phương pháp thiết kế hệ tọa độ phép biểu diễn denavit hartenberg
Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử - robot công nghiệp
Ngày tải lên :
11/06/2016, 10:15
... P quay khung tọa độ B Trước quay, tọa độ điểm P hai hệ tọa độ nhau; sau phép quay, tọa độ điểm P hệ tọa độ B giữ nguyên, tọa P hệ tọa độ gốc thay đổi (hình 2.2) 16 Đồ án thiết kế hệ thống CĐT ... tại) Tọa độ điểm gắn hệ tọa độ di chuyển biểu diễn so với hệ tọa độ gốc tính phép nhân phép biến đổi theo thứ tự ngược lại (so với trường hợp phép biến đổi thực hệ tọa độ gốc) 2.3 HỆ TỌA ĐỘ TRONG ... thuận • Hình 2.6 Biểu diễn hệ tọa độ sau gắn kết 2.6 THIẾT LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT 2.6.1 Thiết lập thông số D-H Áp dụng phép biểu diễn Denavit- Hartenberg, đặt hệ tọa độ cho nối hình...
- 62
- 2.2K
- 6
Tính toán thiết kế cơ cấu nâng cổng trục
Ngày tải lên :
23/10/2013, 12:20
... = = b chế độ làm việc cấu nâng Chế độ làm việc đặc tính quan trọng cổng trục đợc phản ánh bớc tính toán thiết kế cấu nh kết cấu kim loại, cổng trục đợc thiết kế chế tạo sử dụng chế độ làm việc ... thức hệ số dự trữ độ bền theo quan hệ lực kéo đứt cáp lực căng tối đa n > = [n] Trong : n - Hệ số dự trữ độ bền Sđ - Lực kéo đứt dây cáp N S - Lực căng suất dây cáp N [n] - Hệ số dự tr độ bền ... Nm Mm4 max = 1,33 Mm4 = 1,33 723 = 962 Nm Hệ số tải động thời kỳ khởi động = M m max [] M dn [] Hệ số tải cho phép động [] = 3,27 Mô men danh nghĩa động M dn = 9550.N dn 9550.30 = = 306 n dc...
- 30
- 1.2K
- 1
Thiết kế kết cấu nhà công nghiệp một tầng một nhịp - TS Phạm Minh Hà
Ngày tải lên :
16/12/2016, 14:16
... làm việc liên kết bulông VYp hệ số độ tin cậy tải trọng (hệ số vượt tải) nc hệ số tổ hợp nội lực 'H hệ số ảnh hưởng hình dạng tiết diện độ mảnh cấu kiện I độ mảnh quy ước A vv độ mảnh quy ước ... m, độ cứng đầu cuối xà I, I2 tương ứng (giả thiết độ cứng xà cột chỗ liên kết xà-cột nhu nhau) Với đoạn xà dài m , độ cứng đầu cuối xà giả thiết I2 (tiết diện khônịỉ đổi) Giả thiết sơ tỷ số độ ... trục chính; A,x, X - độ mảnh tính toán tiết diện cột theo phương X y; Xx, Xy- độ mảnh quy đổi theo hai phương X y; m x - độ lệch tâm tương đối; m e - độ lệch tâm quy đổi; rị - hệ số ảnh hưởng hình...
- 102
- 1.2K
- 1
Thiết kế cơ cấu tổ chức của công ty cổ phần sản xuất và thương mại BSC.doc
Ngày tải lên :
22/09/2012, 16:49
... máy móc thiết bị công ty, đề xuất việc mua sắm phụ tùng thiết bị, vật tư dùng cho kinh doanh 2.2.2 Công nghệ Công nghệ yếu tố ảnh hưởng nhiều đến trình thiết kế cấu tổ chức Công nghệ R.O thiết ... Môi trường công nghệ tác động mạnh đến dây chuyền công nghệ sản xuất công ty ảnh hưởng đến việc thiết kế cấu tổ chức công ty Công nghệ đòi hỏi phải có đội ngũ nhân viên có trình độ cao chuyên nghiệp, ... thường tác động cách gián tiếp đến hoạt động kết tổ chức Các tổ chức hoạt động lĩnh vực khác có chung môi trường vĩ mô, yếu tố môi trường vĩ mô có mối quan hệ tương tác với để tác động lên tổ...
- 22
- 3.3K
- 22
Thiết kế cơ cấu tổ chức của công ty cổ phần sản xuất và thương mại BSC
Ngày tải lên :
30/03/2013, 08:49
... máy móc thiết bị công ty, đề xuất việc mua sắm phụ tùng thiết bị, vật tư dùng cho kinh doanh 2.2.2 Công nghệ Công nghệ yếu tố ảnh hưởng nhiều đến trình thiết kế cấu tổ chức Công nghệ R.O thiết ... Môi trường công nghệ tác động mạnh đến dây chuyền công nghệ sản xuất công ty ảnh hưởng đến việc thiết kế cấu tổ chức công ty Công nghệ đòi hỏi phải có đội ngũ nhân viên có trình độ cao chuyên nghiệp, ... thường tác động cách gián tiếp đến hoạt động kết tổ chức Các tổ chức hoạt động lĩnh vực khác có chung môi trường vĩ mô, yếu tố môi trường vĩ mô có mối quan hệ tương tác với để tác động lên tổ...
- 22
- 921
- 1
Cơ sở thiết kế nhà máy - Phần 2 Thiết kế kiến trúc công nghiệp - Chương 4 pdf
Ngày tải lên :
25/07/2014, 01:21
... bao che nhà công nghi p bao g m hai nhóm sau: - K t c u bao che theo phương ñ ng: tư ng, c a s , c a ñi - K t c u bao che theo phương ngang: mái, c a mái * Cơ s ch y u ñ thi t k c u t o ki n trúc ... bên trong, tính ch t công trình, ñ c ñi m khí h u ñ a phương 4.4.1 K t c u bao che th ng ñ ng: 4.4.1.1 Tư ng: 1) Phân lo i: a) Theo gi i pháp k t c u, phân thành: - Tư ng ch u l c - Tư ng cách ... dài c t thép l p ghép có th l y b ng ñ cao c a hai, ba t ng nhà (kho ng -15 m) 4.3.3 M t s gi i pháp k t c u sàn: 1) Khung có d m bê tông c t thép l p ghép ðư c s d ng r ng rãi nh t cho nhà công...
- 19
- 981
- 13
Cơ sở thiết kế nhà máy - Phần 2 Thiết kế kiến trúc công nghiệp - Chương 3 pot
Ngày tải lên :
25/07/2014, 01:21
... xu t phương pháp ch t o s n ph m, h th ng bi n pháp có liên quan v i vi c x lý ch bi n, gia công v t li u s n xu t” • Sơ ñ dây chuy n công ngh : Trong m i ngành công nghi p có nhi u phương pháp ... Trong th c t thư ng s d ng bi n pháp sau: • Bi n pháp k thu t: dùng máy móc ñ lo i tr hoàn toàn ho c m t ph n ch t th i ðây bi n pháp tích c c, song chi phí l n Bi n pháp quy ho ch ki n trúc t ch ... nhà công trình, kh i lư ng phương th c v n chuy n, ñ c ñi m di n tích khu ñ t xây d ng mà l a ch n gi i pháp quy ho ch cho h p lý Theo kinh nghi m cho th y có gi i pháp ch y u sau: 3.4.1 Quy...
- 12
- 1.6K
- 38
Cơ sở thiết kế nhà máy - Phần 2 Thiết kế kiến trúc công nghiệp - Chương 2 pptx
Ngày tải lên :
25/07/2014, 01:21
... Hình 2.7: Phương án - Gi i pháp k t h p m t m t b ng Hình 2.8: Phương án - Gi i pháp quy ho ch khu ph theo chu vi xư ng Chú thích: : Khu s n xu t : Khu ph tr s n xu t : Nút giao thông ñ ng phương ... ki n trúc xây d ng Phương hư ng quy ho ch m t b ng phân xư ng: Dây chuy n s n xu t c a nhà công nghi p m t t ng ch y u ñư c b trí m t ph ng n m ngang, có th theo phương d c, phương ngang ho c ... ph n nhà bao g m m t s ñơn nguyên không gian ñư c gi i h n b i khe nhi t ñ theo phương ngang nhà khe nhi t ñ theo phương tr c d c nhà (n u có) Bư c c t, kh u ñ chi u cao: • Bư c c t (B): Trong...
- 16
- 1.1K
- 14
Cơ sở thiết kế nhà máy - Phần 2 Thiết kế kiến trúc công nghiệp - Chương 1 pps
Ngày tải lên :
25/07/2014, 01:21
... u c i t o, nâng c p xí nghi p cũ, quy ho ch khu công nghi p m i, nghiên c u kh xây d ng b ng phương pháp công nghi p • Xây d ng h p kh i, liên h p h p tác s n xu t, xây d ng nhà công nghi p ki ... kim lo i, nh p nhà l n Tăng s c bi u hi n ki n trúc tính th m m c a công trình công Áp d ng phương pháp t ñ ng hoá thi t k ... vi c khôi ph c, c i t o, nâng c p xí nghi p cũ, ñang xây d ng nhi u khu công nghi p m i t i ñ a phương • Các nhà máy xi măng Hoàng Th ch (H i Hưng), ChinFon (H i Phòng), Vân Xá (Hu ) • Các nhà...
- 3
- 643
- 7
Đề tài : Thiết kế cơ cấu tổ chức của công ty cổ phần sản xuất và thương mại BSC potx
Ngày tải lên :
06/08/2014, 17:21
... máy móc thiết bị công ty, đề xuất việc mua sắm phụ tùng thiết bị, vật tư dùng cho kinh doanh 2.2.2 Công nghệ Công nghệ yếu tố ảnh hưởng nhiều đến trình thiết kế cấu tổ chức Công nghệ R.O thiết ... Môi trường công nghệ tác động mạnh đến dây chuyền công nghệ sản xuất công ty ảnh hưởng đến việc thiết kế cấu tổ chức công ty Công nghệ đòi hỏi phải có đội ngũ nhân viên có trình độ cao chuyên nghiệp, ... thường tác động cách gián tiếp đến hoạt động kết tổ chức Các tổ chức hoạt động lĩnh vực khác có chung môi trường vĩ mô, yếu tố môi trường vĩ mô có mối quan hệ tương tác với để tác động lên tổ...
- 22
- 596
- 1
đồ môn học thiết kế cơ cấu kẹp cho robot công nghiệp dùng để vận chuyển các tấm phi kim loại có khối lượng m lớn hơn 3kg, trọng lượng cơ cấu mcc 3 kg.
Ngày tải lên :
17/09/2014, 22:49
... má kẹp song song Vì toán đặt tìm hệ dẫn động phù hợp để tạ mối liên hệ hai chuyển động quay Trong trường hợp ta chọn hệ dẫn động bánh hành tinh ưu điểm hệ dẫn động bánh răng: + Đảm bảo ăn khớp ... trí hai má kẹp song song với theo phương đứng Vì đòi hỏi lắp ghép chi tiết phải có độ xác cao Và tính toán động học phải có mối liên hệ động học hợp lý 11 11 Tự động hoá trình sản xuất Phan Đăng ... bảo độ xác điều kiện động học để hai má kẹp song song vị trí OA quay góc ϕ quanh tâm A Hay nói cách khác: Tốc độ góc OA quay quanh O w1 = w Tốc độ góc AB quay quanh A w2 = -w Thì AB chuyển động...
- 18
- 859
- 0
Nghiên cứu thiết kế cơ cấu dẫn động cho bộ phận công tác của liên hợp máy xới xung quanh gốc cây cà phê
Ngày tải lên :
14/11/2014, 16:58
... c hàm toán h c mô t xác ñư ng biên c a cam, s d ng phương pháp s v i s h tr c a máy tính gi i pháp ưu vi t nh t Tuy nhiên có th dùng phương pháp chép hình tr c ti p c u th c s t n nhi u công ... nh h t a ñ c a c u Hình 2.15 Sơ ñ xác ñ nh biên ñ cam b ng phương pháp s Hình 2.16 Biên d ng cam thi t k theo phương pháp s Hình 2.17 Sơ ñ c u d n ñ ng máy công tác quay ngư c chi ... biên-tay quay l ch tâm Phương trình c a cam d ng không ph i hàm toán h c thư ng g p r t khó xác ñ nh Vì th l a ch n phương án thi t k cam: 1- Ch n biên d ng cam hình Elip Theo phương án này, c n...
- 89
- 349
- 0
PHÂN TÍCH ỔN ĐỊNH VÀ THIẾT KẾ KẾT CẤU CHỐNG CÔNG TRÌNH NGẦM THEO PHƯƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN BẰNG CHƯƠNG TRÌNH PHASE 2
Ngày tải lên :
25/09/2015, 19:33
... Khi kết thúc, bạn chuẩn bị xem kết INTERPRET 4.7.6 Biểu diễn kết Chọn: File Interpret Hãy xem đờng đồng mức hệ số độ bền Chọn: Data Strength Factor Chú ý, nhiều vùng có hệ số độ bền vùng có hệ ... xem kết INTERPRET 4.7.3 Biểu diễn kết Bắt đầu chạy chơng trình PHASE2 INTERPRET: Chọn: File Interpret Trớc tiên xem đờng dồng mức hệ số bền Chọn: Data Strength Factor Hệ số độ bền biểu diễn ... xem kết INTERPRET 4.8.6 Biểu diễn kết Chọn: File Interpret Hãy xem vỏ chống bê tông phun có ảnh hởng nh đến hệ số độ bền phá huỷ Chọn: Data Strength Factor Những miền có đờng đồng mức hệ số độ...
- 55
- 738
- 0
PHẦN 2: THIẾT KẾ KỸ THUẬT CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN CƠ CẤU NÂNG
Ngày tải lên :
31/12/2015, 14:24
... Tính toán thiết kế tang: 3.5.1 Xác đònh kích thước tang: – Đường kính danh nghóa tang puly (1.2) [2]: D p = D ≥ e.d c (3.28) đó: e: Hệ số phụ thuộc vào loại máy, truyền động cấu chế độ làm việc ... dm (3.42) đó: ψ max : Hệ số momen mở máy max động cơ; ψ max =2,5 ψ : Hệ số momen mở máy động cơ; ψ =1,1 ⇒ M kd = M tbkd = 2,5 + 1,1 535,29 = 963,52 (N.m) Thời gian khởi động nâng hàng (1.41) ... 10,21 (kgf.m) Công suất trung bình bình phương động : N tb = M tb n 10,21.510 = = 5,34 (kW) < Nđc 975 975 (3.49) Kết phép tính kiểm tra nhiệt cho thấy rằng, động chọn hoàn toàn thoả mãn yêu cầu...
- 27
- 478
- 3