mô phỏng trên matlab simulink

... A1 mô tả vị trí hướng khâu đầu tiên; ma trận A2 mô tả vị trí hướng khâu thứ so với khâu đầu; ma trận Ai mô tả vị trí hướng khâu thứ i so với khâu thứ i-1 Như vậy, tích ma trận Ai ma trận Ti mô ... s tín hiệu đầu thành y(t ) = ⎜M ⎟ mô hình hệ thống − ⎜ y (t ) ⎟ ⎝ s ⎠ quan tâm mô hình toán học mô tả quan hệ vectơ tín hiệu vào u(t ) tín hiệu y(t ) , tức mô tả ánh xạ T : u(t ) a y(t ) − − ... khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1.Robot công nghiệp: I.1.1 Sự đời Robot...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... đại thuật toán LM741  BJT loại NPN C1815  quang trở  led siêu sáng (trắng,đỏ)  điện trở 10k  Mô tơ, loại cỡ 5V  Nguồn sử dụng 9V 4.5V (ở dùng nguồn 9V)  điện trở hạn dòng cho led phát 1k ... trở giảm xuống thấp Người ta ứng dụng đặc tính quang trở để làm mạch phát sáng/tối Hình ảnh bên mô trình cho dòng điện qua quang trở LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN ... trở quang trở tăng lên cỡ 50-80k => áp cổng bé 4.5V (áp cổng 2) => cổng 0V => BJT ngưng dẫn => mô tơ (bên trái) ngừng quay Trong moto bên phải quay cảm biến phải nhận trắng >Moto trái ngừng,...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... 10 =22 3.2 Mô trường hợp cụ thể hệ điều tốc động chiều simulink 3.2.1 Mô động điện trường hợp Φ = const 29 Sơ đồ mô simulink điện áp đặt có dạng bước nhảy hình 3.1 Hình 3.1 Sơ đồ mô simulink từ ... vào hiệu chỉnh simulink. Và qua chạy mô hiệu chỉnh Hàm truyền tương quan sau Wb = 0,025 0,0015 p + 28 Chương 3: Mô đặc tính động Simulink 3.1 Lựa chọn tính toán thông số cho trình mô * Các thông ... đặc tính Do mômen M G lớn mômen cản MC nên động tăng tốc theo đường (đoạn GH) Đồng thời với trình tăng tốc, mômen động bị giảm trình tăng tốc chậm dần Tới điểm H mômen động cân với mômen tải MH...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 22:38

... đoạn kết mô miền thời gian gián đoạn - So sánh chất lượng điều khiển kết luận - Kiểm chứng mô hình thực nghiệm (nếu có) Giúp sinh cách thực thuật điều với Xây dựng chương trình mô Matlab – Simulink ... thời gian gián đoạn kết mô miền thời gian gián đoạn - So sánh chất lượng điều khiển kết luận - Kiểm chứng mô hình thực nghiệm (nếu có) Xây dựng chương trình mô Matlab – Simulink để kiểm nghiệm ... trình - Mô tả đối tượng điều khiển: mô hình tín hiệu trung bình, mô hình đóng cắt, điện áp dòng cách tổng hợp mô Matlab – … 46 điện biến đổi miền thời gian gián Simulink để kiểm nghiệm DC/DC Boost...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 22:58

... 1.4 Môi chất làm lạnh chất tải lạnh 1.4.1 Môi chất lạnh 15 Môi chất lạnh (còn gọi tác nhân lạnh, ga lạnh hay công chất lạnh) chất môi giới sử dụng chu trình nhiệt động ngược chiều để thu nhiệt môi ... nhiệt môi trường có nhiệt độ cao Môi chất tuần hoàn hệ thống nhờ trình nén Ở máy lạnh nén hơi, thu nhiệt môi trường có nhiệt độ thấp nhờ trình bay áp suất thấp nhiệt độ thấp, thải nhiệt cho môi ... chuyển, bảo quản Lựa chọn môi chất lạnh hợp lý vấn đề quan trọng thiết kế hệ thống lạnh Môi chất NH môi chất lạnh không gây phá hủy tầng ôzôn hiệu ứng nhà kính, nói NH môi chất lạnh tương lai Hiện...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 23:02

... p ) K r K 4.TS Bộ điều khiển có dạng (PD) H3.3 Sơ đồ điều khiển vị trí 23 Chng Mô phng b iu khin 3.1 Sơ đồ mô mạch vòng dòng điện : H 3.1 Sơ đồ mạch vòng dòng điện 24 H3.2 Thông số PI : H3.3 ... modul tối u đa hàm truyền R(p) sử dụng đặc điểm thứ để tính chọn tham số điều khiển Chọn tham số mô điều khiển: Chọn thong số: Pđm = (Kw) : Công suất định mức động Uđm = 220(V) : Điện áp định mức ... 4.0,0092 p + 0,0368 p = = + 3027,5 1,21.0,07 1,22.10 p 1,22.10 p 8(0,0092) p 1,64.(1,05).2,74 +Mô điều chỉnh tốc đô theo tiêu chuẩn modul tối u : H2.4 : mạch vòng điều chỉnh tốc độ 2.3 Tổng hợp...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 16:36

... khí M 2.3.2 Mô hình toán cấu nâng: Kết mô phỏng: 24 Đồ án môn học Khi tải Q tăng thêm lần: 25 Trang bị điện- Điện tử Kết mô phỏng: Khi tải Q tăng thêm lần: 26 Đồ án môn học Kết mô phỏng: 27 Trang ... phía tải trọng sang cấu truyền động nên: 10 Đồ án môn học Mh = Mt - M = Mt h [Nm] (2-5) Trong đó: Mt : Mômen trục động co hạ tải [Nm] M: Tổn thất mômen cấu truyền động [Nm] h : Hiệu suất cấu hạ ... ngang Lc: Chiều dài cần R: Tầm với cần R=Lc sin b Mô men cản : + Sức căng cáp trống tời là: S = Sn m + Mômen trống tời là: T S D M = (KGm) + Mômen cản cần tìm là: MC = M (KGm); iG M Trong đó:...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:01

... System Toolbox & Simulink 2.8.3 Tác d ng hi u ch nh - PI : gi m b.c sai l ch t'nh - PD : t ng ∆ϕ 46 Control System Toolbox & Simulink CONTROL SYSTEM TOOLBOX & SIMULINK TRONG MATLAB #ng d ng phân ... nh c a Matlab có th liên k t v*i ngôn ng khác Matlab có th g i hàm vi t b:ng ngôn ng Fortran, C hay C++, ng 7c l i hàm vi t Matlab có th 7c g i t) ngôn ng này… Các b n có th xem ph n Help Matlab ... *ng i t 7ng c a Matlab cho phép t o hình vB ch6t l 7ng cao Ngày nay, Matlab tr thành m t ngôn ng « chu3n » 7c s8 d(ng r ng rãi nhi u ngành nhi u qu c gia th gi*i V m t c6u trúc, Matlab g m m t...

Ngày tải lên: 09/01/2014, 23:33

... k xk = ∑ g k −i ui i =0 Ngoài cách mô tả phương trình sai phân hàm truyền đạt mô tả theo mô hình trạng thái:  qk +1 = A qk + B uk    xk = C qk + D uk  Mô hình dẫn giải từ phương trình sai ... Đường đặc tính mômen ứng vớí điện trở phụ khởi động Rp1 Rp2 hình 1.6 Hình 1.6 Khởi động động KĐB Rotor dây quấn a.Sơ đồ mạch lực b.Đặc tính mô men Lúc khởi động n=0, s=1 muốn mô men khởi đọng ... trí không gian Z Hình 4.22: Kết mô mạch vòng tốc độ không gian Z Khi thêm khâu quán tính bậc 46 Hình 4.23: Kết mô mạch vòng vị trí không gian Z 4.3 Chuyển tín hiệu mô sang mạch điều khiển ( chuyển...

Ngày tải lên: 04/03/2014, 16:43

... số mô hình quan sát cho mô hình quan sát mô tả thông số động giống thực tế Phơng pháp lựa chọn G: động đối tợng ổn định, nghiệm cực phơng trình mô tả động nằm phía trái mặt phẳng phức nên để mô ... Mô hình động hệ toạ độ quay dq Sau này, sâu vào toán điều khiển ta sử dụng mô hình quay dq Mô hình động biểu diễn dới dạng ma trận: hệ phơng trình (2-16) sau tách r = s - viết lại dới dạng mô ... Hình 2-5: Mô hình động hệ toạ độ cố định Đầu vào mô hình đại lợng điện áp Do mô hình với biến tần nguồn áp Còn sử dụng biến tần nguồn dòng (cho công suất truyền động lớn) phải biến đổi mô hình...

Ngày tải lên: 04/03/2014, 16:51

... Kiểm soát mô- men điện từ vòng khép kín cho phép sản xuất bắt đầu mong muốn mô- men điện từ hồ sơ cá nhân từ mô- men điện từ thông qua tham chiếu, điều chỉnh mô- men điện từ điện từ để mô- men điện ... Kiểm soát mô- men điện từ vòng khép kín cho phép sản xuất bắt đầu mong muốn mô- men điện từ hồ sơ cá nhân từ mô- men điện từ thông qua tham chiếu, điều chỉnh mô- men điện từ điện từ để mô- men điện ... tín hiệu: tài liệu tham khảo mô- men điện từ tín hiệu, tín hiệu ước tính mômen điện từ, đầu vào tín hiệu đồng điện áp Các tín hiệu mô- men điện từ ước tính Các tín hiệu mô- men điện từ ước tính so...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 02:35

... Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng CHƢƠNG 2: CÔNG CỤ MÔ PHỎNG MATLAB VÀ ROBOTICS TOOLBOX 2.1 Giới thiệu chung Matlab Matlab môi trƣờng tính toán ... Động lực học ngƣợc tốc độ 27 Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng CHƢƠNG 3: MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB 3.1 Mô hình tay máy Tay máy đƣợc định nghĩa mắt xích ... kết mô nhận xét Mô hình tính toán động học rô bốt θ – r 35 Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng Hình 3.3 Mô hình tính động học thuận rô bốt Mô hình...

Ngày tải lên: 18/03/2014, 11:21

... Vai trò mô hình hóa mô Mô hình – dạng biểu diễn đơn giản hóa hệ vật lý Chương trình giới hạn mô hình dạng thức mô tả toán học, mô hình toán Mô hình hóa mô – kỹ thuật cho phép xây dựng mô hình ... hệ vật lý thực thực nghiệm mô hình Môn học sử dụng công cụ MATLAB/ Simulink để biểu diễn mô hình toán hệ máy tính số cho phép phân tích, nghiên cứu Vai trò mô hình hóa mô Được sử dụng hệ vật lý ... điện – điện tử Mô hình toán phương pháp số Phân loại mô hình toán Mô hình tuyến tính, phi tuyến Mô hình thông số tập trung, thông số rải Mô hình tĩnh, động Mô hình liên tục, gián đoạn Mô hình xác...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 16:20

... MẠCH MÔ PHỎNG: 22 ĐỒ THỊ: 23 XV: MẠCH MÔ PHỎNG PHẦN TỬ ĐIỆN CẢM: MẠCH MÔ PHỎNG: ĐỒ THỊ MÔ PHỎNG: 24 XVI: MẠCH MÔ PHỎNG THIẾT BỊ ĐÓNG CẮT BREAKER: MẠCH MÔ PHỎNG: ĐÒ THỊ: 25 XVII: MẠCH MÔ PHỎNG ... ĐỔI TÍN HIỆU ĐO DÒNG ĐIỆN: MẠCH MÔ PHỎNG: ĐỒ THỊ: 26 XVIII:MẠCH MÔ PHỎNG NỐI TRUNG TÍNH VÀ RẼ NHÁNH: MẠCH MÔ PHỎNG: 27 ĐỒ THI: 28 XIX.MẠCH ĐO CÔNG SUẤT: MACH MÔ PHỎNG:: 29 ... ĐIỀU KHIỂN: MẠCH MÔ PHỎNG: ĐỒ THỊ: 14 IX:MẠCH CHỈNH LƯU NỬA CHU KỲ KHÔNG ĐIỀU KHIỂN(DÙNG DIODE) MẠCH MÔ PHỎNG: 15 ĐỒ THỊ: X:MẠCH CHỈNH LƯU NỬA CHU KỲ DÙNG THYRISTOR MẠCH MÔ PHỎNG: 16 ĐỒ THỊ:...

Ngày tải lên: 03/02/2015, 20:00

... lọc nhiễu Quá trình phân lớp nhận dạng: - Là trình nhận dạng dựa mô hình âm thanh, từ điển phát âm mô hình ngôn ngữ hệ thống - Mô hình ngôn ngữ thực chất biểu CHƯƠNG I: LÝ THUYӂT PHҪN 3: Hӊ THӔNG ... thành phần mô hình Markov: N trạng thái mô hình N kiện Ma trận phân phối xác suất chuyển trạng thái A trận phân phối trạng thái ban đầu CHƯƠNG V:MƠ HÌNH MARKOV ҬN PHҪN 1: KHÁI NIӊM Mô hình Markov ... sinh quan sát CHƯƠNG V:MƠ HÌNH MARKOV ҬN PHҪN 1: KHÁI NIӊM Mô hình Markov ẩn: - Các thành phần mô hình Markov ẩn: N số lượng trạng thái mô hình M: số ký hiệu quan sát ứng với trạng thái Ma trận...

Ngày tải lên: 12/04/2015, 14:21

... xác cao, hay môi trường nguy hiểm cho sức khoẻ, môi trường khó tiếp cận v.v • Telemanỉpulator Là loại Manipulator điều khiển từ xa người ĐK phải sử dụng hệ thống Camera để quan sát môi trường ... khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.l Robot công nghiêp: ... thực tế sản xuất có nhiều nơi người lao động phải làm việc môi trường ô nhiễm, ẩm ướt, nóng nực Thậm chí độc hại đến sức khoẻ tính mạng môi trường hoá chất, điện tò, phóng xạ 1.2.2 Các lĩnh vưc...

Ngày tải lên: 02/10/2015, 10:13

... víi x ∈ E e Tån t¹i phÇn tư ®¶o -x cho x + (-x) = víi ∀ x ∈ E f Nh©n 1: 1.x = x.1 víi ∀x ∈ E g Trêng hỵp x, y lµ mét tËp hỵp phÇn tư hay lµ mét chi: x = (x1, x2, , xn); y = (y1, y2, , yn) th× ... ®©y lµ thµnh phÇn mét chiỊu cđa s(t) H×nh 6.6 biĨu diƠn s¬ ®å khèi ph©n tÝch MRA sư dơng tht to¸n matlab + Mét nh÷ng øng dơng cđa MRA lµ nÐn ©m hay h×nh ¶nh B»ng c¸ch ph©n gi¶i s(t) thµnh c¸c thµnh...

Ngày tải lên: 21/01/2016, 19:59

Ngày tải lên: 21/06/2014, 20:09

... , Statefow Blockset tạo cho ta khả mô hình hóa mô automat trạng thái hữu hạn 1.1 Những bớc dầu tiên với MATLAB 1.1.1 Màn hình MATLAB Sau khỏi động MATLAB , môi trờng tích hợp với cửa sổ nh hình ... Workshop va SIMULINK SIMULINK toolbox có vai trò bặc biệt quan trọng: Vài trò công cụ mạnh phục vụ mô hình hóa mô hệ thống Kỹ thuật Vật lý sở sơ đồ cấu trúc dạng khối Cùng với SIMULINK , Statefow ... trực tuyến MATLAB cửa sổ lệnh Commmand Workspace Tiện ích Help trực tuyến MATLAB cửa Sổ truy cập Help T liệu trực tuyến MATLAB cửa sổ truy cập Help Tìm chuỗi ký tự searchstringtrong dòng MATLAB Files...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 21:55