mở máy khởi động động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Bài Giảng truyền động điện
Ngày tải lên :
10/12/2016, 11:48
... tính nhân tạo ĐC1C kích từ độc lập giảm từ thông kích từ 2.1.3 Mở máy (khởi động) động điện chiều kích từ độc lập 2.1.3.1 Phương pháp khởi động Nếu khởi động động ĐC1C kích từ độc lập phương pháp ... 2.2.3 Mở máy (khởi động) động điện chiều kích từ nối tiếp Lúc mở máy động cơ, phải đưa thêm điện trở mở máy vào mạch động để hạn chế dòng điện mở máy không vượt giới hạn 2,5I đm Trong trình động ... nguyên lý ĐC1C kích từ độc lập Hình 2-2 Sơ đồ nguyên lý ĐC1C kích từ song song ĐC1C kích từ độc lập: Cuộn kích từ cấp điện từ nguồn chiều độc lập với nguồn điện cấp cho rôto Nếu cuộn kích từ cuộn dây...
- 152
- 684
- 2
Dáng điệu phân rã khi thời gian lớn của phương trình động lực học với nhiễu ngẫu nhiên
Ngày tải lên :
04/08/2013, 15:31
... phương trình hàm để đảm bảo cho ổn định tiệm cận mũ không gian hữu hạn chiều Một vài kết mở rộng lên không gian vô hạn chiều cho nghiệm mạnh nghiệm yếu Chow [8], Haussmann [9], Ichikawa [10] ... nhiên chiều sau dX = −αX dt + βX dW , t ≥ t t t t X0 = x0 = 0, với Wt trình Wiener chuẩn chiều Đầu tiên, từ phương trình cho, ta có f (0, t) = g (0, t) = Vì nghiệm phương trình nhất, từ x0 ... với điều kiện ban đầu X0 = x0 ∈ R1 , l > Wt chuyển động Brown chiều Dễ dàng thấy phương trình có nghiệm hiển Xt = (x0 + Wt ) (1 + t)−l , t ≥ 2 số Từ suy 1 l log |Xt | = log |x0 + Wt | − log (1 +...
- 58
- 419
- 0
Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh trục cố định
Ngày tải lên :
15/09/2013, 13:11
... momen lực vật rắn quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục cố định Giáo viên : Nguyễn Hồng Thạch ...
- 2
- 2.4K
- 5
Dạng 4: Sử dụng phương trình động lực học trong chuyển động quay của vật rắn đẻ giải các bài toán dòng dọc liên kết với sợi dây
Ngày tải lên :
16/09/2013, 07:10
... chuyển động lúc t = Lấy g = 10 m/s2 Dự đoán xem vật chuyển động theo chiều Tính gia tốc cân gia tốc góc ròng rọc Tính lực căng dây treo vật •o •o T2 m1 Hình 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển động ... định gia tốc m1 m2 Tính độ dịch chuyển m2 mặt bàn sau 0,4s kể từ lúc bắt đầu chuyển động Giải: Tìm a: Chọn chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho vật ... T2 Chọn chiều dương chiều chuyển động Áp dụng phương trình định luật II niu tơn cho vật m1 m2 ta T1 = m1 ( g + a ) = 2, 222 N T2 = m2 ( g − a) = 2, 275 N Tìm I Áp dụng phương trình động lực...
- 5
- 5.2K
- 25
Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục cố định
Ngày tải lên :
20/09/2013, 17:10
... 2/5.m.R2 III- PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC M = I.γ Momen quán tính vật rắn trục quay ∆ không phụ thuộc vào: A Tốc độ góc vật B Vị trí trục quay ∆ C Kích thước hình dạng vật ... lâu, kể từ lúc bắt bắt đầu quay, bánh xe đạt tới tốc độ góc độ lớn 100 rad/s A 12s B 15s C 20s D 30s 7 Một bánh xe có momen quán tính I=2kg.m2 chịu tác dụng momen lực không đổi Sau 10s kể từ trạng ... cố định lực F M = F.d M = F.d: Momen lực F làm vật rắn quay theo chiều dương M = -Fd: Momen lực F làm vật rắn quay theo chiều âm II- MOMEN QUÁN TÍNH Momen quán tính I chất điểm (hay hệ, vật...
- 15
- 3.6K
- 14
Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)
Ngày tải lên :
15/10/2013, 16:34
... o0x0y0z0 có gốc o0 đặt tâm trục khớp động 1, chiều x hớng từ o0 đên o1 Hệ toạ độ o1x1y1z1 có gốc o1 đặt tâm trục khớp động Hệ toạ độ o2x2y2z2 có gốc o2 đặt tâm trục khớp động cuối khâu Ba trục z0, z1, ... 1) pz = Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải ... thiết lập phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể, tốc độ góc, m khối lợng vật thể, Jt mômen quán tính vật thể Sử dụng phơng pháp Lagrange để thiết lập...
- 24
- 1.9K
- 9
Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx
Ngày tải lên :
17/12/2013, 11:15
... ma trận An thiết lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot ... hành cuối vào phơng trình động học hay không Việc tính toán ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học robot thờng tốn nhiều thời gian dễ nhầm lẫn, ta lập trình máy tính để tính toán (ở dạng ... đồ chuyển vị robot Từ toán đồ nầy ta rút : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta...
- 15
- 724
- 2
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
Ngày tải lên :
18/01/2014, 09:20
... ma trận An thiết lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot ... hành cuối vào phơng trình động học hay không Việc tính toán ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học robot thờng tốn nhiều thời gian dễ nhầm lẫn, ta lập trình máy tính để tính toán (ở dạng ... đồ chuyển vị robot Từ toán đồ nầy ta rút : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta...
- 15
- 1.8K
- 51
Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx
Ngày tải lên :
25/01/2014, 16:20
... Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot ... quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liên tục ... (4-10) (4-11) Ta thử giải hệ phơng trình nầy để tìm , , nh sau : Từ (4-11) ta có = cos-1(az) Từ (4-9) ta có = cos-1(ax / sin) Từ (4-5) (4-12) ta có = cos-1(-nz / sin) Trong ta dùng ký hiệu...
- 16
- 751
- 5
Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc
Ngày tải lên :
25/01/2014, 16:20
... ma trận An thiết lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot ... hành cuối vào phơng trình động học hay không Việc tính toán ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học robot thờng tốn nhiều thời gian dễ nhầm lẫn, ta lập trình máy tính để tính toán (ở dạng ... đồ chuyển vị robot Từ toán đồ nầy ta rút : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta...
- 15
- 2.1K
- 18
đề tài phương trình động học của rô bốt elbow
Ngày tải lên :
03/04/2014, 11:24
... LOGO MỞ add Title Click to ĐẦU www.company.com GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNG HỌC THUẬN Click to add Title Click to add Title ĐỘNG HỌC NGƯỢC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động ... phương pháp số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Các góc:tt2 ... LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự động lập trình ROBOT CÔNG NGHIỆP- BẬC TỰ DO Số khả chuyền động cấu (chuyển động quay, tịnh tiến) • Đề dịch chuyển vật không gian, cấu...
- 13
- 705
- 2
Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,
Ngày tải lên :
23/04/2014, 15:36
... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối: px ... điểm tác động cuối: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang10 GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics 2.bài toán động học ngược a.xây dựng quy luật chuyển động khâu cuối: điểm tác động cuối ... q2 0 ÷ ⇒ ω3 = ÷ q +q ÷ 0÷ & & • ứng dụng phần mềm Maple vẽ quỹ đạo điểm tác động cuối Khởi động chương trình khai báo thư viện sử dụng > > > > Khai báo ma trận Denavit-Hartenbergtổng...
- 25
- 1.1K
- 0
Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH doc
Ngày tải lên :
22/06/2014, 10:20
... trụ v thng nước động nào? Viết pt chuyển -Trả lời cu hỏi gợi ý động + Thùng nước chuyển động tính tiến H2 Gia tốc tịnh tiến thùng + Hình trụ chuyển động quay quanh gia tốc chuyển động quay trục ... động Bàiến đổi tốc độ góc cầu? - Thảo luận nhóm, - Hướng dẫn HS lập xây dựng luận, xây dựng hệ trình (2.6) phương thức: M M i i Hoạt động (30’) Tìm hiểu: - Momen qun tính - Phương trình động ... Viết pt động lực học chất điểm Nêu ý nghĩa đại lượng phương trình HS trả lời v giải Bài tốn trn bảng Cả lớp theo di v nhận xt Hoạt động (25’) Tìm hiểu Mối lin hệ gia tốc gĩc v momen lực Hoạt động...
- 6
- 798
- 1
Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt
Ngày tải lên :
22/06/2014, 10:20
... chuyển động hình trụ thùng nước H1 Hình trụ thùng nước chuyển động nào? Viết pt chuyển động -Trả lời câu hỏi gợi ý H2 Gia tốc tịnh tiến thùng gia tốc + Thùng nước chuyển động tính tiến chuyển động ... Cả lớp theo dõi nhận xét Hoạt động (25’) Tìm hiểu Mối liên hệ gia tốc góc momen lực Hoạt động GV Hoạt động HS - Nêu vấn đề: Trong chuyển -Phân tích tìm hiểu lại nội động chất điểm, gia tốc ur r ... chuyển động quay quanh trục cố nào? định -Các phương trình: -GV hướng dẫn HS cách vận dụng phương mg – T = ma (1) pháp động lực học, công thức phương trình động lực học chuyển M = T.R = I động...
- 6
- 751
- 0
Phuong trinh dong luc hoc cua vat ran ( dang 2).doc
Ngày tải lên :
01/07/2014, 15:00
... X.36 Một đĩa mài có mômen quán tính trục quay 1,2 kgm Đĩa chịu mômen lực không đổi 16Nm, Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 33s A 30,6 kgm2/s B 52,8 kgm2/s C 66,2 kgm2/s D 70,4 kgm2/s X.40 Một ... D 2,16 kg.m2/s X.34 Một nhẹ dài 1m quay mặt phẳng ngang xung quanh trục thẳng đứng qua trung điểm Hai đầu có hai chất điểm có khối lợng 2kg 3kg Vận tốc chất điểm 5m/s Mômen động lợng A L = 7,5 ... vuông góc với mặt phẳng đĩa Đĩa chịu tác dụng mômen lực không đổi M = 3Nm Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 2s kể từ đĩa bắt đầu quay A kgm2/s B kgm2/s C kgm2/s D kgm2/s Trng THPT S M c .GV: Lờ...
- 11
- 1.1K
- 8
Bài giảng lý 12 - PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt
Ngày tải lên :
07/07/2014, 21:20
... CHỨC HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh nhắc lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm trình động lực học ... chất điểm chuyển động quay quanh chuyển động quay quanh trục trục : M = I GV : Hướng dẫn học sinh thiết lập HS : Học sinh lên bảng viết phương phương trình động lực học vật trình động lực học ... khái niệm moment động lượng ? + Ta có : GV : Hướng dẫn học sinh viết dạng M = I d d I = dt dt khác phương trình động lực học + Đặt : L = I : moment động vật rắn chuyển động quay quanh...
- 5
- 718
- 1
PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN
Ngày tải lên :
10/07/2014, 18:00
... số vật đồng chất - Yêu cầu HS lập luận để đưa phương trình ĐLH vật rắn quay Hoạt động học HS - Với mômen lực M tác dụng vật rắn có (Σ mi ri2 ) γ nhỏ, nghĩa i chuyển động quay vật có quán tính lớn ... nhận - Thực yêu cầu GV Hoạt động 4: Bài tập ví dụ TL Nội dung Hoạt động dạy GV - Gọi HS đọc tóm tắt đề định hướng giải - Yêu cầu HS giải thích bước giải toán Hoạt động học HS - HS đọc tóm tắt ... đọc tóm tắt đề định hướng giải - HS giải thích bước giải toán Hoạt động 5: Củng cố dăn dò TL Nội dung Hoạt động dạy GV Hoạt động học HS - Yêu cầu nhóm HS làm tập đến SGK - Yêu cầu HS trình bày...
- 3
- 952
- 1
