sơ đồ khối hệ thống điều khiển

Luận văn Xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều khi có vòng điều khiển dòng và khi không có vòng điều khiển dòng. Đánh giá chất lượng điều khiển trong 2 trường hợp potx

Luận văn Xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều khi có vòng điều khiển dòng và khi không có vòng điều khiển dòng. Đánh giá chất lượng điều khiển trong 2 trường hợp potx

... phổ biến trong các hệ điều khiển công nghiệp.Mục tiêu của điều khiển là nâng cao chất lượng các hệ thống điều khiển tự động.Tuy nhiên, trên thực tế có rất nhiều đối tượng điều khiển khác nhau, với ... bộ điều khiển tốc độ. Đối với các phương pháp điều khiển kinh điển, do cấu trúc đơn giản và bền vững nên các bộ điều khiển PID ( tỉ lệ, tích phân, đạo hàm ) được dùng phổ biến trong các hệ điều ... Luận văn Xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều khi có vòng điều khiển dòng và khi không có vòng điều khiển dòng. Đánh giá chất lượng điều khiển trong 2 trường hợp 1 LỜI NÓI

Ngày tải lên: 25/03/2014, 10:22

35 892 32
báo cáo điều khiển hệ thống điện công nghiệp mạch điều khiển tuần tự mạch điều khiển thang cuốn và mạch điều khiển hệ thống ats

báo cáo điều khiển hệ thống điện công nghiệp mạch điều khiển tuần tự mạch điều khiển thang cuốn và mạch điều khiển hệ thống ats

... 22Trang 5Hình 1.3 đồ nối dây 3Hình 1.4 Lưu đồ điều khiển 4Hình 1.5 Giao diện mô phỏng điều khiển 5Hình 1.6 đồ ladder 6Hình 2.1 Thang cuốn 8Hình 2.2 đồ mạch động lực 9Hình 2.3 đồ nối dây ... CX-supervisor và CX-pro-gramer, báo cáo này tập trung nghiên cứu điều khiển: mạch điều khiển tuần tự, mạch điều khiển thang cuốn và mạch điều khiển hệ thống ATS.Cách tiếp cận và phương pháp nghiên cứuCách ... các ưu điểm và khuyết điểm của các mạch điều khiển tuần tự, mạch điều khiển thang cuốn và mạch điều khiển hệ thống ATS để đề tài đề xuất giải pháp điều khiển một cách tối ưu và linh hoạt.Trang

Ngày tải lên: 20/04/2024, 22:25

41 9 0
Đề tài “ Ứng dụng bộ điều khiển lập trình PLC trong điều khiển động cơ điện KĐB xoay chiều 3 pha, điều khiển đèn giao thông, điều khiển thang máy” pdf

Đề tài “ Ứng dụng bộ điều khiển lập trình PLC trong điều khiển động cơ điện KĐB xoay chiều 3 pha, điều khiển đèn giao thông, điều khiển thang máy” pdf

... Lắp ráp hệ thống: Ghép nối toàn bộ các phần tử của hệ thống theo đúng đồ nguyên lý , đồ điều khiển đồ đấu dây với đầu ra PLC ở trên... nghệ LSL • Có thể điều khiển với ... [...]... chương trình 2 Mô hình hệ thống PLC điều khiển truyền động điện và điều khiển công nghiệp trong bài thực tập: - Hệ thống PLC điều khiển ĐCKĐB xoay chiều 3 ... trên cơ sở IC điều chế pha xung TCA 785 15 Nội dung 04: Ứng dụng PLC xây dựng các hệ điều khiển cho truyền động điện và điều khiển công nghiệp. 24 Bài 1: Xây dựng hệ thống điều khiển động cơ

Ngày tải lên: 28/06/2014, 16:20

53 1,4K 4
NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP  ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN  CHUYỂN ĐỘNG

NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG

... thường để thiết kế hệ điều khiển số là chọn bộ điều khiển Gc(s) cho hệ liên... các hệ thống thống điều khiển tuyến tính thông thường và hệ thống điều khiển thời gian bất ... cho trước Bảng 3.2. Luật điều khiển Hình 1.1. Cấu trúc hệ điều khiển số Hình 1.2. đồ nguyên lý bộ chuyển đổi số - tương tự trong hệ điều khiển số Hình 1.3. đồ nguyên lý bộ DAC Hình ... các hình vẽ, đồ thị 6 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN SỐ 11 1.1. Lý thuyết về hệ điều khiển số 11 1.1.1. Cấu trúc điển hình của hệ điều khiển số 11 1.1.2. Cở sở của điều khiển số 21

Ngày tải lên: 02/05/2013, 09:15

133 869 1
tổng hợp hệ điều khiển vị trí và vấn đề áp dụng điều khiển mờ trong điều khiển vị trí

tổng hợp hệ điều khiển vị trí và vấn đề áp dụng điều khiển mờ trong điều khiển vị trí

... Tổng quan về hệ điều khiển vị trí và vấn đề áp dụng điều khiển mờ trong hệ điều khiển vị trí Ngày nay, các hệ điều khiển vị trí đặc biệt là các hệ điều khiển các Robot công suất lớn, hệ truyền động ... các bộ điều khiển tự động với các bộ điều chỉnh P, PI, PD, PID Các bộ điều khiển này làm việc rất tốt trong các hệ thống có quán tính lớn nh điều khiển nhiệt độ, điều khiển mức Các hệ điều khiển ... những ngời đã từng điều khiển hệ thống bằng tay ta có thể lập ra các thuật toán điều khiển mờ, trên cơ sở đó thiết kế hệ điều khiển logic mờ để cải thiện chất lợng điều khiển của hệ thống. Xuất phát

Ngày tải lên: 15/04/2014, 21:35

88 575 2
Các bộ điều khiển Hệ thống điều khiển (các xe có tay lái đa chức năng cao cấp 12 phím điều khiển*)

Các bộ điều khiển Hệ thống điều khiển (các xe có tay lái đa chức năng cao cấp 12 phím điều khiển*)

... 234 Các bộ điều khiển Hệ thống điều khiển (xe có tay lái đa chức năng cao cấp 12 phím điều khiển* ) 235 Các hệ thống lái 246 Các cửa thông gió 271 Thermatic ... bộ điều khiển Hệ thống điều khiển (các xe có tay lái đa chức năng cao cấp 12 phím điều khiển* ) Danh mục lệnh Service (Dịch vụ bảo dưỡng) Tổng quan danh mục ( trang 206), thao tác trên hệ ... báo đã hiển thị Hệ thống điều khiển có thể lưu một số thông báo nhất định. Bạn có thể chọn xem lại các thông báo này nhờ danh mục lệnh Service. Nguy cơ tai nạn Hệ thống điều khiển chỉ ghi

Ngày tải lên: 14/06/2014, 13:50

119 364 0
Luận văn: NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG docx

Luận văn: NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG docx

... thường để thiết kế hệ điều khiển số là chọn bộ điều khiển Gc(s) cho hệ liên... các hệ thống thống điều khiển tuyến tính thông thường và hệ thống điều khiển thời gian bất ... cho trước Bảng 3.2. Luật điều khiển Hình 1.1. Cấu trúc hệ điều khiển số Hình 1.2. đồ nguyên lý bộ chuyển đổi số - tương tự trong hệ điều khiển số Hình 1.3. đồ nguyên lý bộ DAC Hình ... các hình vẽ, đồ thị 6 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN SỐ 11 1.1. Lý thuyết về hệ điều khiển số 11 1.1.1. Cấu trúc điển hình của hệ điều khiển số 11 1.1.2. Cở sở của điều khiển số 21

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20

133 457 0
Điều khiển máy điện DC Motor – DC Motor – Mô hình và điều khiển Thiết lập bộ điều khiển PID pot

Điều khiển máy điện DC Motor – DC Motor – Mô hình và điều khiển Thiết lập bộ điều khiển PID pot

... qua moment tải Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Hệ thống điều khiển động cơ DC Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Hệ thống điều khiển động cơ DC Điều khiển máy điện ... Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Điều khiển máy điện DC Motor – Mô hình và điều khiển Thiết lập bộ điều khiển PID Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn ... điều khiển PID I =điều khiển tích phân  Ki*[ (e)dt] Giá trị đặt e=sai số + P=tỉ lệ Kpe sum u Đối tượng điều khiển - D =điều khiển vi phân Kd*[d(e)/dt] Tín hiệu hồi tiếp Điều

Ngày tải lên: 11/07/2014, 02:21

25 450 4
Nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

... trúc một hệ logic mờ 64 Hình 4.9: đồ cấu trúc bộ điều khiển mờ PD 65 Hình 4.10 đồ khối hệ thống với bộ điều chỉnh mờ PI(1) 65 Hình 4.11 đồ khối hệ thống với bộ điều khiển mờ ... Hình 3.7 đồ cấu trúc hệ điều khiểnđỡ từ 47 Hình 3.8 đồ mô phỏng hệ điều khiểnđỡ từ với 2 mạch vòng điều khiển 48 Hình 3.9 Bộ điều khiển vị trí 49 Hình 3.10 Bộ điều khiển dòng ... Đồ thị quá độ 37 Hình 3.4 đồ hệ thống điều khiển 38 Hình 3.5 Mô hình điều khiển PID cho mô hình tuyến tính xung quanh điểm làm việc của ổ đỡ từ 45 Hình 3.6 đồ cấu trúc điều khiển

Ngày tải lên: 02/11/2014, 22:13

91 300 0
Tiểu luận môn học Điều Khiển Số Thiết kế hệ thống điều khiển số điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều

Tiểu luận môn học Điều Khiển Số Thiết kế hệ thống điều khiển số điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều

... Phạm Tuấn Sơn – TĐH K24 2 1. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP Hệ thống điều khiển số điều khiển tốc độ động cơ ĐMđl gồm:  Phần cứng : hệ thống điều khiển liên ... Sơn – TĐH K24 11 Tiểu luận môn học Điều Khiển Số 4 BỘ ĐIỀU KHIỂN... hệ rời rạc 4.3.2 Bộ điều khiển PID biến đổi song tuyến tính Trong hệ thời gian liên tục, bộ điều khiển ... Tiểu luận môn học Điều Khiển Số Phạm Tuấn Sơn – TĐH K24 1 Đề bài: Thiết kế hệ thống điều khiển số điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều Thông số

Ngày tải lên: 05/11/2014, 15:51

19 747 3
Thiết kế bộ điều khiển cho lò điện trở theo các  luật điều khiển theo 3 luật điều khiển P PI PID

Thiết kế bộ điều khiển cho lò điện trở theo các luật điều khiển theo 3 luật điều khiển P PI PID

... khiển PID có thể được tạo ra từ các mạch từ các mạng điện điện tử… hoặc tạo ra từ các bộ điều khiển mềm trong máy tính 17 Nguyễn Công Vinh * đồ khối hệ thống điều khiển ... để hệ có thời gian quá độ là 200s. 3. Thiết kế hệ điều khiển cho lò điện trở theo các luật điều khiển: P, PI, PID. Tiến hành xác định tham số bộ điều khiển theo ba phương pháp khác nhau để hệ ... điều khiển cho lò điện trở theo các luật điều khiển Đối tượng điều khiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền: 3. 1 Thiết kế bộ điều khiển

Ngày tải lên: 13/11/2014, 14:49

50 520 6
Bán Van điều khiển, van điều khiển điện, van điều khiển khí nén, van tuyến tính cung cấp van công nghiệp

Bán Van điều khiển, van điều khiển điện, van điều khiển khí nén, van tuyến tính cung cấp van công nghiệp

... Van Điều Khiển Tuyến Tính Tên gọi : Van Điều Khiển Tuyến Tính Công ty Tinh Hà cung cấp van điều khiển tuyến tính Xuất Xứ : được sản xuất bởi hãng AUTOMA ( Hàn Quốc) Công dụng :Van điều khiển ... Loan - Van điều khiển điện, van điều khiển khí nén, van điều khiển tuyến tính (Motorized, Pneumatic, ) thƣơng Hiệu Automa Hàn Quốc, các quốc gia nhóm G7 - Các phụ kiện van điều khiển khí nén ... vì vậy ta có thể sử dụng loại van điều khiển tuyến tính này với mục đích điều tiết dòng vật chất. - thể sử dụng ở 2 chế độ vận hành bằng tay hoặc là hệ thống công tắc tự động - Công tắc

Ngày tải lên: 29/05/2015, 15:21

10 768 0
Thiết kế bộ điều chỉnh PID để điều khiển và ổn định mức nước trong hệ thống mức nước bao hơi, đề xuất cải thiện chất lượng bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Thiết kế bộ điều chỉnh PID để điều khiển và ổn định mức nước trong hệ thống mức nước bao hơi, đề xuất cải thiện chất lượng bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

... điện phát ra Hệ thống điều khiển hơi có hai hệ điều khiển được phân ly: hệ điều khiển nhiệt độhệ điều khiển áp suất – lưu lượng Hệ điều khiển áp suất ... 62 Hình 4.5 đồ khối hệ thống với bộ điều chỉnh mờ PI(1) 63 Hình 4.6 đồ khối hệ thống với bộ điều khiển mờ PI(2) 63 Hình 4.7 Phương pháp điều khiển thích nghi ... được những nét cơ... đồ hệ thống điều khiển đồ cấu trúc hệ thống điều khiển mức nước cấp bình bao hơi nhà máy nhiệt điện Cấu trúc mô phỏng điều khiển mức nước

Ngày tải lên: 01/07/2015, 15:18

87 861 2
điều khiển nhiệt độ qua  phương pháp điều khiển on off , PI và điều khiển PID thông qua card AD giao tiếp với máy tính PCL818

điều khiển nhiệt độ qua phương pháp điều khiển on off , PI và điều khiển PID thông qua card AD giao tiếp với máy tính PCL818

... phương pháp điều khiển Phương pháp PID số 1. Các phương pháp điều khiển 1.1 Điều khiển On - Off 1 1.2. Điều khiển bằng khâu tỷ lệ 1.3. Điều khiển bằng khâu vi phân tỷ lệ PD 1.2. Điều khiển bằng ... KHỐI CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ Hệ thống điều khiển nhiệt độ thông dụng trong công nghiệp bao gồm : Như vậy mạch của chúng ta có những khối cơ bản như sau : • Khối cảm biết và ... PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN PHƯƠNG PHÁP PID SỐ 1 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN Hệ thống điều khiển lò nhiệt có đường... 14 3 CÁC PHƯƠNG PHÁP BIẾN ĐỔI AD CARD AD PCL-818 CỦA ADVANTECH 1 LƯỢC

Ngày tải lên: 19/08/2015, 10:32

82 443 0
TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC TRONG HỆ THỐNG MỨC NƯỚC BAO HƠI, ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC TRONG HỆ THỐNG MỨC NƯỚC BAO HƠI, ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

... trình cháy - Hệ thống điều chỉnh sản lượng - Hệ thống điều chỉnh áp suất bao 1.3.2 Hệ điều khiển bao Hệ thống điều khiển có hai hệ điều khiển phân ly: hệ điều khiển nhiệt độ hệ điều khiển áp suất ... Xây dựng cấu trúc điều khiển hệ thống mức nước cấp bình bao Cấu trúc điều khiển hệ thống điều khiển q trình nói chung minh họa hình 2.2: Hình 2.2: đồ khối vịng hệ thống điều khiển q trình 2.2.3 ... lượng điều khiển PID kinh điển 24 4.3 Khảo sát mô Matlab/Simulink 4.3.1 đồ đồhệ thống sử dụng điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID điều khiển PID Hình 4.16: đồ mô mức

Ngày tải lên: 26/08/2015, 16:43

31 553 2
Tóm tắt luận văn nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Tóm tắt luận văn nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

... việc. - Khảo sát chất lượng điều khiểnđỡ từ bằng bộ điều khiển PID. - Thiết kế bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID. - Nghiên cứu điều khiển hệ thống bằng mô phỏng. - Nghiên ... điều khiển đã được thiết kế để điều khiển hệ thống - Đề xuất thiết kế được bộ. .. toán điều khiển và với phương pháp điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển ... về quan hệ giữa tín hiệu vào u(t) và tín hiệu ra y(t) của một hệ thống nhằm phục vụ mục đích mô phỏng, phân tích và tổng hợp bộ điều khiển cho hệ thống sau này. Không thể điều khiển hệ thống

Ngày tải lên: 27/08/2015, 09:19

22 308 0
đồ án hệ thống điều khiển tự động

đồ án hệ thống điều khiển tự động

... Phương,Đồng Thành Đạt,Đoàn Ngọc Hậu Trang14 Đồ án môn học: thiết kế hệ thống điều khiển tự động GVHD:Bùi Trương Vĩ Chương III: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Hệ thống điều khiển trong đồ án này ... máy: 4 II. Tính toán hệ thống dẫn động băng tải: 7 III. Cơ cấu kẹp phôi: 18 Chương III: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 19 III. Hệ thống điều khiển mạch điện: IV. Hệ thống điều khiển bằng khí nén: ... Phạm Thanh Phương,Đồng Thành Đạt,Đoàn Ngọc Hậu Trang13 Đồ án môn học: thiết kế hệ thống điều khiển tự động GVHD:Bùi Trương Vĩ K3 K2 SOL PT Hình 1_3 đồ mạch khí nén điều khiển Khi đóng mạch...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 20:31

20 1,5K 7
đồ án hệ thống điều khiển khai thác và giám sát trạm bơm nước sạch sử dụng plc và biến tần

đồ án hệ thống điều khiển khai thác và giám sát trạm bơm nước sạch sử dụng plc và biến tần

... là thiết bị điều khiển Logic lập trình được, hay khả trình, cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển logic thông qua một ngôn ngữ lập trình. S7-200 là thiết bị điều khiển logic ... tự như thế cho trường hợp đóng van Nội dung thực hiện Chương trình điều khiển hệ thống trạm bơm cấp 1 dùng PLC S7-200: 1 Lưu đồ giải thuật : BỘ CÔNGNGHIỆP TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM gõh ... NHẬN XÉT CỦA HỘI ĐỒNG CHẤM ĐIỂM Hình: Lưu đồ dây chuyền công nghệ xử lý và cấp nước nhà máy 2. Nguyên lý vận hành của hệ thống trạm bơm cấp I: Khi...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 17:13

31 2,6K 32
TRANG BỊ ĐIỆN : Các sơ đồ hệ thống điều khiển truyền động điện điển hình ( Lê Tiến Dũng )

TRANG BỊ ĐIỆN : Các sơ đồ hệ thống điều khiển truyền động điện điển hình ( Lê Tiến Dũng )

... điều khiển, khối lượng buồng thang, lực cản khi hãm. 7.6.3 Hệ thống tự động khống chế thang máy tốc độ trung bình Hệ thống truyền động điện dùng cho thang máy tốc độ trung bình thường là hệ ... những máy doa cỡ trung bình và nặng, hệ thống truyền động ăn dao sử dụng hệ thống khuếch đại máy điện - động cơ điện một chiều hoặc hệ thống T-Đ. 7.1.2 đồ truyền động chính máy doa ngang 2620 ... không làm việc nên hệ thống chỉ làm việc khi còn ấn nút. Điều kiện làm việc : đồ không cho phép động cơ làm việc trong các trường hợp sau đây: - Không đủ áp lực dầu trong hệ thống bôi trơn...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:26

23 6,3K 11
Các sơ đồ hệ thống điều khiển truyền động điện điển hình

Các sơ đồ hệ thống điều khiển truyền động điện điển hình

... những máy doa cỡ trung bình và nặng, hệ thống truyền động ăn dao sử dụng hệ thống khuếch đại máy điện - động cơ điện một chiều hoặc hệ thống T-Đ. 7.1.2 đồ truyền động chính máy doa ngang 2620 ... không làm việc nên hệ thống chỉ làm việc khi còn ấn nút. Điều kiện làm việc : đồ không cho phép động cơ làm việc trong các trường hợp sau đây: - Không đủ áp lực dầu trong hệ thống bôi trơn ... động cơ ĐC): Mạch hãm động năng kích từ độc lập. * Nguyên lý làm việc của đồ mạch khống chế : Sơ đồ cho phép điều khiển máy làm việc ở chế độ thử máy và chế độ thử máy và chế độ làm việc...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 21:15

23 1,4K 1

Bạn có muốn tìm thêm với từ khóa:

w