khảo sát ổn định hệ điều khiển tự động doc

... trình đặc trưng xét tính ổn định hệ thống p’ Nếu hệ ổn định với p’ tức ổn định với độ dự trữ μ Điều khiển tự động Chương Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục Ví dụ: cho hệ thống hồi tiếp đơn ... # – pT Điều khiển tự động Chương Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz PTĐT: F(p) = an pn + an-1 pn-1 +…+a0 = (an ≠ 0) Điều kiện cần đủ để hệ ổn định tất định thức ... PDT = 180o + φ(ωc) Hệ thống kín ổn định hệ thống hở có độ dự trữ biên độ dự trữ pha dương  PDT > ⇒ hệ thống ổn định   BDT > Điều khiển tự động 14 Chương Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 20:20

... http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá Chơng lập trình máy tính để khảo sát trình độ hệ điều khiển tự động Đề Bài: Tham số sinh viên tự chọn ... khác Điều đặc biệt quan trọng lĩnh vực điều khiển hệ thống kỹ thuật xã hội, bỏi điêu khiển trình thu nhận thông tin từ hệ thống, nhận dạng hệ thống theo mô khình đố đa định thích hợp để điều khiển ... http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá Chơng Lý thuyết mô hệ thống liên tục 1.1.Khái niệm chung mô hình hệ thống liên tục Hệ thống liên tục hệ...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 11:47

... z F ( Z ) trờng đại học bkhn môn :tự động hoá Chơng lập trình máy tính để khảo sát trình độ hệ điều khiển tự động Đề Bài: Tham số sinh viên tự chọn K1, K2 - hệ số khuếch đại T1 - số thời gian ... đại học bkhn môn :tự động hoá 16 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá 17 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá 18 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá 19 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá 2.5.Mô ... bỏi điêu khiển trình thu nhận thông tin từ hệ thống, nhận dạng hệ thống theo mô khình đố đa định thích hợp để điều khiển hệ thống Qúa trình đợc tiếp diễn liên tục nhằm đa hệ thống vận động theo...

Ngày tải lên: 22/04/2013, 11:14

... chất lượng hệ Ymax=3.008523 Yod=1.984127 Độ chỉnh: 51.62954% Tmax=0.013s Tod=0.055s 7.Dùng Matlab-Simulink khảo sát lại Mô lại Simulink Sơ đồ khối Kết mô phỏng: Kết luận: Hệ cho ổn định theo thời ... VB6.0 10 10.Tài liệu tham khảo [1] Matlab Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động NGUYỄN PHÙNG QUANG-NXB KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT-2006 [2] Bài giảng Visual Basic Khoa Công Nghệ Thông Tin-Trường Đại ... xuất phát từ gốc tọa độ cho thấy hàm truyền kín hệ bậc tử số nhỏ bậc mẫu số -Giá trị xác lập ổn định số khác nên -Dễ thấy hàm độ đơn điệu tăng độ điều chỉnh nên kết luận số thời gian tử nhỏ số...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 16:21

... Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bắt đầu Nhập số lần vẽ n Vẽ biểu đồ Nyquist Vẽ giản đồ BODE Vẽ quỹ đạo nghiệm k=k+1 k>n Đ Dừng S Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Chương ... ≥ Pm Đ In hàm truyền khâu bổ In hàm truyền hệ thống Dừng S Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Chương trình khảo sát ảnh hưởng khâu PID vào hệ thống Bắt đầu Nhập Wn, z Wn = Đ S z=0 Đ ... gian hệ bậc Bắt đầu Nhập tần số tự nhiên Wn hệ số tắt z Wn = S z=0 Đ Đ S Thiết lập hàm truyền Tính Cmax, Cxl, S%, exl, tdelay, tqđ, Dừng Chương trình bổ cho hệ thống tuyến tính liên tục Khảo sát...

Ngày tải lên: 27/01/2014, 15:20

... F ( Z ) trường đại học bkhn môn :tự động hoá Chương lập trình máy tính để khảo sát trình độ hệ điều khiển tự động Đề Bài: Tham số sinh viên tự chọn K1, K2 - hệ số khuếch đại T1 - số thời gian ... học bkhn môn :tự động hoá 16 trường đại học bkhn môn :tự động hoá 17 trường đại học bkhn môn :tự động hoá 18 trường đại học bkhn môn :tự động hoá 19 trường đại học bkhn môn :tự động hoá 2.5.Mô ... trị ổn định: y od = 0,545 Thời gian đạt giá trị max: Tmax = 1,993( s ) Thời gian đạt giá trị ổn định: Tod = 4,251( s ) 13 trường đại học bkhn môn :tự động hoá 14 trường đại học bkhn môn :tự động...

Ngày tải lên: 22/08/2015, 22:23

... tập 7:Cho hệ thống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệ thống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối hệ thống: ... -2 -1 R eal P a rt Khảo sát hệ thống theo tiêu chuẩn Hurwitz ÔN LẠI LÝ THUYẾT: Xét Phương trình đặc trưng: F(s) = ansn+an-1+…+a0 với an ≠ Điều kiện cần để hệ ổn đònh: • Các hệ số aj (j = 0, … ... chuẩn Hurwitz: Điều kiện cần đủ để hệ ổn đònh (các nghiệm phương trình đặt trưng nằm bên trái mặt phẳng phức) tất đònh thức Hurwitz Dk dấu (k = n) Tiêu chuẩn Routh: Điều cần đủ để hệ ổn đònh tất...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 13:51

... sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bài tập 7:Cho hệ thống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệ thống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước ... HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bên cạnh ta khảo sát ổn đònh tiêu chuẩn đại số: Phương trình đặc trưng: s3 + 4s2 +5s + = Trước tiên ta gọi ‘hurwitz’ từ cửa sổ lệnh:(liên hệ PQT ... giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh: » num = [2 2]; » den = [1 0]; » margin(num,den) Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 13 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bode Diagram...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 13:51

... sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bài tập 7:Cho hệ thống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệ thống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước ... HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bên cạnh ta khảo sát ổn đònh tiêu chuẩn đại số: Phương trình đặc trưng: s3 + 4s2 +5s + = Trước tiên ta gọi ‘hurwitz’ từ cửa sổ lệnh:(liên hệ PQT ... giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh: » num = [2 2]; » den = [1 0]; » margin(num,den) Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 13 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bode Diagram...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:46

... trình đặc trưng xét tính ổn định hệ thống p’ Nếu hệ ổn định với p’ tức ổn định với độ dự trữ μ Điều khiển tự động Chương Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục Ví dụ: cho hệ thống hồi tiếp đơn ... # – pT Điều khiển tự động Chương Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz PTĐT: F(p) = an pn + an-1 pn-1 +…+a0 = (an ≠ 0) Điều kiện cần đủ để hệ ổn định tất định thức ... PDT = 180o + φ(ωc) Hệ thống kín ổn định hệ thống hở có độ dự trữ biên độ dự trữ pha dương  PDT > ⇒ hệ thống ổn định   BDT > Điều khiển tự động 14 Chương Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 07:17

... luận : Hệ thống rời rạc ổn định ⇔ | z | < Điều khiển tự động Chương Khảo sát ổn định hệ gián đọan z = eTp TMP Im(p) Im(z) Vòng tròn đơn vị j Re(p) Re(z) -1 -j Mặt phẳng phức Điều khiển tự động ... +3 Tiêu chuẩn Jury : Điều kiện cần đủ để hệ thống ổn định tất hệ số hàng lẻ, cột bảng Jury dương Điều khiển tự động 11 Chương Khảo sát ổn định hệ gián đọan c Phân tích ổn định dùng giản đồ Bode ... Với GH(z) = Z{G(p).H(p)} Điều khiển tự động Chương Khảo sát ổn định hệ gián đọan Xác định hàm truyền đạt hệ rời rạc theo hàm truyền đạt hệ liên tục Cho hệ thống điều khiển kín sau R(p) E(p) -...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 10:21

... luận : Hệ thống rời rạc ổn định ⇔ | z | < Điều khiển tự động Chương Khảo sát ổn định hệ gián đọan z = eTp TMP Im(p) Vòng tròn đơn vị Im(z) j Re(p) Re(z) -1 -j Mặt phẳng phức Điều khiển tự động ... +3 Tiêu chuẩn Jury : Điều kiện cần đủ để hệ thống ổn định tất hệ số hàng lẻ, cột bảng Jury dương Điều khiển tự động 11 Chương Khảo sát ổn định hệ gián đọan c Phân tích ổn định dùng giản đồ Bode ... Với GH(z) = Z{G(p).H(p)} Điều khiển tự động Chương Khảo sát ổn định hệ gián đọan Xác định hàm truyền đạt hệ rời rạc theo hàm truyền đạt hệ liên tục Cho hệ thống điều khiển kín sau R(p) E(p) -...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 20:20

... giao tiếp vi điều khiển, nhóm sử dụng ngắt nối tiếp vi điều khiển AT89S52, tốc độ baudrate 1200 bits/s Điều khiển động bước: Để điều khiển động cơ, nhóm đưa chế độ cấp tín hiệu điều khiển cho đầu ... nhanh để xác định tâm mặt trời - Nút Return 0: để điều khiển hệ thống điểm gốc 2.4.4/ Các chế độ điều khiển: Thiết kế, chế tạo hệ điều khiển định hướng pin mặt trời Page 21 Bước việc điều khiển lựa ... vi điều khiển nhận biết để điều khiển chiều động cho Nếu tọa độ nhỏ 55 xuất xung 2, tọa độ lớn 65 xuất xung Hình 11: Thuật toán điều khiển chế độ tự động Bắt đầu Thiết kế, chế tạo hệ điều khiển...

Ngày tải lên: 14/02/2014, 12:20

... Chương Khảo sát ổn đònh hệ thống I Khái niệm ổn đònh Thế ổn đònh? Có thể minh hoạ cách trực quan trạng thái hệ thống sau: Không ổn đònh Biên giới ổn đònh Ổn đònh I Khái niệm ổn đònh Đònh nghóa: Ổn ... II Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần để ổn đònh Điều kiện cần để hệ thống ổn đònh hệ số phương trình đặc trưng phải khác không dấu Ví dụ áp dụng Xét ổn đònh hệ thống tự động có PTĐT sau: ... âm ⇒ Hệ biên giới ổn đònh Tồn cực có phần thực dương ⇒ Hệ không ổn đònh I Khái niệm ổn đònh c(t) c(t) α0 O α0 t Ổn đònh O Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất cực hệ có phần thực âm t Biên giới ổn đònh...

Ngày tải lên: 03/07/2014, 13:20

... tầm ảnh hưởng phần tử bị cố, dao động hệ thống tắt dần, trở trạng thái xác lập tiếp tục dao động dẫn đến hệ thống ổn định Trong báo cáo thực khảo sát ổn định hệ thống xảy cố tổ máy công suất ... hưởng hệ thống điều tốc cân công suất đến độ ổn định hệ thống nhỏ theo lý thuyết sai số cho phép bỏ qua hệ thống Quá trình tính toán ổn định động mô theo trình tự sau:  Ngắn mạch pha chạm đất tự ... hệ thống kéo dài tới 30s để kiểm tra ổn định Độ ổn định hệ thống xác định việc đánh giá góc lệch pha tương đối suất điện động máy phát, điện áp lưới, tần số hệ thống độ suy giảm biên độ dao động...

Ngày tải lên: 24/03/2015, 18:24

... n02, r hệ số tái hợp Phương trình động học biểu diễn thay đổi nồng độ điện tử tự khối vật liệu có dạng: trạng thái cân ta có : Suy ra: n0= +( Độ dẫn tối biểu diễn hệ thức: Trong độ linh động điện ... thứ cấp) Hệ số khuếch đại thiết bị nhân quang xác định theo công thức: Trong đó: c - hệ số thu nhận điện tử hữu hiệu cực - hệ số chuyển tải hữu hiệu từ điện cực sang điện cực khác t d - hệ số phát ... lớn 11 - Các đặc trung không ổn định già hoá - Độ nhạy phụ thuộc nhiệt độ - Một số loại đòi hỏi làm nguội Trong thực tế, tế bào quang dẫn dùng hai trường hợp: - Điều khiển rơ le: có xạ ánh sáng...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 06:18

... hoạt động trình trình điều khiển ABS Câu 11: Trình bày yêu cầu tính thành phần điều khiển chạy tự động điện tử Câu 12: Trình bày sơ đồ, nguyên lý hoạt động thuật toán điều khiển hộp số tự động ... Câu 13: Vẽ trình bày nguyên lý hoạt động mạch điều khiển bơm xăng không qua ECU Câu 14: Vẽ trình bày nguyên lý hoạt động mạch điều khiển bơm xăng qua ECU hoạt động theo nguyên lý On - Off Câu 15: ... nguyên lý hoạt động mạch điện điều khiển kim phun độc lập Câu 16: Vẽ sơ đồ chấp hành thủy lực kênh sử dụng van điện từ vị trí Trình bày vẽ hình chế độ: - Phanh bình thường (ABS không hoạt động) - Phanh...

Ngày tải lên: 09/06/2014, 13:30

... cho Ic > I2, nh động làm việc đặc tính trung gian, làm phát nóng điện trở, ảnh h ởng đến trình làm việc động 7.1.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc khác 7.1.4a Điều khiển tự động theo nguyên ... đồ điều khiển tự động ĐKdq theo nguyên tắc thời gian dòng điện C Ic2 I2 A (TN,N) Ic1 I - ~ Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động ... Trình: Truyền động điện Tự động Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động 7.2.2d Bảo vệ thiếu từ tr ờng: - Nhằm bảo vệ thiếu kích từ động Khi điện áp hay dòng kích từ động bị giảm,...

Ngày tải lên: 29/07/2014, 23:20

... Thuyết Điều Khiển Tự Đông Đề bài: Hệ điều khiển tự động kín (phản hồi -1), với đối tượng mô tả hàm truyền đạt: với = ; tín hiệu vào 1(t) Khảo sát hệ thống chưa có điều khiển Tổng hợp điều khiển ... tính ổn định hệ thống GVHD: Nguyễn Phương Thảo SV: Trần Đức Long Page Bài Tập Lớn Lý Thuyết Điều Khiển Tự Đông Xét tính quan sát điều khiển hệ thống Sai số trình độ hệ thống Sử dụng điều khiển ... chung điều khiển hệ thống tăng dần lên tử P tời PI sau PID ( đồng nghĩa với việc sử dụng điều khiển PID tối ưu ) Sự ổn định :ở hệ hở có góp mặt điều khiển dừng lại biên giới ổn định Trong hệ kín...

Ngày tải lên: 02/07/2015, 20:36

... ngược lại với trình điều khiển tay (manual) Hệ thống điều khiển tự động: Một hệ thống điều khiển tự động bao gồm phần chủ yếu: Thiết bò điều khiển (TBĐK) - Đối tượng điều khiển (ĐTĐK) - Thiết ... (repeatable) Nếu không thỏa mãn điều kiện trên, hệ thống điều khiển ngẫu nhiên III NHIỆM VỤ CỦA LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Để khảo sát thiết kế hệ thống điều khiển tự động người ta thực bước sau: ... vật (phỏng sinh vật: bionics), điều khiển học kinh tế Lý thuyết điều khiển tự động: Là sở lý thuyết điều khiển học kỹ thuật Điều khiển tự động thuật ngữ trình điều khiển đối tượng kỹ thuật mà tham...

Ngày tải lên: 04/08/2012, 14:21