...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 10:55

... Controller link(mạng) Link hoat sysmac có way(mạng) Devicenet (mở có fieldbus) Compobus /s( fielbus có ) có Có Có có Có có Có có Bài tập lớn PLC GVHD: Tống Thị Lý ASI-Interface(mở có Có có fielbus) Profibus-dp(mở ... ghi bus địa mang thông tin cho biết địa truy cập Nếu bus địa gồm đường, s lượng từ 8-bit, s lượng địa phân biệt 28 = 256 Với bus địa 16 đường s lượng địa khả dụng 65536 Bus điều khiển: bus điều ... kwords 5,2 kwords nhớ Bộ nhớ liệu kwords kwords 12 kwords Đầu vào ngắt 4 Thời gian điều 3(0,5ms phút) 3(0,5ms phút) 3(0,5ms phút) khiển ngắt Đặc biệt I/O khe khe modul Mạng truyền thông Ethernet(mở...

Ngày tải lên: 05/03/2013, 16:59