... số và robot công nghiệp Trờng ĐHBK Hà Nội - 1996[4]. Tạ Duy Liêm - Hệ thống điều khiển số cho máy công cụ - NXB khoa học & kỹ thuật 1999[5]. Nguyễn Thiện Phúc - Ngời máy côngnghiệp ... máy và các trung tâm gia công CNC cho phép tập trung nguyên công cao độ. Trên một máy có thể gia công nhiều bề mặt, bằng các phơng pháp công nghệ khác nhau; có thể gia công thô và tinh trên cùng ... thực hiện quá trình gia công # Đảm bảo kích thớc gia công Công nhân định phải kỳ đo kích thớc bề mặt gia công. Bộ điều khiển thờng xuyên giám sát kích thớc gia công nhờ tín hiệu phản hồi...
... quả công tác quản lý nguyên vật liệu tại công ty Cổ phần thiết bị côngnghiệp và xây dựng .1- Về phía doanh nghiệp Sau một thời gian ngắn thực tập tại công ty cổ phần thiết bị công nghiệp ... giỏi , đội ngũ công nhân có tay nghề cao , với kĩ thuật chuyên sâu . Đến nay , công ty đà có những cán bộ công nhân có trình độ giỏi để thi công xây dựng các công trình công nghiệp , dân dụng ... móng thi công các công trình , nhà máy xây dựng các công trình dân dụng , công nghiệp có yêu cầu kĩ thuật , mỹ thuật cao . Chủ trơng của công ty là luôn luôn có gắng để kiện toàn công tác quản...
... 3081/QĐ-UBND về việc chuyển doanh nghiệp Nhà nớc Công ty Xây dựng Côngnghiệp thành Công ty Cổ phần Xây dựng Công nghiệp. Giấy chứng nhận đăng ký kinh doanh Công ty cổ phần số 0103018906 do ... trở thành công cụ quan trọng kiểm soát chât lượng công trình xây dựng trong cả nước).4.2. Tiêu chuẩn hóa chất lượng công trình Công trình thi công của Công ty Cổ phần Xây dựng Côngnghiệp được ... bộ lãnh đạo cũng như cán bộ công nhân viên trong Công ty luôn cố gắng để tạo ra các công trình thi công có chất lượng và đa dạng hoá về các loạicông trình thi công. 4646 Website: http://www.docs.vn...
... hình thành và phát triển của Công ty FINTEC Công ty cổ phần Đầu t -Công nghiệp- Kỹ nghệ- Thơng mại , tên giao dịch là FINTEC đợc thành lập từ tháng 9 năm 1995. Đây là Công ty Cổ phần với số vốn ... Hằng42 Luận văn tốt nghiệp Hoàng Nguyên Thuỳvà xác định kết quả tiêu thụ tại Công ty Cổ phần Đầu t -Công nghiệp- Kỹ nghệ- Thơng mại (FINTEC) làm đề tài cho luận văn tốt nghiệp của mình.Mục ... Đặng Thuý Hằng50 Luận văn tốt nghiệp Hoàng Nguyên ThuỳSơ đồ 3: Các kênh phân phối của công ty FINTECCác sản phẩm tin học và các thiết bị văn phòng của Công ty FINTEC đợc tiêu thụ trên...
... vụXây dựng, lắp đặt, sữa chữa các công trình công nghiệp, công trình dân dụng tới nhóm A, các công trình kỹ thuật hạ tầng khu đô thị và khu công nghiệp, các công trình giao thông. Lắp đặt đường ... trường.Tư vấn đầu tư và thiết kế các công trình côngnghiệp và dân dụng, quản lý dự án các công trình côngnghiệp và dân dụng, các công trình côngnghiệp hạ tầng tới nhóm A.Sản xuất kinh doanh thiết ... trên doanh nghiệp phải tiến hành phân tích tình hình tài chính và phân tích hoạt động kinh doanh. Phân tích tình hình tài chính doanh nghiệp là phân tích các quỹ bằng tiền của doanh nghiệp mà...
... chất lượng ISO 9001: 2000 tại Công ty cổ phần xây dựng công nghiệp Phần III: Giải pháp nhằm nâng cao hiệu quả áp dụng ISO 9001-2000 tại công ty cổ phầncông nghiệp Em xin chân thành cảm ơn ... xây dựng công trình, làm tổng thầu và giải quyết mọi thủ tục xây dựng cơ bản từ A đến Z. Công ty thực hiện trách nhiệm bảo hành công trình theo chế độ hiện hành. Công ty xây dựng côngnghiệp đà ... chất lượng của Công ty, và họ phải có trách nhiệm hướng dẫn công nhân thực hiện công tác thi công đúng với yêu cầu đã đặt ra.3.3.1. Công tác thiết kế sản phẩm mới.Việc đầu tiên mà Công ty cần...
... Phớc RobotCôngnghiệp 8 1.4.3. Phânloại theo ứng dụng : Dựa vào ứng dụng của robot trong sản xuất có Robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot chuyển phôi .v.v 1.4.4. Phânloại theo ... kiểu Robot nầy có cấu hình R.R.T, các trục khớp đều theo phơng thẳng đứng. Sơ đồ của robot SCARA nh hình 1.9. Hình 1.9 : Robot kiểu SCARA 1.5. PhânloạiRobotcôngnghiệp : Robotcôngnghiệp ... chung về robotcôngnghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robotcôngnghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất phát từ tiếng Sec (Czech) Robota có nghĩa là công việc...
... RTH (biểu diễn mối quan hệ giữa bàn tay và hệ toạ độ gốc của robot) để thực hiện điều nói trên. TS. Phạm Đăng Phớc Robotcôngnghiệp 12 Phơng pháp tính ma trận nghịch đảo nầy nhanh hơn ... của bàn tay Robot. nghĩa là, quay một góc quanh trục x, tiếp theo là quay một góc quanh trục y và sau đó quay một góc quanh truc z. TS. Phạm Đăng Phớc Robotcôngnghiệp 172.3.4. ... (2.11) Để ý rằng với các công thức (2.8) : - Nếu = 00 thì kx, ky, kz có dạng 00. Lúc nầy phải chuẩn hoá k sao cho k = 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robotcôngnghiệp 11 1.1+2.3+3.5...
... Phớc Robotcôngnghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.18 : Robot cấu hình RRRHình 3.19 : Robot ... Đăng Phớc Robotcôngnghiệp 34 Nh vậy việc gắn các hệ toạ độ lên các khâu của robot đà hoàn thành. Thông qua các phân tích trên đây, ta có thể xác định đợc các thông số DH của robot. ... tay máy TS. Phạm Đăng Phớc Robotcôngnghiệp 33 Ví dụ sau đây trình bày chi tiết của các bớc khi thiết lập hệ phơng trình động học của robot : Cho một robot có ba khâu, cấu hình RRT...
... 4.4 : Robot SCARA TS. Phạm Đăng Phớc Robotcôngnghiệp 56 Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất. Ngoài các dạng phổ biến, khi robot cã hai hay nhiÒu khíp song song (VÝ dụ robot ... ngợc (xác định các góc 1, 2 ) của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 : Hình 4.2 : Robot cấu hình RRR TS. Phạm Đăng Phớc Robotcôngnghiệp 49 Trong đó : f11 = C1 ... đợc : 6 = arctg2(S6, C6) (4-36) TS. Phạm Đăng Phớc Robotcôngnghiệp 42 Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations)...
... Phớc Robotcôngnghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ) 5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot ... ứng dụng côngnghiệp không phải là một chuyên gia về lập trình. Ví dụ nh ngôn ngữ VAL (VAL 2) đợc dùng để điều khiển các robotcôngnghiệp của hÃng Unimation (Hoa kỳ); hoặc một ngôn ngữ robot ... 5.5.1. Giíi thiÖu robot TERGAN 45 (TG-45): TERGAN 45 là một loạirobot dùng để dạy học do Pháp sản xuất. Đây là loại robot toàn khớp quay, có 4 bậc tự do. Đi kèm với robot gồm có một bộ...
... ROBOTCôngnghiệp 816.6. Vẽ hình dáng robot : Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc mô phỏng giống nh robot ... TS. Phạm Đăng Phớc ROBOTCôngnghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6.1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là ... ROBOTCôngnghiệp 82 6.7. Lập trình điều khiển robot mô phỏng : Để lập trình điều khiển robot đà mô phỏng ta dùng phơng pháp lập trình kiểu dạy học. Sau khi đà thiết kế hình dáng robot, ...
... Đăng Phớc Robotcôngnghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công việc ... Phạm Đăng Phớc Robotcôngnghiệp 877.5. Phơng trình động lực học robot : Xét khâu thứ i của một robot có n khâu. Tính lực tổng quát Fi của khâu thứ i với khối lợng vi phân của nó là ... jjnijijjknijjkjmiTjjmkjknijjkiTjjkjirqTgmmqqqTJqqTTrqqTJqTTrF======+=&&&& 1121 (7.30) Víi mét robot cã n bËc tù do thì : TS. Phạm Đăng Phớc Robotcôngnghiệp 91 q = [q1, q2, . . . ,qn]T q= &[ ]n21q...
... khiển đợc robot, ở mỗi thời điểm đều phải tìm đợc nghiệm của bài toán động học ngợc. Vì vậy yêu cầu "nÃo bộ" của robot (máy tính) phải thực hiện TS. Phạm Đăng Phớc Robotcôngnghiệp ... (t)iq(t);i&&&qf Hình 8.4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS. Phạm Đăng Phớc Robotcôngnghiệp 94+ Quỹ đạo BBPB (Bang Bang Parabolic Blend) : là trờng hợp đặc biệt của quỹ đạo ... Robotcôngnghiệp 97vt2vtqq(t)qf0fi++= (8.10) Từ điều kiện liên tục về vị trí, tại thời...
... Phạm Đăng Phớc robotcôngnghiệp 99Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ... thuật robot còn thờng dùng các loại truyền động khí nén hoặc thuỷ lực. 9.2.1. Truyền dẫn động khÝ nÐn : Dïng khÝ nÐn trong hÖ truyÒn động robot nhiều thuận lợi nh : Do các phân xởng côngnghiệp ... bảo tồn năng lợng, công do phụ tải sinh ra, tính trên trục phụ tải là MLL phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : mM*LTS. Phạm Đăng Phớc robotcôngnghiệp 107 abaaa2maKKsK)sLsf)(RJ(s(s)(s)U...