mấp mô biên dạng đường có dạng hàm điều hoà nhóm2

... chất lượng điều khiển xe [2] 12 Hình 2.4 Giao diện lái ôtô từ xa Mô 3D, hình 2.5 mô tả ứng dụng mô cánh tay robot đơn giản Thạc sĩ Đỗ Trung Hiếu thực [2] Hình 2.5 Điều khiển tay Robot Điều khiển ... điều khiển NI myRIO1900 Cổng C điều khiển NI myRIO1900 Bố trí mặt tủ điều khiển động Bố trí mặt tủ điều khiển động Hình ảnh mô hình vật lý Thuật toán chương trình điều khiển Các cửa sổ khởi tạo ... phải có hai trạm điều khiển chỗ từ xa Hai trạm điều khiển độc lập với Trong trình điều khiển, cần chuyển đổi từ trạm sang trạm việc chuyển đổi phải thực nhanh chóng xác - Hệ thống phải có chế...

Ngày tải lên: 05/08/2016, 04:56

... 3.4.1 Hệ thống điều khiển Robot-ED7220C 59 3.4.2 Chương trình điều khiển Robot ED-7220C 59 3.4.2.1 Lập trình điều khiển dạng Host and Target 59 3.4.2.2 Nguyên tắc điều khiển khớp ... viên thực đồ án môn học thí nghiệm điều khiển, lập trình, tính toán động học Robot sửa chữa thiết kế điều khiển với điều khiển trung tâm arduino 2560 từ đề tài luận văn “THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ROBOT ... việc giảng dạy, cho sinh viên có nhìn robot thông qua thực tập phòng đồ án tạo tảng cho sinh viên môn Thiết kế điều khiển nhỏ gọn có tính kinh tế, thẩm mỹ khả đáp ứng điều khiển mong muốn Lắp đặt...

Ngày tải lên: 05/06/2016, 13:13

... sát hai điều khiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3.3) Đó l điều khiển dead-beat v điều khiển Dahlin 3.1 Bộ điều khiển dead-beat Bộ điều khiển dead-beat l điều khiển m tín hiệu đầu có dạng nhảy ... thiết lập đợc mô hình xác đối tợng điều khiển l khó khăn Do xét đến điều khiển tỷ lệ-tích phân-vi phân hay đợc gọi l điều khiển PID đợc sử dụng phổ biến công nghiệp phần 3.3 Bộ điều khiển tỷ ... Phơng trình đầu điều khiển PID có dạng nh sau: t de ( t ) u ( t ) = K p e ( t ) + e ( t ) dt + Td Ti dt (3.8) Trong u ( t ) l tín hiệu đầu điều khiển, e ( t ) l tín hiệu đầu v o điều khiển,...

Ngày tải lên: 20/08/2012, 10:27

... LAD n n MÔ TẢ Cuộn dây đầu trạng thái kích thích TOÁN HẠNG n : I, Q, M, SM, T, C, V có dòng điện điều khiển qua (bit) Cuộn dây đầu kích tức thời n : Q (bit) I có dòng điều khiển qua + Mô tả lệnh ... (symbol) mô tả tiếp điểm rơle tiếp điểm thường đóng , thường mở - Cuộn dây (coil) : biểu tượng mô tả rơle mắc theo chiều dòng điện cung cấp cho rơle - Hộp (box) : biểu tượng mô tả hàm khác làm việc có ... thiết kế lắp đặt - Khả điều khiển tác Không Có đơn giản Có - vụ phức tạp Dễ thay đổi điều khiển Rất khó Khó Khá đơn Kém IC hàn giản Tốt bò module - Công tác bảo trì Kém có nhiều công tắc tiêu...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 20:49

... độ phản hồi Thực luật điều khiển Phát xung điều khiển Truyền tín hiệu phản hồi lên máy tính rs232 R DC Motor Vi điều khiển master đèn led Báo trạng thái hoạt động động Xung điều khiểncác thyristor ... U2 R DC Motor Đo dòng điện phần ứng ĐIềU KHIểN TRUNG TÂM Điều khiển ENCODER Đo tốc độ G4 MáY VI TíNH HIển thị ĐIềU KHIểN Từ XA (a/d i/o) T4 Giắc nối T2 G2 ĐIềU KHIểN TạI CHỗ (Panel) Acknowlegement ... hoạt động động Xung điều khiểncác thyristor Truyền thông không đồng Vi điều khiển slave Nhận tín hiệu đặt tốc độ tham số điều chỉnh từ máy tính Biến đổi A/D I Đếm xung đo tốc độ Hiển thị lên...

Ngày tải lên: 19/09/2012, 15:30

... khép kín đa dạng điều khiển phức tạp, để thực tác động điều khiển cho khâu động học cuối, khâu động học phải đợc điều khiển đồng thời Đây đòi hỏi khó khăn cho thiết kế điều khiển Bộ ĐIềU KHIểN ... tính Khối điều khiển động học khâu Khối điều khiển động học khâu Khối điều khiển trung tâm Khối điều khiển động học khâu Khối điều khiển động học khâu Khối mạch khuếch đại công suất Khối điều khiển ... khâu yêu cầu phải có địa riêng, phải có khả mở rộng port điều khiển giám sát trình điều khiển Chúng lựa chọn IC 8255 làm nhiệm vụ quản lý lập trình điều khiển nh xác định địa port điều khiển cho...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 14:28

... B(y1=y,z1=z) A(y,z) Tại vò trí có ∆y > (y1 > y) ,ta có : θ1 > 90° θ2 < 90° Eθ1 = θ1d - θ1 < Eθ2 = θ2d - θ2 > Y O θ • A(y,z) θ • B(y1=y,z1=z) Z Tại vò trí có ∆y < (y1 < y) ,ta có : θ1 < 90° θ2 > 90° Eθ1 ... B(y1=y,z1=z) Z Tại vò trí có ∆z > (z1 > z) ,chúng ta có : θ1 < 45° θ2 < 45° Eθ1 = θ1d - θ1 > Eθ2 = θ2d - θ2 > Y O θ θ • A(y,z) • B(y1=y,z1=z) Z Tại vò trí có ∆z < (z1 < z) ,chúng ta có : θ1 > 45° θ2 > ... ta giả sử ∆y = Tại vò trí có ∆z = (z1 = z) ,chúng ta có : θ1 = θ1d = 45° θ2 = θ2d = 45° Eθ1 = θ1d - θ1 = Eθ2 = θ2d - θ2 = Trong ñó θ1d θ2d giá trò θ1 θ2 tính vò trí có ∆z = ...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 14:37

Ngày tải lên: 07/11/2012, 09:16

... Nhóm điều khiển SISO có đầu vào đầu - Nhóm MIMO chúng có nhiều đầu vào nhiều đầu - Nhóm điều khiển SIMO có đầu vào nhiều đầu - Nhóm MISO chúng có đầu vào nhiều đầu Hình 3.3 mô tả trực quan nhóm điều ... U, ta có hàm (x) có giá trị số khoảng [ , ], tức : U 0,1 hàm gọi hm thuộc Việc ( x) có giá trị số khoảng [ , ] điều khác biệt tập kinh điển tập mờ tập kinh điển A, hàm thuộc ( x) có hai ... A (4) Chính có khác biệt mà ta có nhiều công thức khác mô tả cho phép tính tập mờ Đó công thức có giá trị hàm thuộc ( x) thỏa mãn (4) Như nói, hàm :U [0,1] hàm thuộc tập mờ Song điều khiển,...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 12:18

... dụng khác Hiện nay, phần lớn loại hình điều khiển chuyển động đ-ợc thực cách sử dụng động điện, điều quan tâm thiết kế Các hệ điều khiển chuyển động phức tạp có nhiều vấn đề khác cần đ-ợc xem xét, ... Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Li núi u Điều khiển chuyển động (motion control) liên quan việc sử dụng lực để điều khiển di chuyển đối t-ợng điều khiển hệ thống đ-ợc sử dụng rộng rãi ứng ... trúc không rõ đối t-ợng điều khiển Rất khó để tìm ph-ơng pháp thiết kế mà giải đồng thời tất vấn đề nêu trên, đặc biệt ph-ơng pháp điều khiển truyền thống mà thiết kế điều khiển liên quan tới...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 09:11

... b ch nh lưu trư ng h p g n ñúng 1.4 MÔ PH NG Mô ph ng Matlab-Simulink v i mô hình mô ph ng ñ ng ñi n m t chi u, mô hình ch nh lưu ñã có Ti n hành kh o sát mô hình ch ñ không t i Đi n áp ban ñ ... thích nghi, mô hình ñ ng ñi n m t chi u, hàm t i ưu Matlab tính toán h tr hàm t i ưu - Phương pháp mô ph ng: S d ng công c tính toán tìm t i ưu ph n m m Matlab, t o d li u mô ph ng, mô ph ng ki ... n t c ñ có nhi u t i 35 2.13 Mô hình mô ph ng h th ng v i hai vòng ñi u ch nh 37 10 3.1 Sơ ñ kh i c a h th ng thích nghi theo mô hình m u 43 3.2 Sơ ñ kh i c a b ñi u n thích nghi theo mô hình...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 10:18

Ngày tải lên: 12/11/2012, 11:16

... dụng khác Hiện nay, phần lớn loại hình điều khiển chuyển động đ-ợc thực cách sử dụng động điện, điều quan tâm thiết kế Các hệ điều khiển chuyển động phức tạp có nhiều vấn đề khác cần đ-ợc xem xét, ... Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Li núi u Điều khiển chuyển động (motion control) liên quan việc sử dụng lực để điều khiển di chuyển đối t-ợng điều khiển hệ thống đ-ợc sử dụng rộng rãi ứng ... trúc không rõ đối t-ợng điều khiển Rất khó để tìm ph-ơng pháp thiết kế mà giải đồng thời tất vấn đề nêu trên, đặc biệt ph-ơng pháp điều khiển truyền thống mà thiết kế điều khiển liên quan tới...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:02

... Nhóm điều khiển SISO có đầu vào đầu - Nhóm MIMO chúng có nhiều đầu vào nhiều đầu - Nhóm điều khiển SIMO có đầu vào nhiều đầu - Nhóm MISO chúng có đầu vào nhiều đầu Hình 3.3 mô tả trực quan nhóm điều ... U, ta có hàm (x) có giá trị số khoảng [ , ], tức : U 0,1 hàm gọi hm thuộc Việc ( x) có giá trị số khoảng [ , ] điều khác biệt tập kinh điển tập mờ tập kinh điển A, hàm thuộc ( x) có hai ... A (4) Chính có khác biệt mà ta có nhiều công thức khác mô tả cho phép tính tập mờ Đó công thức có giá trị hàm thuộc ( x) thỏa mãn (4) Như nói, hàm :U [0,1] hàm thuộc tập mờ Song điều khiển,...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:02

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... giao tiếp âm đa Codec 4215, nhớ mở rộng, mạch giao tiếp điều khiển Chương giới thiệu tổng quát xử lý tín hiệu số DSP56002 Tiếp đến Chương mô tả cụ thể chức DSP56002 bao gồm: cấu trúc chế độ đònh ... bày sơ đồ mạch DSP56002EVM, nhớ mở rộng, sơ đồ điều khiển động DC linh kiện sử dụng mạch Các chương sau giới thiệu công cụ toán học phương pháp nhận dạng tiếng nói Chương giới thiệu phép biến đổi ... CS4215, thực trích formant tín hiệu tiếng nói dùng giải thuật STFT Cuối thực việc nhận dạng tiếng nói ứng dụng để điều khiển SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 1-2 ...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... (D0-D23) •Bus điều khiển Các tín hiệu điều khiển chia thành nhóm  Điều khiển ghi đọc (RD~/WR~)  Lựa chọn không gian đòa (bao gồm chọn nhớ chương trình PS~, chọn nhớ liệu DS~, chọn X/Y~)  Điều khiển ... phục vụ từ xử lí chủ, điều khiển DMA, điều khiển bên đơn giản 4.5 Chủ chấp nhận (HACK): Đầu vào có hai chức Nó cung cấp tín hiệu bắt tay chủ chấp nhận cho việc truyền DMA có thu ngắt chủ chấp ... xung nhòp xuất nhập 6.2 Điều khiển nối tiếp (SC1): SSI sử dụng chân hai hướng để điều khiển cờ đồng khung 6.3 Điều khiển nối tiếp (SC2): SSI sử dụng chân hai hướng để điều khiển đồng khung 6.4...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... cấp đường truyền thuận lợi cho ADC, DAC, họ DSP, codec… Các on-chip ngoại vi chủ, SCI, SSI có ghi điều khiển, trạng thái, liệu… riêng I.Vào tạm thời (GPIO): Khi chế độ GPIO điều khiển ba ghi điều ... xung nối tiếp (SCK)  Điều khiển nối tiếp (SC0)  Điều khiển nối tiếp (SC1)  Điều khiển nối tiếp (SC2) PC0 C Ổ N G C PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 PC8 Chân điều khiển Chân điều khiển Chân xung ... tín hiệu cấp bus khẳng đònh Điều khiển bus cổng A: Các tín hiệu điều khiển bus cổng A cung cấp phương tiện để kết nối với chủ bus phụ (có thể DSP56002 phụ, xử lí, điều khiển truy xuất nhớ trực...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... đẩy khỏi vùng Stack lệnh RET hay ENDDO 6./ Các lệnh điều khiển chương trình: Các lệnh điều khiển chương trình bao gồm lệnh nhảy, nhảy có điều kiện lệnh tác động lên PC SS Dữ liệu truyền XDB ... lỗi Vào chế độ sửa lỗi Lệnh không hợp lệ Nhảy có điều kiện Nhảy Nhảy bit clear (nhảy bit =0) Nhảy bit set (nhảy bit =1) Nhảy đến chương trình có điều kiện Nhảy đến chương trình Nhảy đến chương ... Ví dụ : MOVE X1,B 1.3.Lệnh MOVEC (hay MOVE): Truyền liệu ghi điều khiển Ví dụ: MOVEC A,LC ; Truyền nội dung ghi tích lũy đến ghi điều khiển vòng lặp Hay MOVE A,LC 1.4.Lệnh MOVEM (hay MOVE): Truyền...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21