... quay khônggianchiều ta định nghĩa ma trận quay khônggian sau : Các ma trận tịnh tiến khônggian Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Nếu tịnh tiến đồng thời trục x,y,z ta có ma trận biếnđổi nhất: ... lại 1.3.1.3 Các ma trận quay 1.3.1 .4 Định nghĩa tọa độ 1.3.1.5 Phépbiếnđổivectorkhônggianchiều 1.3.1.6 Phépbiếnđổi ma trận Xét vật rắn B gắn với hệ R1={Ox1y1z1} chuyển động hệ quy chiếu ... OpenGL vị trí đối tượng thay đổiphép nhân toạ độ đối tượng với ma Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang 18 trận hành Giá trị ma trận hành biếnđổiphépbiến hình tịnh tiến quay 1.5 .4 Lập trình giao diện tương...
... tay máy vị trí p = (1;2 ;4) góc quay = /12, = /8, = /6, ta thu chiều dài chân l1 = 4. 64 (m), l2 = 5.62 (m), l3 = 5.62 (m), l4 = 2.99 (m), l5 = 3.09 (m) l6 = 2 .46 (m) (hình 5) - = (13) ... gồm: bệ, dịch chuyển, chuỗi động, chuỗi động gồm khâu, nên n = 14 Vậy F = 6( 14 – 18 – 1) + 42 = 12 P h - Cơ cấu thực chuyển động không gian, nên = - Cơ cấu có khớp lăng trụ 12 khớp cầu nên j = ... RBBbi - ci ( 14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i = 3) chiều dài chuỗi động phụ di (i = 3) Để tính chiều dài chuỗi...
... = 48 M I = 41 M II = 44 M III =43 M IV = 48 M I, II = 44 M II, I = M III, I = M I, III = 45 M II, III = M III, II = M I, IV = 42 M II,IV = M III, IV = M I, IV, III, II = 43 M I, IV,II,III = 42 ... Bước : Thành lập bước trung gian M I, M II, M III, M IV A B C D 7 4 2 3 M = 41 I A B C D II 7 9 3 2 2 MII =44 C D A B III 8 7 9 4 2 2 MIII =43 A B C D IV 4 3 2 2 MIV =48 I Trang 16 TẠP CHÍ PHÁT ... thời gian hòan tất 43 đơn vị thời gian - Phương pháp tốn nhánh biên ( Jonhson - nhánh biên) thứ tự I, IV, II, III thời gian hồn tất 42 đơn vị thời gian − Phương pháp hốn vị so sánh n ! = 4! = 24...
... Q lvt =21 046 (kJ/kg); C0 = Lưu đồ thuật toán giải hệ PT vi phân 11 0,3(kg/m3); f =1350 (m2/kg); Cbot = 0,95(kJ/kg.K); Ckk =1 ,42 (kJ/m3.K); β = 0 ,47 2(kg/kg); K0 = 45 000 (m3/m2.s); E = 140 (kJ/mol) ... bột than không khí [5] - Phương trình thay đổi nồng độ nhiên liệu với giả thiết nồng độ bốc cháy xảy chế độ động học: E − dµ 273 R = −β.f C.µ (4) K e T dτ T - Phương trình thay đổi nồng ... K0 - Thừa số Arrhenius, (m3/m2.s); E Năng lượng hoạt hóa 140 (kJ/mol); R - Hằng số chất khí 8,3 14 (kJ/mol.K); (273/T)2 - Hệ số tính đổi nồng độ nhiên liệu oxy sang điều kiện thực dT dT * QH =...
... trụ thay đổichiều dài để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i=1 giá cố định Tơng tự điểm gắn với Bi với i=1 giá động Cơ cấu có: 14 khâu khớp tịnh tiến 12 khớp cầu Trong toán ... thành cấu trúc STC mà không thay đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 ... sau: A i Bi = p + AR B B bi (9) Chiều dài trụ thứ i chứa tích vô hớng vectơ Ai B i với nó: [ d i2 = p + ARB B bi ] [p+ T A R B B bi ] cho i= 1,2, (10) Trong di chiều dài trụ thứ i Mở rộng (10):...
... trụ thay đổichiều dài để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i=1 giá cố định Tơng tự điểm gắn với Bi với i=1 giá động Cơ cấu có: 14 khâu khớp tịnh tiến 12 khớp cầu Trong toán ... thành cấu trúc STC mà không thay đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 ... sau: A i Bi = p + AR B B bi (9) Chiều dài trụ thứ i chứa tích vô hớng vectơ Ai B i với nó: [ d i2 = p + ARB B bi ] [p+ T A R B B bi ] cho i= 1,2, (10) Trong di chiều dài trụ thứ i Mở rộng (10):...
... ĐIỂM 1 .4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1 .4. 3 Chuyển động có vectơ gia tốc không • Là chuyển động thẳng có vectơ vận tốc khôngđổi a=0 • Vì chuyển động thẳng nên an = dv a = at = =0 ⇒ dt v = v khôngđổi ... ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1 .4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1 .4. 4 Chuyển động có vectơ gia tốc khôngđổi (a = const) * Vectơ vận tốc đầu phương với vectơ gia tốc - Là chuyển động biếnđổi dv a = at = = const ... điểm lúc t = 3s x = t − t + 4t + 2t − 3(m) 3 x s = 57(m) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1 .4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1 .4. 4 Chuyển động có vectơ gia tốc khôngđổi * Vectơ vận tốc đầu phương...
... 40 Ch ̉ ng HUÂN LUYÊ ̣N MẠNG N RON VAPHÂN TICH KÊT QUA 4. 1 Huơn luyê ̣n ma ̣ng Net1_1 45 4. 1.1 Xác đ nh cấu trúc m ng 45 4. 1.2 Huơn luyê ̣n ma ̣ng 46 4. 1.3 ... Trong đó: n x = c1c234c5 + s1s5 36 sx sy ax ay sz az px py pz 1 (3.6) n y = s1c234c5 - c1s5 n z = -s234c5 sx = -c1c234s5 + s1c5 s y = -s1c234s5 - c1c5 sz = s234s5 a x = -c1s2 34 ... vao Neural Network Toolbox 47 Hình 4.4 Kh ̉ i ta ̣o ma ̣ng Net1_1 vƠ lựa ch n thông tin cho m ng n ron 47 Hình 4. 5 Cơu truc của ma ̣ng Net1_1 48 Hình 4. 6 M ng Net1_1 đã đ ̣c ta...
... Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn Phépbiếnđổi cho thấy ta chuyển từ phép cộng vectorkhônggian ba chiều thành phép nhân vectorkhônggianchiều 2.1.1.6 Phépbiếnđổi ma trận Xét vật rắn B gắn ... theo khônggian làm việc: Khônggian làm việc robot đƣợc xác định thể tích khônggian đầu tác động vƣơn tới, bao gồm khônggian vƣơn tới khônggian linh hoạt Khônggian vƣơn tới nghĩa thể tích không ... ma trận biếnđổiphépbiếnđổi (*) phépbiếnđổi véc tơ tọa độ 2.1.1.7 Các ma trận quay ma trận tịnh tiến Từ khái niệm ma trận quay khônggianchiều ta định nghĩa ma trận quay khônggian nhƣ...
... quay khônggianchiều ta định nghĩa ma trận quay khônggian sau : Các ma trận tịnh tiến khônggian Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Nếu tịnh tiến đồng thời trục x,y,z ta có ma trận biếnđổi nhất: ... lại 1.3.1.3 Các ma trận quay 1.3.1 .4 Định nghĩa tọa độ 1.3.1.5 Phépbiếnđổivectorkhônggianchiều 1.3.1.6 Phépbiếnđổi ma trận Xét vật rắn B gắn với hệ R1={Ox1y1z1} chuyển động hệ quy chiếu ... OpenGL vị trí đối tượng thay đổiphép nhân toạ độ đối tượng với ma Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang 18 trận hành Giá trị ma trận hành biếnđổiphépbiến hình tịnh tiến quay 1.5 .4 Lập trình giao diện tương...
... m + 4m m3 ) g 4m m + m1 (m + m ) ( 14) Thay ( 14) vào (13) ta tìm : a2 = (m1m2 − 3m1m3 + 4m2 m3 ) g 4m2 m3 + m1 (m2 + m3 ) (15) Thay (15) ( 14) vào (11) ta tìm : a1 = (m1 m + m1 m − 4m m3 ) g 4m ... ta được: − PB + T B = m B a B ⇔ −m B g + T = m B a (4) Bước 4: Từ (3) (4) , suy ra: a= (m A − m B ) g (600 − 40 0)10 = = 2m s2 m A + mB 600 + 40 0 Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức, kết ta thấy ... = mg sinα − kmg coxα − kF sinα (2) Bước 4: Từ (2), suy ra: F= mg (sin α − kcoxα ) 3.10(sin 45 ° + 0,2 cos 45 °) = = 30 N cos α + k sin α cos 45 ° + 0,2 sin 45 ° Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức,...
... 1,25M tạo V lit khí NO (đktc) Xác định kim loại M tìm V? ĐS: a.Cu b 0,5M c.Mg; 0 ,44 8lit Bài 14: Đốt cháy hoàn toàn 4, 4g sunfua kim loại M (công thức MS) oxi d Chất rắn sau phản ứng đem hoàn toàn ... kim loại M Xác định công thức oxit kim loại hỗn hợp A? ĐS: a Fe(NO3)3.9H2O b Fe3O4 Bài 15: (Đề 44 III) Hoà tan 26,64g chất X tinh thể muối sunfat ngậm nớc kim loại M vào nớc thu đợc dung dịch A ... kết tủa B Nung B nhiệt độ cao đến khối lợng khôngđổi thu đợc 4, 08g chất rắn C Mặt khác, dung dịch A tác dụng với dung dịch BaCl2 vừa đủ thu đợc 27,84g kết tủa a Tìm công thức X? b Tính thể tích...
... m + 4m m3 ) g 4m m + m1 (m + m ) ( 14) Thay ( 14) vào (13) ta tìm : a2 = (m1m2 − 3m1m3 + 4m2 m3 ) g 4m2 m3 + m1 (m2 + m3 ) (15) Thay (15) ( 14) vào (11) ta tìm : a1 = (m1 m + m1 m − 4m m3 ) g 4m ... ta được: − PB + T B = m B a B ⇔ −m B g + T = m B a (4) Bước 4: Từ (3) (4) , suy ra: a= (m A − m B ) g (600 − 40 0)10 = = 2m s2 m A + mB 600 + 40 0 Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức, kết ta thấy ... = mg sinα − kmg coxα − kF sinα (2) Bước 4: Từ (2), suy ra: F= mg (sin α − kcoxα ) 3.10(sin 45 ° + 0,2 cos 45 °) = = 30 N cos α + k sin α cos 45 ° + 0,2 sin 45 ° Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức,...
... m + 4m m3 ) g 4m m + m1 (m + m ) ( 14) Thay ( 14) vào (13) ta tìm : a2 = (m1m2 − 3m1m3 + 4m2 m3 ) g 4m2 m3 + m1 (m2 + m3 ) (15) Thay (15) ( 14) vào (11) ta tìm : a1 = (m1 m + m1 m − 4m m3 ) g 4m ... ta được: − PB + T B = m B a B ⇔ −m B g + T = m B a (4) Bước 4: Từ (3) (4) , suy ra: a= (m A − m B ) g (600 − 40 0)10 = = 2m s2 m A + mB 600 + 40 0 Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức, kết ta thấy ... Fms = mg sin kmg cox kF sin Bước 4: Từ (2), mg (sin α − kcoxα ) 3.10(sin 45 ° + 0,2 cos 45 °) F= = = 30 N cos α + k sin α cos 45 ° + 0,2 sin 45 ° suy ra: Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công...
... …(Danh sách biến, biến dòng)… End ……(Chú thích, có)… FORMULAS Begin ….(Danh sách hàm, hàm dòng)…… End ……(Chú thích, có)… Lưu ý: số công thức dùng phépbiếnđổi vế để tính biến từ biến lại số ... công thức biếnđổi vế để tính biến từ biến lại công thức đối xứng (Symmetry) Ví dụ: A + B + C = Pi ta tính A có B, C; ta tính B có A, C; ta tính C có A, B Ta gọi công thức tính biến từ biến lại, ... Nút Nạp Tri thức: cho phép chọn file chứa tri thức để thực thi - DataGridView (Giả thiết + Mục tiêu): cho phép người dùng nhập toán Lưu ý: Giả thiết phải có biến danh sách biến, phải có giá trị...
... + 4m m3 ) g 4m m + m1 (m + m ) ( 14) Thay ( 14) vào (13) ta tìm : 14 a2 = (m1m2 − 3m1m3 + 4m2 m3 ) g 4m2 m3 + m1 (m2 + m3 ) (15) Thay (15) ( 14) vào (11) ta tìm : a1 = (m1 m + m1 m − 4m m3 ) g 4m ... được: − PB + T B = m B a B ⇔ −m B g + T = m B a Bước 4: Từ (3) (4) , suy ra: 12 (4) a= (m A − m B ) g (600 − 40 0)10 = = 2m s2 m A + mB 600 + 40 0 Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức, kết ta thấy ... = mg sinα − kmg coxα − kF sinα (2) Bước 4: Từ (2), suy ra: F= mg (sin α − kcoxα ) 3.10(sin 45 ° + 0,2 cos 45 °) = = 30 N cos α + k sin α cos 45 ° + 0,2 sin 45 ° Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức,...
... s ( 14) Gọi d s nghiệm hệ phương trình đại số tuyến tính ( 14) , ta có (23) Thì phương trình (22) có dạng d s R s d q a ( 24) Từ ( 24) ta suy s R s q a (25) Thế biểu thức ( 24) vào phương ... A3 P3 P3 P2 577 P3 3 (33) A3 u3 Sau biếnđổi ta 3 P P P P2 P2 A2 A2 B2 B2 P 1 ( 34) C1 3 , m1 , l1 Chiếu ( 34) lên hai trục tọa độ x y ta p xP ... u1 cos q1 sin q1 0 1 rC1 q 1 rC2 1 q (40 ) (47 ) Công ảo lực không d A t1dq1 F1du1 X 1d x1 Y1d y1 (48 ) Từ hệ thức x1 u1 l2 cos q1 , y1 u1 l2...
... 1,25M tạo V lit khí NO (đktc) Xác định kim loại M tìm V? ĐS: a.Cu b 0,5M c.Mg; 0 ,44 8lit Bài 14: Đốt cháy hoàn toàn 4, 4g sunfua kim loại M (công thức MS) oxi d Chất rắn sau phản ứng đem hoàn toàn ... kim loại M Xác định công thức oxit kim loại hỗn hợp A? ĐS: a Fe(NO3)3.9H2O b Fe3O4 Bài 15: (Đề 44 III) Hoà tan 26,64g chất X tinh thể muối sunfat ngậm nớc kim loại M vào nớc thu đợc dung dịch A ... kết tủa B Nung B nhiệt độ cao đến khối lợng khôngđổi thu đợc 4, 08g chất rắn C Mặt khác, dung dịch A tác dụng với dung dịch BaCl2 vừa đủ thu đợc 27,84g kết tủa a Tìm công thức X? b Tính thể tích...