that apos s life in the big city
Nghiên cứu khái quát về công nghệ mài thiết kế điều khiển thích nghi chuyển động ụ trục chính
... G1 (s) = Kt 1 Kt J s + Bf = LA.J s + ( LA.Bf + RA.J ) .s + RA.Bf LA .s + RA G2 (s) = Kt G1 = LA.J s + ( LA.Bf + RA.J ) s + RA.Bf + Kt.Kb + G1.Kb Hàm truyền đạt đối tượng : Kcl.K Kt G DC (s) = LA.J s ... độ) 2.3.1 Thuật giải Hàm truyền đạt vòng hở trình : G DC (s) = ⇔ N ( s) b1 = U (s) s + a1 .s + a 2 (2.10) (s + a1 .s + a2).N (s) = b1.U (s) ⇒ (p + a1.p + a2).n = b1.u Trong p toán tử vi phân (2.11) ... DC (s) = = LA.Bf + RA.J RA.Bf + Kt.Kb s + a1 .s + a s2 + s+ LA.J LA.J Hình 2.7 Đối tượng điều khiển b) Khối mô hình mẫu Hàm truyền đạt mong muốn hệ thống vòng kín: N m (s) bm1 G m (s) = N * ( s) ...
- 30
- 955
- 0
nghiên cứu khái quát về công nghệ mài. thiết kế điều khiển thích nghi chuyển động ụ trục chính
... Rs 0 ; Rs d dt Các ma trận thông s nh sau: Rs 0 Rr 0 R ;R = R Rs = r ; s r 0 Rs 0 Rr Ls1 M s M s Lr1 M r M r M ; L = M Ls = Ls1 M s r Lr1 M r ; s r M s M s ... giản: Fi( s) = K FI = I sdm sdm Tuyến tính hoá biểu thức tính mômen động cơ: M M M = s + I s ,tại (M1 ,s1 ,I1) s I s s1 Tr M = I s1 s + s1 T r 2 s1 Tr M Lm = I s1 =A s Rr (1 + s1 T r ... M r Ls1 Lr1 2 cos( + ) cos( ) cos( ) 3 cos( ) Lm ( ) = cos( ) cos( + ) 3 cos( + ) cos( ) cos( ) 3 Thay đại lợng, ta đợc phơng trình từ thông dạng vector: s [ Ls ]...
- 27
- 463
- 0
Bài giảng hệ thống điều khiển thông minh chương 5 điều khiển thích nghi và điều khiển học
... động độ học h saii s ố bám bá Chọn hàm Lyapunov V (là hàm toàn phương theo sai s bám sai s thông s ) Luật thích nghi thông s chọn sai s thông s bị triệt tiêu khỏi đạo hàm theo thời gian ... động độ học h saii s ố bám bá Chọn hàm Lyapunov V (là hàm toàn phương theo sai s bám sai s thông s ) Luật thích nghi thông s chọn sai s thông s bị triệt tiêu khỏi đạo hàm theo thời gian ... Biểu thức mô tả động học sai s bám ~ &es + ηes = −bθ uT ξ u + bδ u − bu sd ~T ~ e s + θ u Qu θ u 2b 2 & η e b ~ s T ⇒ V& = − − es usdd + es δ u + θ u (Quθ&u − ξ u es ) − es2 b 2b Hàm Lyapunov:...
- 61
- 438
- 1
thiết kế bộ điều khiển thích nghi chuyển động ụ trục chính và điều chỉnh tốc độ của máy mài
... G1 (s) = Kt 1 Kt J s + Bf = LA.J s + ( LA.Bf + RA.J ) .s + RA.Bf LA .s + RA G2 (s) = Kt G1 = LA.J s + ( LA.Bf + RA.J ) s + RA.Bf + Kt.Kb + G1.Kb Hàm truyền đạt đối tượng : Kcl.K Kt G DC (s) = LA.J s ... hình, thứ hai sai s điều khiển chỉnh sai s mô hình chuẩn hệ thống Mô hình chuẩn s dụng hệ thích nghi bắt nguồn từ hệ liên tục sau mở rộng sang hệ rời rạc có nhiễu ngẫu nhiên Sinh viên: Nguyễn ... độ) 2.3.1 Thuật giải Hàm truyền đạt vòng hở trình : G DC (s) = ⇔ N ( s) b1 = U (s) s + a1 .s + a 2 (2.10) (s + a1 .s + a2).N (s) = b1.U (s) ⇒ (p + a1.p + a2).n = b1.u Trong p toán tử vi phân (2.11)...
- 30
- 640
- 0
Nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động.
... G ( s) (2.8) b || C ( s) .F ( s) G0 ( s) || m() < 1 C ( s) F ( s) G ( s) (2.9) c || ( s) C ( s) .F ( s) 1 ( s) || M ( s) C ( s) F ( s) N ( s) (2.10) Trong ú: < G (s) = G0 (s) + a (s) hoc G (s) = ... vo n - u n STR Self Tuning Regualator MRAC Model Referance Adaptive Control - iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu MIT Massachusetts Institute of Technology - Vin Cụng ngh Massachusetts x(t) Vộc ... ISTR * H iu khin thớch nghi t chnh giỏn tip ISTR ISTR l h tng minh vỡ cỏc tham s c ỏnh giỏ on-line trờn mụ hỡnh tng minh ca i tng v dựng tớnh toỏn li cỏc tham s ca b iu khin S h ISTR trờn hỡnh...
- 89
- 750
- 3
NGHIÊN CỨU NÂNG CAO TÍNH BỀN VỮNG CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ BIẾN THIÊN VÀ CHỊU NHIỄU TÁC ĐỘNG
... G ( s) (2.8) b || C ( s) .F ( s) G0 ( s) || m() < 1 C ( s) F ( s) G ( s) (2.9) c || ( s) C ( s) .F ( s) 1 ( s) || M ( s) C ( s) F ( s) N ( s) (2.10) Trong ú: < G (s) = G0 (s) + a (s) hoc G (s) = ... vo n - u n STR Self Tuning Regualator MRAC Model Referance Adaptive Control - iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu MIT Massachusetts Institute of Technology - Vin Cụng ngh Massachusetts x(t) Vộc ... ISTR * H iu khin thớch nghi t chnh giỏn tip ISTR ISTR l h tng minh vỡ cỏc tham s c ỏnh giỏ on-line trờn mụ hỡnh tng minh ca i tng v dựng tớnh toỏn li cỏc tham s ca b iu khin S h ISTR trờn hỡnh...
- 89
- 524
- 0
Luận văn: NGHIÊN CỨU NÂNG CAO TÍNH BỀN VỮNG CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ BIẾN THIÊN VÀ CHỊU NHIỄU TÁC ĐỘNG pdf
... G ( s) (2.8) b || C ( s) .F ( s) G0 ( s) || m() < 1 C ( s) F ( s) G ( s) (2.9) c || ( s) C ( s) .F ( s) 1 ( s) || M ( s) C ( s) F ( s) N ( s) (2.10) Trong ú: < G (s) = G0 (s) + a (s) hoc G (s) = ... vo n - u n STR Self Tuning Regualator MRAC Model Referance Adaptive Control - iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu MIT Massachusetts Institute of Technology - Vin Cụng ngh Massachusetts x(t) Vộc ... ISTR * H iu khin thớch nghi t chnh giỏn tip ISTR ISTR l h tng minh vỡ cỏc tham s c ỏnh giỏ on-line trờn mụ hỡnh tng minh ca i tng v dựng tớnh toỏn li cỏc tham s ca b iu khin S h ISTR trờn hỡnh...
- 89
- 396
- 0
nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động (2)
... vo n - u n STR Self Tuning Regualator MRAC Model Referance Adaptive Control - iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu MIT Massachusetts Institute of Technology - Vin Cụng ngh Massachusetts x(t) Vộc ... (s) G0 (s) (2.9) c || (s) + C (s) .F (s) 1 (s) || M (s) + C (s) F (s) N (s) (2.10) Trong ú: < G (s) = G0 (s) + a (s) hoc G (s) = G0 (s) [ 1+ m (s) ] G (s) : l hm truyn ca i tng G0 (s) : Hm truyn ca i tng chun (B ... G (s) c gi l tớnh n nh bn vng iu kin cn v h trờn Hỡnh 2.5 n nh bn vng l a || C (s) .F (s) || a() < 1 + C (s) F (s) G 0 (s) (2.8) b || C (s) .F (s) G0 (s) || m() < 1 + C (s) F (s) G0 (s) (2.9) c || (s) ...
- 156
- 280
- 0
nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động
... vo n - u n STR Self Tuning Regualator MRAC Model Referance Adaptive Control - iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu MIT Massachusetts Institute of Technology - Vin Cụng ngh Massachusetts x(t) Vộc ... (s) G0 (s) (2.9) c || (s) + C (s) .F (s) 1 (s) || M (s) + C (s) F (s) N (s) (2.10) Trong ú: < G (s) = G0 (s) + a (s) hoc G (s) = G0 (s) [ 1+ m (s) ] G (s) : l hm truyn ca i tng G0 (s) : Hm truyn ca i tng chun (B ... G (s) c gi l tớnh n nh bn vng iu kin cn v h trờn Hỡnh 2.5 n nh bn vng l a || C (s) .F (s) || a() < 1 + C (s) F (s) G 0 (s) (2.8) b || C (s) .F (s) G0 (s) || m() < 1 + C (s) F (s) G0 (s) (2.9) c || (s) ...
- 98
- 382
- 0
Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ thống Twin Rotor Mimo System
... phương trình (2.63) theo thời gian là: vx ( R2 ) R2 cos( vy ( R2 ) h R2 sin( vz ( R2 ) R2 sin( )sin( v h v )sin( ) ) R2 sin( h R2 cos( ).cos( v h h ).cos( ) h.sin( v v ) h v h.cos( ) h v v ) h h ... mmr (lm cos v )2 + v mt (lt cos )2 + mcb (lcb sin mms rms =( mm lm mt lt ( mb lb mtr lt2 )2 + v v )2 + mb (lb sin mts rts mms (lm cos mmr lm mcb lcb ).sin v v )2 + mtr (lt cos mts (lt cos v v )2 ... vx ( R1 ) R1 cos( vy ( R1 ) h R1 sin( vz ( R1 ) R1 cos( )cos( h v )cos( ) v ) v ) R1 sin( h h R1 cos( h )sin( h )sin( v ) v h.sin( v ) v h h.cos( ) h h ) h v S hóa Trung tâm Học liệu – Đại học...
- 83
- 487
- 2
Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) áp dụng cho bài toán phân chia công suất hai động cơ một chiều nối cứng trục, chung tải
... mẫu System Proportional PID Tên tiếng việt - Integral Derivative - Tỷ lệ- tích phân - đạo hàm Bộ điều khiển tự chỉnh STR Self Tuning Regulator FEL Learning Feedback Error ILC Interative learning ... chế s dụng động công suất lớn thay s dụng 01 động công suất lớn ta s dụng 02 hay nhiều 02 động có tổng công suất công suất động cần thay thế, động đƣợc chọn yêu cầu có tốc độ định mức công suất ... THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU MRAS Nội dung chương giới thiệu hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS (Model Reference Adaptive Systems) giáo s Job Van Amerongen – đại...
- 88
- 301
- 0
Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) sử dụng khuếch đại thuật toán
... phƣơng LQE Linear Quadratic Estimator LQG Linear Quadratic Gaussian STR Self Tuning Regulator Bộ điều khiển tự chỉnh SVF State Variable Filters Bộ lọc biến trạng thái AC Alternating Current Dòng ... Thế : P mB g.r.Sin K g L J m Với : L mb g.Sin d (1.2) (1.3) mm g.H - Phƣơng trình Lagrange : L = T – P L Jb 2 mB mB g.r.Sin - Ta có: d dt L (1.4) JB r R2 mB r L mb g.Sin S hóa Trung tâm ... mô tả hàm truyền: bp s + a ps +1 mô hình mẫu đƣợc mô tả bởi: bm s + a ms +1 : Kω2 n 2 s + 2ξωns + ωn S biến đổi tham s ap đƣợc bù lại cách hiệu chỉnh Ka biến đổi tham s bp đƣợc chỉnh định...
- 92
- 577
- 0
tóm tắt THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI
... với: TR = ÷= kP TRs TI s Hàm truyền hở hệ có điều khiển là: K ( + TI s ) R I G Oi = TRs ( Tss + 1) ( Tus + 1) Để giảm bậc, ta chọn TI = Tu = 0.025 , K đó: R I G Oi = TRs ( Tss + 1) Hàm truyền ... = Ts + i 13 Hệ s phản hồi dòng: K i K i = 0.6 Hằng s thời gian khâu phản hồi dòng: Ti Hàm truyền hở hệ chưa có điều chỉnh xấp xỉ là: K iK B / R u K G Oi = = ( Tss + 1) ( Tus + 1) ( Tss + ... chế s dụng động công suất lớn thay s dụng 01 động công suất lớn ta s dụng 02 hay nhiều 02 động có tổng công suất công suất động cần thay thế, động chọn yêu cầu có tốc độ định mức công suất...
- 22
- 627
- 0
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI CỨNG TRỤC, CHUNG TẢI
... với: TR = ÷= kP TRs TI s Hàm truyền hở hệ có điều khiển là: K ( + TI s ) R I G Oi = TRs ( Tss + 1) ( Tus + 1) Để giảm bậc, ta chọn TI = Tu = 0.025 , K đó: R I G Oi = TRs ( Tss + 1) Hàm truyền ... = Ts + i 13 Hệ s phản hồi dòng: K i K i = 0.6 Hằng s thời gian khâu phản hồi dòng: Ti Hàm truyền hở hệ chưa có điều chỉnh xấp xỉ là: K iK B / R u K G Oi = = ( Tss + 1) ( Tus + 1) ( Tss + ... chế s dụng động công suất lớn thay s dụng 01 động công suất lớn ta s dụng 02 hay nhiều 02 động có tổng công suất công suất động cần thay thế, động chọn yêu cầu có tốc độ định mức công suất...
- 22
- 570
- 0
Thiết kế bộ điều khiển thích nghi để ổn định áp suất trong hệ thống mức nước bao hơi của nhà máy nhiệt điện
... communication interfaceincluding: pcs Power Supply Connector pcs TB807 Modulebus Terminator The basic systern software loaded in CI801 dose not support the following I/O modules DI830, DI831, DI885, ... siêu âm Endress & Hauser Đức Endress & Hauser Đức 18 Thiết bị đo áp suất Endress & Hauser Đức 19 Thiết bị đo nhiệt độ Endress & Hauser Đức 20 Thiết bị đo lưu lượng kiểu từ tính Endress & Hauser ... Module Termination Unit, MTU, 250V 8x1 fused isol signals, 8x1 L terminals, 2x6 N terminals, rated isol 250V ABB Thụy Điển 14 Inverter, single phase for phum, ghép nối với điều khiển s dụng giao...
- 64
- 744
- 2
Nghiên cứu hệ điều khiển thích nghi mờ và ứng dụng cho hệ truyền động có khe hở
... văn thạc s -30- Hm nhy c xõy dng bi o hm riờng sai s theo cỏc bin v b1 E = Uc s + a + b2 : b E b = = Uc Y 2 (s + a + b2 ) s + a + b ym Gs (s) uc + u G (s) e + y - s s bm s + am bm s + am ... 1.2.4 Suy lun m v lut hp thnh Suy lu m: Suy lu m thng c gi l suy lun xp x (Fuzzy n n reasoning or approximate reasoning) l th tc suy lun (inference procedure) suy din kt qu t cỏc quy tc Nu Thỡ theo ... khin kinh in i sm, vic tng hp b iu khin kinh in cho h tuyn tớnh ó t ti mc tng i hon chnh v nú ó phỏt huy tỏc dng c thi gian di Song i vi hờ phi tuyn v h cú thụng s bin i thỡ lý thuyt kinh in...
- 97
- 778
- 1
Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp trong điều khiển thích nghi vị trí động cơ điện một chiều khi có thông số và tải thay đổi
... Learning Học cấu trúc 24 Supervised Learning Học giám s t 25 Threshold Function Hàm giới hạn cứng 26 Unipolar Sigmoid Function Hàm sigmoid cực 27 Unsupervised Learning Học giám s t S hóa Trung tâm Học ... Rumelhart đưa mô hình song song (Parallel Distributer Processing-PDS) s kết thuật toán Thuật toán học lan truyền ngược (Back Propagation learning rule) Rumelhart, Hinton, Williams (1986) đề xuất ... (Williams, 1992b) Bàn luật EKB nhiều tài liệu đề cập (Singhal Wu, 1989; Douglas Meng, 1991; Puskorius Feldkamp, 1991, 1992, 1993; Shah, 1992) Narendra Thathchar (19989) Lin (1994) đề cập đến lịch s ...
- 95
- 1,394
- 9
Anfis và ứng dụng điều khiển thích nghi, vn trí động cơ điện một chiều có thông số và tải thay đổi
... Controller link(mạng) Link hoat sysmac có way(mạng) Devicenet (mở có fieldbus) Compobus /s( fielbus có ) có Có Có có Có có Có có Bài tập lớn PLC GVHD: Tống Thị Lý ASI-Interface(mở có Có có fielbus) Profibus-dp(mở ... ghi bus địa mang thông tin cho biết địa truy cập Nếu bus địa gồm đường, s lượng từ 8-bit, s lượng địa phân biệt 28 = 256 Với bus địa 16 đường s lượng địa khả dụng 65536 Bus điều khiển: bus điều ... kwords 5,2 kwords nhớ Bộ nhớ liệu kwords kwords 12 kwords Đầu vào ngắt 4 Thời gian điều 3(0,5ms phút) 3(0,5ms phút) 3(0,5ms phút) khiển ngắt Đặc biệt I/O khe khe modul Mạng truyền thông Ethernet(mở...
- 57
- 672
- 1
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25