... :
.)yx(
2
m
2
Vm
T
2
B
2
B
1
2
B1
B
&&
+==
Với x
B
= lcos
và
= sinlx
B
&
; y
B
= y + lsin
và
+= coslyy
B
&
&&
Ta có :
[ ]
22
2
B
)cosly()sinl(
2
m
T ++=
&
&
.)cosyl2yl(
2
m
222
2
++=
&
&&
&
... thứ hai trong phơng
trình (c) triệt tiêu :
.
0rN
N
1k
kk
=∂
∑
=
r
r
-228-
lực quán tính ly tâm
của hai quả văng. Do đối xứng các lực quán tính này
có trị số bằng nhau và bằng :
qt
2
qt
1
F,F
rr
==...