robot ứng dụng bộ điều khiển tlc

... Các phƣơng pháp điều khiển đại: điều khiển tối ƣu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trƣợt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot Robot đƣợc điều khiển hệ truyền động ... ứng dụng vào sản xuất Việc nghiên cứu thuật điều khiển tiếp cận với tƣ ngƣời đƣợc gọi điều khiển trí tuệ nhân tạo, lĩnh vực mẽ Những ứng dụng gần điều khiển mờ mang lại hiệu đáng kể hệ điều khiển ... hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng chỉnh định mờ tham số điều khiển PD 74 3.2.2 Kết mô điều khiển vị trí cánh tay Robot dùng chỉnh định mờ tham số điều khiển PD(với...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29

... trước; - Các phương pháp điều khiển đại: điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trượt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot Robot điều khiển hệ truyền động ... Nhưng sử dụng điều khiển mờ để điều khiển đối tượng, tiêu chuẩn cho hệ tuyến tính không sử dụng Như biết, điều khiển mờ luôn điều khiển phi tuyến, sử dụng để điều khiển đối tượng điều khiển làm tăng ... c ứng dụng vào sản xuất ứu Việc nghiên cứu thuật điều khiển tiếp cận với tư người gọi điều khiển trí tuệ nhân tạo, lĩnh vực mẽ Những ứng dụng gần điều khiển mờ mang lại hiệu đáng kể hệ điều khiển...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:30

... dụng điều khiển giảm bậc thay cho điều khiển gốc bậc 3.3.4 Sử dụng điều khiển giảm bậc cho hệ thống điều khiển cân robot Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng 3.1 để điều khiển hệ thống cân cho robot ... thống điều khiển cân robot di động hai bánh sử dụng điều khiển đủ bậc điều khiển giảm bậc 3.4 Kết thực nghiệm điều khiển mô hình robot hai bánh tự cân Áp dụng điều khiển giảm bậc mô hình robot ... điều khiển bền vững H∞ để điều khiển cân robot Bộ điều khiển thiết kế theo phương pháp điều khiển bền vững H∞ thường có bậc cao nên gây khó khăn việc áp dụng vào thực tế Ứng dụng thuật toán điều...

Ngày tải lên: 14/08/2015, 20:35

... cao khả ứng dụng lớn 6 Cùng với phát triển không ngừng lý thuyết điều khiển, nhu cầu sử dụng Robot công nghiệp, người ta nghiên cứu ứng dụng thực tế phương pháp điều khiển Robot cánh tay Robot, ... thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng điều chỉnh PID 3.1.1 Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng điều chỉnh PID Hình 3.1 Mô hình hệ thống sử dụng điều ... ưu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trượt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot 1.1.2.1 Truyền động điện 1.1.2.2 Truyền động khí nén thuỷ lực 1.1.3 Vần đề điều khiển...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... tuyến điều khiển vị trí 2.3 Xây dựng điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot 2DOF 2.3.1 Đặt vấn đề 2.3.2 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển ... sử dụng điều chỉnh PID 3.1.1 Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng điều chỉnh PID 20 Hình 3.1: Mô hình hệ thống sử dụng điều khiển PID 3.1.2 Kết mô điều khiển ... thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng chỉnh định mờ tham số điều khiển PD 3.2.1 Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng chỉnh định mờ tham số điều khiển...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... sử dụng điều khiển giảm bậc thay cho điều khiển gốc bậc 3.3.4 Sử dụng điều khiển giảm bậc cho hệ thống điều khiển cân robot Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng 3.1 để điều khiển hệ thống cân cho robot ... thống điều khiển cân robot di động hai bánh sử dụng điều khiển đủ bậc điều khiển giảm bậc 3.4 Kết thực nghiệm điều khiển mô hình robot hai bánh tự cân Áp dụng điều khiển giảm bậc mô hình robot ... thống điều khiển cân robot ta dùng điều khiển giảm bậc thay cho điều khiển gốc bậc mà chất lượng điều khiển đảm bảo Kết thực nghiệm cho thấy chất hệ thống điều khiển cân robot sử dụng điều khiển...

Ngày tải lên: 26/08/2015, 16:43

... nhiệm vụ cấp nguồn cho điều khiển vạn - 8HF1 (1000A) cầu chì bảo vệ dòng cho mạch động lực điều khiển vạn - DC DRIVER : điều khiển kỹ thuật số vạn Mentor II ( 4Q950A) điều khiển động quay lồng ... dây lồng 24Bobin 43 Các lồng 12 Bobin 18 Bobin có bảng điều khiển tƣơng tự thể hình 2.3 2.4 nút điều khiển có tác dụng trực tiếp nhƣ bàn điều khiển lồng 24 Bobin đồng thời đƣợc rút gọn đồng hồ nút ... Bàn điều khiển máy bện cáp 54 - bobin 22 24 25 26 27 28 30 23 29 31 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 Hình 2.2 Bảng điều khiển máy bện cáp 54 - bobin ( lồng 24Bobin) * Chức nút bảng điều khiển: ...

Ngày tải lên: 07/12/2013, 11:45

... x: Là tập giá trị thực cần điều khiển đầu vào m: Tập mờ giá trị đầu vào B: Tập giá trị mờ giá trị điều khiển thực y: Giá trị điều khiển thực Bộ điều khiển mờ điều khiển mờ tĩnh, có khả xử lý ... trúc mạch điều khiển hệ truyền động, điều chỉnh tốc độ động chiều có loại điều khiển theo mạch kín (ta có hệ truyền động điều chỉnh tự động) loại điều khiển mạch hở (hệ truyền động điều khiển “hở”) ... qua logic mờ Hình 3.1.2.3 Hệ thống điều khiển với điều khiển mờ Để thực đƣợc trình điều khiển, đối tƣợng phải đƣợc điều khiển tín hiệu rõ u Do vậy, tín hiệu điều khiển mờ phải đƣợc giải mờ trƣớc...

Ngày tải lên: 07/12/2013, 14:01

Ngày tải lên: 30/12/2013, 22:21

... dẫn 1.2.3 Bộ chuyển đổi nguồn áp (VSC) Các hình thức điều khiển chuyển đổi VSC - Điều khiển điện áp tụ điện DC VSC với điều khiển dòng điện AC Hình 1.11 - Bộ chuyển đổi nguồn áp với điều khiển dòng ... 2.4 nhờ vào tách kênh điều khiển điều khiển độc lập cơng suất tác dụng cơng suất phản kháng độ lớn hướng truyền cơng suất hai dòng thành phần 2.2.1 Điều khiển vector: Bộ điều khiển vector dựa mối ... vòng điều khiển dòng điện vòng nhằm xác định giá trị tham chiếu Vabc cho PWM điều khiển phát xung đáp ứng u cầu hệ thống 2.2.3 Bộ điều khiển dòng trong: Phương trình chuyển đổi VSC với điều khiển...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:06

... gồm thiết bị giao tiếp ngƯời với máy,mạng máy tính làm nhiệm cấp vụ điều khiển giám sát cấp bao gồm điều khiển PLC ,bộ điều khiển PID nhiệm vụ xử lý tín hiệu bao gồm thiết bị chấp hành,cảm biến,thiết ... thiu loi PLC S7-300 ca hóng Siemen ang c s dng khỏ ph bin hin 18 CPU Bộ đệm vào/ Ra Bộ nhớ ch-ơng trình Khối xử lý trung tâm + Hệ điều hành Timer Counter Bit cờ Cng vo onboard Quản lí ghép nối Cổng...

Ngày tải lên: 09/02/2014, 16:14

... tựu lý thuyết điều khiển tự động làm sở hỗ chợ phát triển t-ơng xứng lĩnh vực tự động hoá năm gần với đòi hỏi sản xuất nh- đảm bảo an toan công tác phòng chay chữa chay việc áp dụng tiến khoa ... cháy nổ n-ớc ta đa trở thành yêu cầu cấp thiêt ng-ời dân nh- doanh nghiệp Một ứng dụng mà đồ án thiết kế :( Tự động điều khiển hệ thống phòng cháy chữa cháy, báo ngập ,báo m-a ) Đồ án em bao gôm ... cháy chữa cháy, chống ngạp , báo m-a Ch-ongII: Giới thiệu PLC Ch-ơngIII: Thiết kế ch-ơng trình điều khiển hệ thống Đ-ợc h-ớng dẫn , bảo tân tình thầy : nguyễn đức minh,cùng thầy cô giáo khoa Điện...

Ngày tải lên: 09/03/2014, 05:20

... Luật hợp thành mờ 4.4 Giải mờ 4.5.1 Bộ điều khiển mờ tĩnh 4.5.2 Bộ điều khiển mờ động CHƯƠNG V :ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN KINH ĐIỂN ,ĐIỀU KHIỂN SỐ VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO ĐỐI TƯỢNG CÔNG NGHIỆP 4 8 ... phân loại hệ thống điều khiển 1.2.1- Các nguyên tắc điều khiển Các hệ thống điều khiển tự động có nguyên tắc điều khiển : - Nguyên tắc điều khiển theo sai lệch - Nguyên tắc điều khiển theo phương ... lượng hệ thống điều khiển tự động 1.2.Các quy luật điều chỉnh lý tưởng 1.2.1.Quy luật điều khiển vị trí 1.2.2.Quy luật điều chỉnh liên tục CHƯƠN II: Bộ Điều Khiển PID A.Thiết Bị Điều Khiển PID 2.1...

Ngày tải lên: 20/04/2014, 01:01

... phòng cháy chữa cháy sơ phải gồm ng-ời ứng đầu doanh nghiệp sở nhỏ lãnh đạo bổ nhiệm Trong doanh nghiệp có d-ới 10 nhân viên làm việc thức tất nhân viên điều phải tham gia vào đội phòng cháy chũa ... khô phẩm nhằm tiết kiệm chi phí sản xuất Do điều kiện khí hậu n-ớc ta nhiệt đới ẩm, m-a nắng thất th-ờng Độ tiết kiệm nhân công hạn chế thiệt hại điều kiện thời tiết gây hệ thống sân phơi cần ... kiệm đ-ợc nhiều lao động để phơi sản phẩm hạn chế tối thiểu thiệt hại điều kiện thời tiết gây 122 Hệ thống bão ngập Do điều kiện vị trí địa lý kho chũa hàng vị trí thấp th-ờng bị ngập có chiều...

Ngày tải lên: 21/04/2014, 10:34

... thứ điều khiển truyền thống (chẳng hạn điều khiển PID) vòng thứ hai điều khiển mờ (hình 2.4b) ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ SCADA TRONG HỆ THỐNG THỬ BƠM Trang 28 Phần 1: Điều khiển mờ Bộ điều khiển ... Tuy ngành kỹ thuật điều khiển non trẻ ứng dụng công nghiệp điều khiển mờ thật rộng rãi như: điều khiển nhiệt độ, điều khiển giao thông vận tải, điều khiển lónh vực hàng hóa dân dụng So với giải ... không mờ Bộ điều khiển mờ Quá trình Hình 2.4a Bộ điều khiển mờ Bộ điều khiển truyền thống Quá trình Hình 2.4b Đònh nghóa: Hệ mờ lai (Fuzzy-hybrid) hệ thống điều khiển tự động thiết bò điều khiển...

Ngày tải lên: 28/04/2014, 19:07

... Bộ Công THƯƠng Viện Nc Điện tử, Tin học, Tự động hoá & BO CO KT QU THC HIN TI NCKH & PTCN CP B ... ngụn ng lp trỡnh khụng ging So sỏnh v PLC-based Automation v PC-based Automation [3]: S dng Sử dụng K Kh nng m phần phn mm ềm Khoảng trống PCbased A utom ation PLCbased A utom ation Đ chắnổn...

Ngày tải lên: 15/05/2014, 10:35

... 04: Ứng dụng PLC xây dựng hệ điều khiển cho truyền động điện điều khiển cơng nghiệp 24 Bài 1: Xây dựng hệ thống điều khiển động xoay chiều pha 28 Bài 2: Xây dựng mơ hình hệ thống đèn 33 Bài 3: Điều ... vi ứng dụng lớn • Có thể sử dụng khóa điểm • Thích hợp với cơng nghệ LSL • Có thể điều khiển với mạng pha ta sử dụng IC • Dòng đầu 250mA • Dải dòng điện lớn • Dải nhiệt độ lớn IC 785 IC điều khiển ... Nội dung 04: Ứng dụng PLC xây dựng hệ điều khiển cho truyền động điện điều khiển cơng nghiệp - Nội dung 05: Giới thiệu biến tần vào logo NỘI DUNG THỰC TẬP SỐ 01 THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ NGUỒN TỰ ĐỘNG...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 16:20

... khối “giải mờ” điều khiển tiến hành biến đổi ngược để giá trị cụ thể cho đầu [1] 3.3 Bộ điều khiển logic mờ máy lái tự động tàu thuỷ Bộ điều khiển logic mờ giới thiệu phần điều khiển thiết kế ... viết sử dụng phương pháp điều khiển xung lực với độ dài xung biến thiên theo thời gian để điều khiển tàu miền giá trị MF đầu định nghĩa miền ứng độc lập, không giao Bộ qui tắc điều khiển gồm ... membership Các tham số điều khiển nêu Bảng Bộ điều khiển sử dụng phương thức “giải mờ” (defuzzyfication) kiểu bisector kết hợp với MF đầu có hình dáng đặc biệt (0) để tạo tín hiệu điều khiển dạng xung...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 13:20

Ngày tải lên: 10/08/2014, 00:15

... hoạ sai lệch điều khiển với luật điều chỉnh 4.MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN: Ta có mô hình khiển với phản hồi âm Bộ điều khiển PID ghép nối tiếp với đối tượng: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P,PI,PID Hình ... Hình 16 :mô hình điều khiển cho điều khiển PID: Mô hình matlab: Hình 17 :mô hình PID matlab hệ thống PHƯƠNG PHÁP LỰA CHỌN THÔNG SỐ CHO BỘ ĐIỀU KHIỂN PID: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P,PI,PID ... tượng có nhiễu tác động liên tục mà hệ thống điều khiển lại đòi hỏi độ xác cao quy luật PI không đáp ứng 3.BỘ ĐIỀU KHIỂN PID NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P,PI,PID Để tăng tốc độ tác động quy...

Ngày tải lên: 12/08/2014, 13:01