mô hình hoá robot

... tiến hành khảo sát 1.331 cấu hình và vùng làm việc thu được 522 điểm và thời gian xử lý là 0,21 (s), mô hình vùng làm việc được thể hiện ở hình 6. Hình 6: Mô hình vùng làm việc tại bước quét ... = 2,97 (m), l 5 = 2,97 (m) và l 6 = 2,97 (m), mô hình tay máy song song tại vị trí và góc hướng này được thể hiện ở hình 4. Hình 4: Mô hình tay máy có vị trí tâm tấm dịch chuyển là (0;0;5) ... tiến hành mô hình hóa vùng làm việc của loại tay máy này dựa trên phương pháp khảo sát không gian tham số Từ khóa: tay máy song song, chuỗi động phụ, động học, phương pháp vector, mô hình hóa...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 1.19 Mô hình khớp cầu và khớp trượt. 27 Hình 1.20 Mô hình Robot Hexapod trong không gian. 28 Hình 1.21 Phân tích hình học các chi tiết của Hexapod. 29 Hình 1.22 Sơ đồ ... bộ công cụ này trong việc mô hình hoá các cơ cấu cơ khí. Trên cơ sở đó tiến hành mô hình hoá Robot song song loại Hexapod bằng SimMechanics. - Khảo sát hoạt động của Robot song song loại Hexapod ... 43 Hình 2.15 Sơ đồ cấu trúc chân thứ tư. 43 Hình 2.16 Sơ đồ cấu trúc chân thứ năm. 44 Hình 2.17 Sơ đồ cấu trúc chân thứ sáu. 44 Hình 2.18 Mô hình Hexapod trong không gian. 45 Hình 2.19...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 11:18

Ngày tải lên: 09/05/2014, 15:42

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20

Ngày tải lên: 28/06/2014, 05:20

... của đường dây ta có mô hình toán học như sau: (xem hình 3.1). Tại tọa độ x lấy vi phân dx trên mỗi pha so với trung tính và khảo sát phân tố dx. I + dI I R I S Hình 3.1 : Quan hệ điện ... đường dây dài như hình 3.2 (gọi là sơ đồ hình π ). Z π I S I R + V S - Y π1 Y π2 + V R - Hình 3.2 : Sơ đồ π của đường dây truyền tải Từ sơ đồ hình 3.2 ta có: RRRRRS IZVZYZYVIZVV .).1( ... Hình 3.5 : Sơ đồ đối xứng T của đường dây truyền tải Hình 3.4 : Sơ đồ đối xứng π của đường dây truyền tải Sơ đồ thu được theo giả thiết gọi là sơ đồ đối xứng π (hình 3.4)...

Ngày tải lên: 15/08/2012, 08:51

... thương tác với hệ thống này? Tác nhân Chương 6. Mô hình hóa chức năng 2006 1 Nguyễn Trung Trực - Khoa CNTT Chương 6 Mô hình hóa chức năng Chương 6. Mô hình hóa chức năng 2006 23 Nguyễn Trung Trực ... use-case y Được ghi trong hình bầu dục hoặc ở phía dưới, nhưng phải nhất quán trong cùng một mô hình. y Bao gồm các ký tự chữ, số, dấu phân cách. Use-case Chương 6. Mô hình hóa chức năng 2006 8 Nguyễn ... Chương 6. Mô hình hóa chức năng 2006 30 Nguyễn Trung Trực - Khoa CNTT Viết mô tả use-case hiệu quả Chương 6. Mô hình hóa chức năng 2006 25 Nguyễn Trung Trực...

Ngày tải lên: 16/08/2012, 11:49

... Cardinality in a 1:M Unary Relationship Chương 7. Mô hình hóa cấu trúc 2006 3 Nguyễn Trung Trực - Khoa CNTT Giới thiệu  Mô hình cấu trúc hoặc mô hình ý niệm mô tả cấu trúc của dữ liệu được dùng trong ... accelerate() + brake() # updateMileageCount () … Chương 7. Mô hình hóa cấu trúc 2006 34 Nguyễn Trung Trực - Khoa CNTT Tính đa hình và kết nối động  Tính đa hình (polymorphism) là khả năng của các đối tượng ... Mô hình hóa cấu trúc 2006 36 Nguyễn Trung Trực - Khoa CNTT Tính đa hình và tính bao đóng Here, each type of vehicle has its own version of calcPrice() An Example of Polymorphism Chương 7. Mô...

Ngày tải lên: 16/08/2012, 11:49

... Yêu cầu hiệu quả 12 Yêu cầu tương thích 12 Yêu cầu an toàn 12 Yêu cầu bảo mật 12 Phần 2 MÔ HÌNH HOÁ YÊU CẦU 13 Yêu cầu nghiệp vụ 13 Sơ đồ luồng dữ liệu cho yêu cầu lập thẻ độc giả 13 Sơ ... phiếu mượn sách Số lượng sách tối đa được mượn : 7 Thời gian mượn tối đa (ngày) : 6 11 Phần 2 MÔ HÌNH HOÁ YÊU CẦU Yêu cầu nghiệp vụ Sơ đồ luồng dữ liệu cho yêu cầu lập thẻ độc giả BM1 Lập thẻ độc ... QĐ7 và ghi thông tin 8 Nhận trả sách Cung cấp thông tin theo BM8 Ghi thông tin Yêu cầu tiến hoá Danh sách các yêu cầu STT Yêu cầu Biểu mẫu Qui định Ghi chú 1 Cập nhật qui định lập thẻ độc...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 13:53

... hunglt@it-hut.edu.vn (c) SE/FIT/HUT 2002 Ngôn ngữ mô hình hóa thực tại ảo VRML (c) SE/FIT/HUT 2002 VRML ? Lịch sử VRML là một ngôn ngữ văn bản dùng để mô tả các môi trờng tơng tác và các vật thể 3-D Các ... hai khoá vị trí, nút interpolator sẽ tính toán vị trí trung gian Interpolating positions Mỗi khoá vị trí cùng với đờng dẫn có: Một khoá giá trị key value (nh là một vị trí) Một khoá thời ... 2002 Colorinterpolator-scalarinterpotator ColorInterpolator Nút ColorInterpolator mô tả đờng dẫn màu sắc ã key khoá thời gian phân đoạn ã keyValue khoámàu (đỏ,xanh dơng,xanh da trời) ColorInterpolator { key...

Ngày tải lên: 27/08/2012, 13:55

... TPHCM 13 Mô hình hóa Mô hình hóa  Mô hình hóa là phương pháp xây dựng mô hình toán của hệ thống bằng cách dựa vào các qui luật vật lý chi phối hoạt động của hệ thống  Ba bước mơ hình hóa:  Phân ... 2  Chương 1: Giới thiệu  Chương 2: Mô hình hóa  Chương 3: Nhận dạng mô hình không tham số  Chương 4: Nhận dạng mô hình có tham số  Chương 5: Đánh giá chất lượng mô hình  Chương 6:Thực hiện nhận ... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6 Hệ thống động và mô hình Hệ thống động và mô hình 11 September 2005 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5  Hệ thống động và mô hình  Mô hình hóa  Nhận dạng hệ thống Nội dung chương...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 15:43

... điện trở Chương 2: MÔ HÌNH HÓA  Huỳnh Thái Hoàng – Bộ môn Điều khiển Tự động 38 Chương 2: MÔ HÌNH HÓA  Huỳnh Thái Hoàng – Bộ môn Điều khiển Tự động 22 Hình 2.18: Löu dung ... hệ tuyến tính. • Đánh giá sự phù hợp của mô hình • Dùng mô hình để dự báo đáp ứng của hệ thống đối với tín hiệu vào cho trước. Thí dụ 2.14: Mô hình toán hệ con lắc ngược truyền động dùng ... của môi trường truyền nhiệt M: khối lượng môi trường truyền nhiệt Suy ra mô hình toán học của lò sấy là: )()( )( tt d t td CR STT θθ θ =+ Trường hợp lò sấy dài, có thể mô hình...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 15:43

... Chương 3: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ  Huỳnh Thái Hoàng – Bộ môn Điều khiển Tự động 1 Chương 3 NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ Chương 3: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ ... )( ω j eG của hệ thống (mà không cần sử dụng giả thiết về cấu trúc mô hình của hệ thống). • Các phương pháp nhận dạng mô hình không tham s ố có thể chia làm 2 nhóm:  Phương pháp trong ... nhiên độc lập xác định bởi một hàm mật độ xác suất nào đó). Nhận dạng mô hình không tham số • Phương pháp nhận dạng mô hình không tham số là phương pháp xác định trực tiếp đáp ứng xung g(t)...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 15:43

Ngày tải lên: 15/10/2012, 15:43

Ngày tải lên: 15/10/2012, 15:43

... được mô hình đúng của hệ thống. 6. Lọc thông cao để loại trừ nhiễu tần số thấp 6.4 CHỌN CẤU TRÚC MÔ HÌNH Chọn cấu trúc mô hình bao gồm 2 vấn đề: - Chọn loại mô hình - Chọn bậc mô hình ... số mô hình và số thông số của mô hình. • Tiêu chuẩn chọn bậc mô hình tuyến tính theo thông số Đối với các mô hình tuyến tính theo thông số, có nhiều tiêu chuẩn để chọn bậc của mô hình. ... chuẩn mô tả ở trên chỉ có thể áp dụng để chọn mô hình tuyến tính theo thông số. Đối với mô hình phi tuyến, vấn đề chọn bậc mô hình vẫn còn là một bài toán mở. Thông thường số thông số của mô hình...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 15:43

Ngày tải lên: 15/10/2012, 15:43

Ngày tải lên: 15/10/2012, 15:43