phi tuyến cho robot

Ngày tải lên: 17/10/2014, 10:20

Ngày tải lên: 12/11/2014, 04:29

Ngày tải lên: 12/11/2014, 04:29

... backstepping cho phép xây dựng luật điều khiển phản hồi chế ngự được tính phi tuyến của đối tượng. Việc áp dụng phương pháp vào thiết kế bộ điều khiển cho động cơ xoay chiều ba pha, một đối tượng phi tuyến ... này tạo nên đặc điểm phi tuyến tham số của mô hình. 3. Xây dựng bộ điều khiển phi truyến cho độ ng cơ DB-RTLS theo phương pháp Backstepping Từ hệ phương trình vi phân (8) cho thấy, mô hình đối ... có thể được diễn đạt lạ i theo cách viết cho ma tr ận như sau: ff ss d xu dt ω =++ f ff f x ABNx (9) Mô hình toán động cơ cho thấy rất rõ tính phi tuyến, th hin qua hai im chớnh sau: ã...

Ngày tải lên: 17/01/2014, 06:20

Ngày tải lên: 27/08/2014, 11:16

Ngày tải lên: 27/08/2014, 11:17

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

... CHƢƠNG 2: GIỚI THIỆU ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƢỢC ROBOT 2.1. Tổng quan về robot công nghiệp  Robot và Robotics. Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp ... tên cho ngành khoa học nghiên cứu về Robot là Robotics, trong đó có 3 nguyên tắc cơ bản sau: - Robot không được xúc phạm con người và không gây tổn hại cho con người. - Hoạt động của robot ... cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay Robot bằng phương pháp Quy hoạch phi tuyến, luận văn của tôi gồm bốn chương: Chƣơng 1: Giới thiệu chung về điều khiển tối ưu Chƣơng 2: Robot công nghiệp và...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:40

Ngày tải lên: 20/10/2014, 19:03

... khi điều khiển hệ phi tuyến mạnh. Chương 2: Tính bền vững của ĐKTN hệ phi tuyến. Nội dung tập trung nghiên cứu những đặc điểm của hệ phi tuyến, phương pháp mô tả hệ phi tuyến và áp dụng ĐKTN ... khiển phi tuyến thích nghi. Điều khiển phi tuyến thích nghi thƣờng đƣợc ứng dụng để điều khiển các hệ phi tuyến có tham số không biết trƣớc xuất hiện trong phƣơng trình vi phân phi tuyến của ... khiển thích nghi cho các hệ tuyến tính và đƣợc cải tiến để dùng cho các hệ phi tuyến. Nhƣợc điểm cơ bản của phƣơng pháp ĐKTN là hệ không bền vững đối với nhiễu và các phần tử phi tuyến không thể...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:40

Ngày tải lên: 17/04/2013, 16:27

... khi điều khiển hệ phi tuyến mạnh. Chương 2: Tính bền vững của ĐKTN hệ phi tuyến. Nội dung tập trung nghiên cứu những đặc điểm của hệ phi tuyến, phương pháp mô tả hệ phi tuyến và áp dụng ĐKTN ... chịu nhiễu từ môi trƣờng tác động vào. Các hệ phi tuyến đƣợc quan tâm đặc biệt do nó phản ánh sát với các hệ thực. Điều khiển thích nghi hệ phi tuyến là phƣơng pháp chiếm ƣu thế để điều chỉnh ... tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi là một yêu cầu rất cần thiết. Với nội dung: “Nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ Điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 09:14

... m t , ta có phương trình vi phân hàm phi tuyến để nghiên cứu các điều kiện đủ cho việc tồn tại và duy nhất nghiệm của bài toán biên dạng tuần hoàn cho phương trình vi phân đối số lệch. ...     ,;   r qLabRsao cho      ,,,    r f tx q t t ab x r. Toán tử 0 -Volterrat   0 ,tab Tập các toán tử   ab L sao cho với hai số tùy ý    1010 ,, ,aatbtbsao cho 11  abvà ... LabR tuyến tính bị chặn sao cho với mỗi  tồn tại   ,;    LabRthoả mãn bất đẳng thức          ,, ,;   C vt tv t abvCabR Khi đó  được gọi là toán tử tuyến tính...

Ngày tải lên: 19/02/2014, 10:15

Ngày tải lên: 26/02/2014, 22:20

... mờ, điều khiển cuốn chiếu, điều khiển đáp ứng, lý thuyết điều khiển cho những hệ phi tuyến như trễ thời gian hoặc hệ phi tuyến ngẫu nhiên, vv… Licheng Jiao (SM’89) nhận bằng cử nhân tại đại ... này như một công việc cần khám phá ĐIỀU KHIỂN MỜ SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP CUỐN CHIẾU THÍCH NGHI CHO HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ VỚI NHIỄU TUẦN HOÀN. 10 được ước lượng, những tham số được ước lượng ... 0. 9, thì ℎ  tiến tới -0. 08; ĐIỀU KHIỂN MỜ SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP CUỐN CHIẾU THÍCH NGHI CHO HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ VỚI NHIỄU TUẦN HOÀN. 6 BẢNG I TIÊU CHUẨN LỰA CHỌN CÁC THÔNG SỐ ĐIỀU...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 01:20

... diện cho toàn bộ phản ứng của kết cấu. Đường cong khả năng cho hệ khung trong bài báo này thu được từ phân tích đẩy dần dựa vào phân phối lực bất biến theo dạng dao động * n n  s m  cho đến ... 3. Đáp ứng của hệ khung ứng với mỗi trận động đất được xác định bằng phương pháp phân tích phi tuyến u rn V bn S a S d D n Ph ổ thiết kế Ph ổ khả năng Chuyển vị mục tiêu ... University Ave., Sacramento, California, 1997. theo miền thời gian (NL-RHA) và phương pháp phi tuyến tĩnh MPA-CSM, SPA, MPA. Giá trị chính xác của chuyển vị mục tiêu, ( ) r u , xác định...

Ngày tải lên: 23/03/2014, 06:20