phần 2 thiết kế cơ cấu robot công nghiệp

... + q ) 2 3  E ⇔  yE = a2 sin(q2) + a3 sin(q2 + q3)  zE = −d3 + q1  Ta có: xE2 + yE2 = a 22 + a 32 + 2a2a3 cos(q2).cos(q2 + q3) + sin(q2).sin(q2 + q3) => xE2 + yE2 = a 22 + a 32 + 2a2a3 cos(q3) ... a2C2   C2 rC = rO + R rC =  a2 S2  +  − S  q1   0 −S2 C2  a2C2 + a3C23  C23 rC = rO + R rC =  a2 S2 + a3 S 23  +  S 23  −d3+ q1    a2C2 + a3C23 − C23lC  =  a2 ... công tác robot (hình 1.3) IV CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP Đồ án thiết kế hệ thống CĐT GVHD: T.S VŨ LÊ HUY Hình Sơ đồ khối Robot công nghiệp 4.1 Các thành phần robot công nghiệp Một robot...

Ngày tải lên: 11/06/2016, 10:15

... 40 ,2 2i P 2. 2.0,87 Q3 14,7 = = 4 ,22 (t ) = 42, 2 2i P 2. 2.0,87 Q4 15,4 = = 4, 42( t ) = 44 ,2 2i P 2. 2.0,87 KN KN KN KN Thay S, ip, p vào (1) ta có : Nk1 = S1 ip p = 38 ,2 0, 92 = 70 ,29 KN = 7 029 0 ... D 0,465 = 3 820 0 = 88 82 2 M 21 = S M T3 = S Nm D 0,465 = 4 020 0 = 9347 2 D 0,465 = 422 00 = 98 12 2 Nm Nm MT4 = S4 D 0,465 = 4 420 0 = 1 027 7 2 Số vòng quay tang nt = v 35( m / ph) = = 23 ,97 .D 3,14.0,465 ... [n] = 5,5 Sđ = S [n] Sđ1 = S1 [n] = 3 820 0 5,5 = 21 0100 N S 2 = S2 [n] = 4 020 0.5,5 = 22 1100 N Sđ3 = S3 [n] = 422 00 5,5 = 23 2100 N Sđ4 = S4[n] = 4 420 0.5,5 = 24 3100 N Theo bảng lựa chọn loại cáp...

Ngày tải lên: 23/10/2013, 12:20

Ngày tải lên: 15/09/2014, 12:55

... 23 422 cm 12 12 12 12 3 3 h t 2. t f b f 2. 1 ,2. 22 37,6.0,8 Iy = + w w = + = 21 31cm 12 12 12 12 + Bỏn kớnh quỏn tớnh: ix = Ix = A Iy 23 422 = 16,81cm 82, 88 21 31 = 5,07cm A 82, 88 2. I x 2. 23 422 ... 586 .2, 4 18,8.0,8 = 21 ,08 = 8. + 22 .2, 4 40 .22 nh sau : = 0,07 + 2, 25 = 0,07 .21 ,08 + 2, 25 = 3, 725 6 Do 0,1 < < 40 nờn tớnh 21 31 40 2, 1.10 = 3, 725 6 . = 1,543 > 0,85 23 422 586 21 50 ... f t f h f 0,8 .23 3 22 .13 21 t w h w Ix = + + t f b f = + 2. + 1 .22 = 7151cm 12 12 12 12 3 h w t w 2. t f b f 2. 1 .22 23 .0,8 Iy = + = + = 1776cm 12 12 12 12 + Bỏn kớnh quỏn...

Ngày tải lên: 06/04/2015, 21:44

Ngày tải lên: 28/05/2016, 14:09

Ngày tải lên: 30/08/2016, 22:18

... 0,8.37,6 22 .1 ,2 38,8 t w h w Ix t f b f 2. 1 ,2. 22 23 422 cm 12 12 12 12 3 h w t w 2. t f b f 2. 1 ,2. 22 37,6.0,83 Iy 21 31cm4 12 12 12 12 + Bỏn kớnh quỏn tớnh: I 23 422 ix ... din: b f t f h f 0,8 .23 22 .13 21 t w h w Ix t f b f 2. 1 .22 7151cm 12 12 12 12 3 h w t w 2. t f b f 2. 1 .22 23 .0,83 Iy 1776 cm4 12 12 12 12 + Bỏn kớnh quỏn tớnh: I ... 1 52. 2 10,5.0,8 8. 3 ,25 22 .2 25 .22 Do 0,1 40 nờn tớnh nh sau : 0,07 2, 25 0,07.3 ,25 2, 25 2, 478 at b f t1 1776 25 2, 1.10 2, 478 . 16,71> 0,85 5388 1 52 21 50...

Ngày tải lên: 06/11/2016, 19:50

... chọn: (2. 30) A = t wh w + t fb ị ; M l -2 ,5 (b f - t w)hi 12 12 J = ^1wt w | y 12 ix = V V Ã ; V ỹÃ ; (2. 31) (2. 32) 12 (2. 33) (2. 34) (2. 35) (2. 36) 24 Xx = Ằ.xV f7 Ẽ ; (2. 37) Ằy —Ằy\ j f / E ; (2. 38) ... thiết k ế cần lựa chọn giải pháp kết cấu hợp lý, chọn loại vật liệu phù hợp, tận dụng tối đa tính công nghiệp hoá định hình hoá giai đoạn thiết kế, gia công c h ế tạo, thi công lắp dựng kết cấu ... đây, kết cấu khung thép nhẹ áp dụng rộng rãi công trình xây dựng, công trình công nghiệp Do vêu cầu sử dụng công nãng công trình, kết cấu khung thép nhẹ có dạng nhiều nhịp, tầng nhiều tầng Cấu...

Ngày tải lên: 16/12/2016, 14:16

... THỰC TRẠNG CỦA CƠ CẤU TỔ CHỨC 2. 1 Giới thiệu công ty cổ phần sản xuất thương mại BSC 2. 2 Các yếu tố ảnh hưởng đến cấu tổ chức 2. 3 Chuyên môn hoá công việc Chương 3: THỂ CHẾ HOÁ CƠ CẤU TỔ CHỨC 3.1 ... đề xuất việc mua sắm phụ tùng thiết bị, vật tư dùng cho kinh doanh 2. 2 .2 Công nghệ Công nghệ yếu tố ảnh hưởng nhiều đến trình thiết kế cấu tổ chức Công nghệ R.O thiết bị lọc nước tinh khiết R.O: ... TỔ CHỨC 3.1 Xây dựng sơ đồ cấu tổ chức công ty 3 .2 Sơ đồ phân bổ quyền hạn i LỜI MỞ ĐẦU Mỗi công ty, doanh nghiệp cần có cấu tổ chức định Việc thiết kế cấu tổ chức công ty BSC trình đưa định...

Ngày tải lên: 22/09/2012, 16:49

... THỰC TRẠNG CỦA CƠ CẤU TỔ CHỨC 2. 1 Giới thiệu công ty cổ phần sản xuất thương mại BSC 2. 2 Các yếu tố ảnh hưởng đến cấu tổ chức 2. 3 Chuyên môn hoá công việc Chương 3: THỂ CHẾ HOÁ CƠ CẤU TỔ CHỨC 3.1 ... đề xuất việc mua sắm phụ tùng thiết bị, vật tư dùng cho kinh doanh 2. 2 .2 Công nghệ Công nghệ yếu tố ảnh hưởng nhiều đến trình thiết kế cấu tổ chức Công nghệ R.O thiết bị lọc nước tinh khiết R.O: ... TỔ CHỨC 3.1 Xây dựng sơ đồ cấu tổ chức công ty 3 .2 Sơ đồ phân bổ quyền hạn i LỜI MỞ ĐẦU Mỗi công ty, doanh nghiệp cần có cấu tổ chức định Việc thiết kế cấu tổ chức công ty BSC trình đưa định...

Ngày tải lên: 30/03/2013, 08:49

... = 6; 9; 12; 18; 24 m - D ng ch nh t cánh song song, L = ÷18 m - D ng hình thang nh p L ñ n 24 m 101 600 800 900 1-1 6, 9, 12 280 900 i=1/ 12 280 420 2- 2 12, (15), 18, 24 28 0 2) Giàn bê tông c ... = 24 , 30 m Thư ng s d ng giàn bê tông c t thép lo i hình thang ho c cánh cong ñ thoát nư c mưa d dàng (phù h p v i ñi u ki n Vi t Nam) 22 00 3030 i=1/ 12 890 26 30 3670 18, 24 , 30 18, 24 , 30 20 0 ... 500 400 500 600 2- 2 20 0 400 600 3 1000 120 0 1400 3-3 400 500 600 600 400 500 600 4-4 1000÷1600 300 700 1400 1800 C t bê tông c t thép ñư c s d ng nhà công nghi p chi m 80% 4 .2. 2 D m móng: * ð...

Ngày tải lên: 25/07/2014, 01:21

... • Công nghi p d u khí: 23 -45% • Công nghi p hoá d u, cao su: 32- 55% • Công nghi p th c ph m, sinh h c: 33-50% • Công nghi p nh : 21 -61% • Công nghi p xây d ng v t li u: 27 -60% M t ñ s d ng Ksd, ... xây d ng h p lý ñ thi công nhanh 3 .2 Cơ s thi t k t ng m t b ng Khi thi t k t ng m t b ng xí nghi p công nghi p ph i d a vào s sau: 3 .2. 1 Các tài li u v công ngh s n xu t: Công ngh s n xu t phương ... t Fkd (m2, ha) T ng di n tích chi m ñ t xây d ng Fxd, (m2, ha) M t ñ xây d ng Kxd, (%) Theo TCVN 4514-88 Kxd t i thi u c a m t s ngành công nghi p là: • Công nghi p hoá ch t: 28 -50% • Công nghi...

Ngày tải lên: 25/07/2014, 01:21

... ng 2. 2 Nh p nhà (L), m Chi u cao (H), m T i tr ng (Q), t n H1 B=6m H1 B=12m 18, 24 8,4 10 5 ,2 4,6 18, 24 9,6 10, 20 5,8 5,4 18, 24 10,8 10, 20 7,0 6,6 18, 24 , 30 12, 6 10, 20 , 30 8,5 8,1 18, 24 , ... B ng 2. 1 Nh p nhà (L), m Chi u cao nhà (H), m 6, 9, 12 3,6; 4 ,2; 4,8; 5,4; 15, 18 4,8; 5,4; 6; 7 ,2; ; 12, 6 24 5,4; 6; 7 ,2; 8,4; ; 12, 6; Theo b i s , m 0,6 H = 6-10,8 m l y theo b i s 1 ,2 m H ... t cu i hư ng gió v a ph i có bi n pháp cách ly h u hi u 74 2. 2 .2 Thi t k ki n trúc nhà công nghi p m t t ng: 2. 2 .2. 1 Quy ho ch nhà công nghi p m t t ng: M c ñích gi i quy t m i quan h gi a t...

Ngày tải lên: 25/07/2014, 01:21

... Ki n trúc công nghi p ngh thu t v xây d ng nhà, công trình k thu t, qu n th ki n trúc (xí nghi p, khu, c m công nghi p), ñ i tư ng liên quan ñ n s ph c v cho s n xu t công nghi p th công nghi ... thu c lĩnh v c công ngh sinh h c 1.3 Xu hư ng m i xây d ng công nghi p 1.3.1 Nguyên t c chung c a xu hư ng xây d ng công nghi p hi n ñ i: • Ph i tho mãn cao nh t yêu c u c a công ngh s n xu ... trư ng, xã h i ngh thu t Tóm l i: “Ki n trúc công nghi p th c ch t s th ng nh t hài hoà gi a k thu t, khoa h c ngh thu t” 1 .2 Tình hình xây d ng công nghi p nư c ta Vi t Nam ñang bư c sang m...

Ngày tải lên: 25/07/2014, 01:21

... THỰC TRẠNG CỦA CƠ CẤU TỔ CHỨC 2. 1 Giới thiệu công ty cổ phần sản xuất thương mại BSC 2. 2 Các yếu tố ảnh hưởng đến cấu tổ chức 2. 3 Chuyên môn hoá công việc Chương 3: THỂ CHẾ HOÁ CƠ CẤU TỔ CHỨC 3.1 ... đề xuất việc mua sắm phụ tùng thiết bị, vật tư dùng cho kinh doanh 2. 2 .2 Công nghệ Công nghệ yếu tố ảnh hưởng nhiều đến trình thiết kế cấu tổ chức Công nghệ R.O thiết bị lọc nước tinh khiết R.O: ... TỔ CHỨC 3.1 Xây dựng sơ đồ cấu tổ chức công ty 3 .2 Sơ đồ phân bổ quyền hạn i LỜI MỞ ĐẦU Mỗi công ty, doanh nghiệp cần có cấu tổ chức định Việc thiết kế cấu tổ chức công ty BSC trình đưa định...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 17:21

... + l1*cos 2 = l2*cosα + H + δmax ⇒ δmax = 45*cos 2 – 25 Độ mở lớn cấu kẹp ta chọn 40 mm ⇒ chiều dày max phi kim loại là: 2* δmax = 30 ⇒ δmax = 15 Góc 2 vị trí δmax 2 = 27 015’ ∆l2 = π∗ 2 180 Do ... lực mở cấu kẹp thay đổi tốc độ mở đóng tay kẹp cấu tay kẹp Ở ta phải thiết kế xy lanh để đảm bảo tạo đủ lực kẹp cần thiết để mở tay kẹp với vận tốc V max cho trước Đồng thời phải thiết kế cấu van ... [ l sin 2 α +l2*sin(ϕ - ∆ϕ1)] – Gct*lv + ∑Gi*li = (V.1) Coi ảnh hưởng chi tiết kết cấu lên cấu kẹp = 10% P1x Ta có qua trọng lượng Gi; lv nhỏ bỏ qua P ' lx1 D o * − P * [l sin 2 ⇒ α +l2*sin(ϕ...

Ngày tải lên: 17/09/2014, 22:49

... cam Elip 21 2. 2.1 Xác ñ nh thông s b n c a cam Elip 23 2. 2 .2 Xác ñ nh g c t a ñ hành trình c a piston 24 2. 2.3 Ki m tra kho ng cách an toàn b o v 24 2. 2.4 Ki m tra ñi u ... yC1 − u ) + =1 a2 b2 hay: yt ( x) = xC1 b2 b2 − x ( yc1 − u ) a ( yC1 − u ) (2. 28) H s góc c a phương trình ti p n (2. 11) là: xC1 b2 a ( yC1 − u ) (2. 29) xC1 b2 ) a ( yC1 − u ) (2. 30) k = tgθ = ... hi n hình 1.3 Hình 1.3 S n lư ng cà phê Vi t Nam t mùa v 20 01 /20 02 ñ n mùa v 20 11 /20 12 [ 12] (ngu n:B Nông nghi p M , d báo mùa v 20 11 -20 12) Trư ng ð i h c Nông nghi p Hà N i – Lu n văn th c sĩ...

Ngày tải lên: 14/11/2014, 16:58

Ngày tải lên: 09/08/2015, 10:02

... 300 Trung bình lớn Biên lỗ tròn Trung bình lớn Biên lỗ tròn ur 3,34 5,46 1 ,22 4 ,20 6,10 2, 37 1,39 9,19 2, 01 9 ,23 r 1 ,22 4,58 1,61 6,77 Trần Tuấn Minh - Bộ môn XDCTN & Mỏ 108 Bài giảng - Tin học ... neo, kết hợp neo bê tông phun) giả thiết kết cấu gia cố đợc lắp đặt sau đào đờng hầm, cha có chuyển vị xuất trớc lắp đặt kết cấu gia cố Tất nhiên điều không đúng, thực tế có biến dạng trớc kết cấu ... dụng Phase2 phần mềm đợc viết sở phơng pháp phần tử hữu hạn, sử dụng để phân tích ổn định (ứng suất, biến dạng, hệ số an toàn ) công trình ngầm thi công khối đất, đá; công trình thi công bề mặt...

Ngày tải lên: 25/09/2015, 19:33

... 3167 ,23 .150 = 29 24 (kgf) 24 00 ⇒RB = R – RA = 621 0 ,26 – 29 24 = 328 6 ,26 (kgf) Mômen uốn điểm D MD = RA .25 0 = 29 24 25 0 = 731000 (kgf.mm) 31 Mômen uốn điểm C MC = RB.150 = 328 6 ,26 .150 = 4 929 39 (kgf.mm) Vì ... pháp [2] : Q 2. e σ3 = ⋅ F k a 9981,94 2. 51 ,26 ⇒σ3 = = 7,17 (kgf/mm2) 98 42, 5.0,1 145 + Ứng suất tiếp [2] : Q 11896,011 τ 3−4 = = = 1 ,21 (kgf/mm2) F2 98 42, 5 (3.17) (3.18) + Điều kiện bền (3-9) [2] : ... bảng kết sau: Tên số Kí hiệu Đơn vò đo Q = 25 000 Q = 125 00 Q = 25 00 Lực căng cáp nâng St kgf 320 5, 128 16 02, 564 320 ,13 Mômen nâng hàng Mt kgf.m 42, 89 24 ,145 4, 82 Thời gian khởi động nâng tkđ s 0 ,23 ...

Ngày tải lên: 31/12/2015, 14:24