pid điều khiển đối tượng bậc 2

... .10 2. 10 Calculation of repeat time 11 2. 11 Derivative 12 2. 12 Complete PID response .14 2. 13 Response combinations ... 24 Figure 21 A non-linear process. 24 Figure 22 Types of valve linearity . 25 Figure 23 A valve installed ... the PID algorithm 16 Chapter 4 Advanced Features of the PID algorithm .20 4.1 Reset windup .20 4 .2 External feedback 21 4.3

Ngày tải lên: 01/01/2014, 02:09

... PID ALGORITHM and TUNING METHODS John A. Shaw Process Control Solutions Rochester, New York 585 -23 4-5864 The PID control algorithm is used for the control ... perform The PID algorithm must be "tuned" for the particular process loop Without such tuning, it will not be able to function • To be able to tune a PID loop, each of the terms of the PID equation ... process response The PID Control Algorithm The PID control algorithm comprises three elements: • Proportional... Elementary methods 1 The plant didn’t blow up 2 The process measurements

Ngày tải lên: 22/01/2014, 08:26

... Control loop basics • 2 PID controller theory o 2. 1 Proportional term o 2. 2 Integral term o 2. 3 Derivative term o 2. 4 Summary • 3 Loop tuning o 3.1 Ziegler-Nichols method o 3 .2 PID tuning software • ... Modifications to the PID algorithm • 5 Limitations of PID control • 6 Physical implementation of PID control • 7 Alternative Nomenclature and PID forms o 7.1 Pseudocode o 7 .2 Ideal vs Standard PID form o ... shown: Ziegler-Nichols method Control Type K p K i K d P 0.5·K c - - PI 0.45·K c 1.2K p / P c - PID 0.6·K c 2K p / P c K p P c / 8 [edit] PID tuning software Most modern industrial facilities no longer tune

Ngày tải lên: 22/01/2014, 08:26

... 100 % 25 0 10V2V0 20 mA (a) A13 = 20 % A14 = 100% A11 = 25 % A 12 = 100% 4mA0 100% 20 %0 100 75 % 0 10V5V0 20 mA Fig. 3-3 Setting Active Range : Example 2 (b) A13 = 0% A14 = 50% A11 = 0% A 12 = ... Fig. 3 -2 Setting Active Range (A11=0, A 12= 0 or 100) : Example 1 100 % 0 10V2V0 20 mA (c) A13 = 25 % A14 = 75% (a) A13 = 20 % A14 = 100% (b) A13 = 0% A14 = 50% 4mA0 100 %20 %0 100 % 0 10V5V0 20 mA10mA0 ... 50%0 100 % 0 10V2.5V0 20 mA (c) A13 = 25 % A14 = 75% A11 = 25 % A 12 = 75% 5mA0 100 %25 %0 7.5V 15mA 75% 75 25 Fig. 3-4 Example of Scale Conversion L100/ SJ100 Target Feedback DC 4 -20 mA Fan (a) Factory

Ngày tải lên: 15/05/2014, 22:42

... 10 0 -40 -40 10 10 10 2 0 2 -40 -40 10 10 10 10 10 10 10 10 10 0 -20 -20 -20 -40 -20 0 10 10 10 -40 -40 10 10 10 Frequency (rad/d) -20 -20 -40 10 10 10 0 -20 -20 10 10 10 -20 10 10 10 Magnitude ... ranges Multivariable PID control of an Activated Sludge Wastewater Treatment Process (a) KLa3 (b) KLa4 -20 -20 -40 Magnitude [dB] DO4 10 10 10 -20 -20 -40 10 10 10 0 -20 -20 -20 -40 -40 -40 10 10 ... 2. 5 model 2. 5 2 1.5 1.5 DO4 (mg/l) DO4 (mg/l) Measured Output 0.5 0.5 -0.5 -0.5 -1 -1 -1.5 Time (days) 10 12 14 -1.5 Time (days) 10 12 14 12 14 (c) Measured Output model Measured Output 2. 5 2

Ngày tải lên: 20/06/2014, 04:20

... system in the form + + = Mq Cq N (25 ) 11 12 11 12 11 12 11 12 11 12 11 12 12 22 21 12 22 21 12 22 21 1 1 1 1 2 2 2 2 1 3 3 3 3 2 1 1 1 3 2 2 2 3 3 3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ... system in the form + + = Mq Cq N (25 ) 11 12 11 12 11 12 11 12 11 12 11 12 12 22 21 12 22 21 12 22 21 1 1 1 1 2 2 2 2 1 3 3 3 3 2 1 1 1 3 2 2 2 3 3 3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ... 11 12 11 12 21 22 21 22 sin sin 2 cos cos , cos sin 0 i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i M M C C M M C C M C ( ) l b g= + + + + = = + 2 2 2 2 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 ,

Ngày tải lên: 20/06/2014, 04:20

... F w F w J r       sin sincoscossin 2 sin 22 2 cos 2 cos 2 1 (24 ) PID Control, Implementation and Tuning 62 where, z J is the moment of inertia around the z-axis. The ... θKlKlZClClZKlKlθI rsrfsfsrsr fs fsrsr fs fyy , 2 , 2 , , , , 22 2      fru fs fflufsfflu fs frsrfsf ZKlZClZKlθClCl , , ,,, , , 2 , 2 2   (6) rr,ur,srrr,ur,srrl,ur,srrl,ur,srfr,uf,sf ...       sin sincoscossin 2 sin 22 2 cos 2 cos 2 1 (24 ) Acceleration in longitudinal x-axis is defined as rvav yx x  ( 12) By summing all the forces in x-axis, longitudinal

Ngày tải lên: 20/06/2014, 04:20

... A0 914. 02 A1 12. 9 A2 20 28 .24 Kα 0. 05 CS/FZ 18.7 µo 0. 85 Controller Parameters: Kp Ki PID Body Heave Control 30000 0.00033 Body Roll Control 750 0 0.00003 Kd 2 250 0 3000 86 PID Control, ... (kg/m2) (N/msecֿ¹) 1 .28 25 400 750 hcg (m) 0 .5 Ksfl, Ksfr, Ksrl, Ksrr (N/m) 30000 Tire Parameters: Parameter RWD radial Tire Type 155 SR13 Tw 6 Tp 24 FZT 810 C1 1.0 C2 0.34 C3 0 .57 C4 0. 32 A0 ... shown in Figures 22 and 23 respectively. It can be seen that the performance of PID control with roll moment rejection loop can outperform its counterpart namely passive system and PID control without

Ngày tải lên: 20/06/2014, 04:20

... y(k-1)  0.1 02  y(k -2)  3.058  u(k-1) where u is the output of the C -PID controller 14 Angular speed (rad/s) 12 10 8 6 4 NNPID C -PID 2 0 0 1 Fig 18 The step response of the BLDCM 2 3 Time(s) ... Automation, pp 72- 72, ISBN 0- 769 5 -27 31-0, Sydney, November 20 06, Patrick Kellenberger, Sydney Tao Y (20 02) Novel PID Control and Its Application, China Machine Press, ISBN 7-111- 0 62 99X, Beijing ... (Liu, 20 03)                     5,4,3 ,2, 1 22 3 1 122             i kinfkout koutwkin Hidden ii j jiji (19)                     3 ,2, 1

Ngày tải lên: 20/06/2014, 04:20

... Using Eqs. (20 ), the Eqs. (21 ) can be rewritten by ) ~ ()()( *1 T ~ , 0 ΘGJeeu    l dp GKkk  (22 ) where, T 621 ), ,,( uuuu , T 621 ), ,,( eeee . Combining Eqs.(8), (22 ), an system ... Using Eqs. (20 ), the Eqs. (21 ) can be rewritten by ) ~ ()()( *1 T ~ , 0 ΘGJeeu    l dp GKkk  (22 ) where, T 621 ), ,,( uuuu , T 621 ), ,,( eeee . Combining Eqs.(8), (22 ), an system ... Leuven, Belgium, (1998) pp 27 1 6- 27 2 1 [20 ] I Cervantes, J.A Ramirez, On the PID tracking control of robot manipulators, Systems & Control Letters 42 (20 01) 37- 46 [21 ] I Davliskos, E Papadopoulous,

Ngày tải lên: 20/06/2014, 04:20

... = 0 .2 0 2 4 6 8 0 0 .2 0.4 0.6 0.8 1 1 .2 PID( QDR), σ n =0 PID( QDR);B PID( QDR);K PID, σ n =0 PID; B PID; K PID( QDR), σ n =1 PID( QDR);B PID( QDR);K PID, σ n =1 PID; B PID; K std{u i } std{y i } PID( QDR) ... n =1 PID( QDR);B PID( QDR);K PID, σ n =1 PID; B PID; K std{u i } std{y i } PID( QDR) & PID; h=0 .2 PID( QDR), σ n =0 PID( QDR);B PID( QDR);K PID, σ n =0 PID; B PID; K PID( QDR), σ n =1 PID( QDR);B PID( QDR);K ... PID( QDR) & PID; h=0 .2 PID( QDR), σ n =0 PID( QDR);B PID( QDR);K PID, σ n =0 PID; B PID; K PID( QDR), σ n =1 PID( QDR);B PID( QDR);K PID, σ n =1 PID; B PID; K Fig. 7. PID QDR & optimal PID controller

Ngày tải lên: 20/06/2014, 04:20

... response(r1=0 .2, r2=0) y1 y2 Fig. 20 . Output response used for design 0 20 40 60 -0 .2 0 0 .2 0.4 e1 Step response(r1=0,r2=0.5) 0 20 40 60 −0 .2 0 0 .2 time[s] e2 Fig. 21 . Input response used for design 0 20 ... response(r1=0 .2, r2=0) y1 y2 Fig. 20 . Output response used for design 0 20 40 60 -0 .2 0 0 .2 0.4 e1 Step response(r1=0,r2=0.5) 0 20 40 60 −0 .2 0 0 .2 time[s] e2 Fig. 21 . Input response used for design 0 20 ... 80 100 0 1 2 3 time[s] e1,e2 e1 e2 Fig. 23 . Input response(r1=0 .2, r2=0) 40 60 80 100 -1 0 1 2 3 4 time[s] e1,e2 e1 e2 Fig. 24 . Input response(r1=0,r2=0.5) 40 60 80 100 -0.1 0 0.1 0 .2 0.3 0.4 time[s]

Ngày tải lên: 20/06/2014, 04:20

... t K p K d K vc Σδ 2 e t 1 5 0.5 300 100 20 000 0.0 129 2 15 0 .25 800 300 80000 7 .24 2 3 10 0 .25 600 20 0 0 1 .21 4 25 0.5 600 20 0 10000 0.1 825 5 25 0.5 600 20 0 10000 0.1 825 6 15 0 .25 600 150 70000 ... t K p K d K vc Σδ 2 e t 1 5 0.5 300 100 20 000 0.0 129 2 15 0 .25 800 300 80000 7 .24 2 3 10 0 .25 600 20 0 0 1 .21 4 25 0.5 600 20 0 10000 0.1 825 5 25 0.5 600 20 0 10000 0.1 825 6 15 0 .25 600 150 70000 ... = Ae x (t) − B − T21 xM (t) − T 22 uM + M21 di + M 22 do + K I0 t 0 ey (τ )dτ ˙ ˙ + K P0 ey (t) + K P1 (t)ey (t) + K D1 (t)ey (t) + K P2 (t)yM (t) + K D2 (t)yM (t) (14) 190 PID Control, Implementation

Ngày tải lên: 20/06/2014, 04:20

... www.intechopen.com Part 1 Chapter 1 Chapter 2 Chapter 3 Chapter 4 Chapter 5 Chapter 6 Part 2 Chapter 7 Preface VII PID Implementation 1 Multivariable PID control of an Activated Sludge Wastewater ... O.Ogbobe Peter and Qitao Huang Sampled-Data PID Control and Anti-aliasing Filters 127 Marian J. Blachuta and Rafal T. Grygiel PID Tuning 143 Multi-Loop PID Control Design by Data-Driven Loop-Shaping ... eld of PID control, in addition to stimulating research in the area of PID control for beer utilization in the industrial world. Tamer Mansour Preface PID Implementation Part 1 PID Implementation

Ngày tải lên: 26/06/2014, 23:20

... quan trọng, mà là chu kỳ điều khiển. Anh có thể lấy mẫu liên tục nhưng ko cần điều khiển thì chết toi à? Vậy bạn sửa lại là chu kỳ điều khiển mới đúng. Chu kỳ điều khiển càng lớn thì đồng nghĩa ... time-out... dùng ADC 12 bit cho bộ điều khiển nhiệt độ, nhưng trong các bộ điều khiển nhiệt độ có hỗ trợ PID mà chỗ tôi đang sử dụng chỉ dùng ADC 8 bit, để điều khiển những bếp nhiệt ... này các bạn áp vào [...]... bộ điều khiển dùng họ 8051 cho lò xi-măng rất hiệu quả opentdoors 24 - 02- 06, 14:51 Chào các bạn Mình đang làm về PID điều khiển nhiệt độ sử dụng AT89C51

Ngày tải lên: 08/08/2014, 10:22

... 2x16 (2 dòng, 16cột) 61 e) Khối mạch động lực điều khiển 62 f) Khối nguồn 12V/5V 62 g) Các khối khác 63 2. 2 Thiết kế phần mềm trên nền vi điều khiển PIC 64 2. 2.1. Yêu cầu phần mềm 64 2. 2 .2. ... : Ứng dụng bộ điều khiển PID số điều khiển động cơ một chiều 72 3.1 Đối tượng điều khiển 72 3.1.1. Thông số kĩ thuật 72 Phạm Văn Cường - Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1-K49 2 3.1 .2. Nhận dạng mô ... 1 .2 . Vi điều khiển Pic18F4 520 8 1 .2. 1. Tổ chức bộ nhớ (Memory Organization) 13 1 .2. 2. 8 x 8 HARDWARE MULTIPLIER 22 1 .2. 3. Ngắt (Interrupts) 23 1 .2. 4. Cổng vào ra (I/O Port) 32 1 .2. 5. Bộ

Ngày tải lên: 20/10/2014, 04:00

... (6 /20 16–9 /20 16): Động không đồng pha mơ hình tốn Giai đoạn (9 /20 16 – 11 /20 16): Bộ inverter pha (DC-AC) Giai đoạn (11 /20 16 – 1 /20 17): Các điều khiển Giai đoạn (1 /20 17–7 /20 17): Thuật toán PID ... nghịch lưu áp đa bậc − Các trạng thái đóng ngắt nghịch áp đa bậc − Bộ điều khiển nghịch lưu áp Chương 4: Các điều khiển Chương gồm nội dung sau: − Bộ điều khiển PID − Bộ điều khiển thích nghi ... nghịch lưu áp năm bậc .26 3.5 Bô điều khiển nghịch lưu áp 27 Chương 4: Các điều khiển 30 4.1 Bộ điều khiển PID 30 4.1.1 Khâu tỉ lệ 33 4.1 .2 Khâu tích phân

Ngày tải lên: 01/11/2018, 10:09

... 22 2 22 i11 i 22 i33 i i 12 i13 22 2 22 i11 i 22 i33 i 12 i23 i i 22 2 22 i11 i 22 i33 i i13 i23 ii i kkk kkx 2 kkk kky 2 J kkk kk z 2 xyz1 ⎡⎤ −++ ⎢⎥ ⎢⎥ ⎢⎥ −+ ⎢⎥ ⎢⎥ = ⎢⎥ +− ⎢⎥ ⎢⎥ ⎢⎥ ⎢⎥ ⎣⎦ (2. 38) ... ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ + +++ = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 222 2 2 1 2 1 3/ 12/ 13/1 2/ 13/13/43/1 lmClmlm ClmlmlCmlmlm F F M M + 2 22 2 12 22 22 2 2 1 22 1/2m S l m S l 1/2m S l ⎡⎤ θ− θθ ⎢⎥ ⎢⎥ ⎢⎥ θ ⎣⎦ &&& & + ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ +−− 12 2 2 121 221 2 2/ 1 2/ 12/ 1 Cglm glCmglCmglCm . ... ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ − ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ −− −−− −−= 1 0 0 2/ 1 0000 0000 0 0 )0,0,,0( 121 2 12 121 2 12 2 lCSC lSCS gm = )2/ 1( 121 22 glCglCm −−= Vậy vector trọng trường sẽ là: ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ ++ = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ = 122 121 221 1 2 1 2/ 1 2/ 12/ 1 )( glCm glCmglCmglCm c c c θ ...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... TRƯỜNG 2 Chương 2: Cấutrúchệ thống © 20 06 - HMS Chương 2: Cấutrúchệ thống 2. 1 Cấu trúc cơ bảncủa một HTĐK&GS 2. 2 Mô hình phân cấp chức năng 2. 3 Các cấu trúc vào/ra 2. 4 Các cấu trúc điều khiển ... n S A S A MTĐK I/O MTĐK I/O MTĐK I/O Điềukhiểncụcbộ/₫iềukhiểnsong song Chương 1 Hệ thống ₫iềukhiểnphân tán 8/14 /20 06 Chương 2: C ấutrúchệ thống 19 Chương 2: Cấutrúchệ thống © 20 06 - HMS Điềukhiểnphântán : ưu ... đặtcácthiếtbị điềukhiểntạihiệntrường. 5 Chương 2: Cấutrúchệ thống © 20 06 - HMS 2. 2 Mô hình phân cấp chứcnăng HỆ THỐNG KỸ THUẬT ĐIỀUKHIỂNGIÁM SÁT Giám sát, vận hành, chẩn đoán Điềukhiểncaocấp,...

Ngày tải lên: 10/10/2012, 11:46