khảo sát động học robot tác hợp

... trình động học robot tác hợp: Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Từ ta giải toán động học thuận động học ngược robot tác hợp 1.4.2.2 Áp dụng giải toán động học robot tác hợp a Mô hình động học robot tác ... trục xi góc αi 1.4 Khảo sát động học robot tác hợp 1.4.1 Cơ sở lý thuyết toán động học Xác định vị trí khâu thao tác vị trí điểm tác động cuối robot Xét mô hình học robot n khâu động nối tiếp nhau, ... robot tác hợp Robot tác hợp hệ cấu gồm hai hay nhiều robot phối hợp hoạt động với theo chương trình cho trước để thực nhiệm vụ định Thông thường số lượng robot đơn cấu robot tác hợp hai, ví dụ robot...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... Ta tiến hành khảo sát tay máy song song có thông số cấu trúc h = (m), g = (m), q = (m) thông số khảo sát động học p = (0;0;5), góc quay  = 0o,  = 0o  = 0o Ta thu chiều dài chuỗi động l1 = 5.09 ... báo này, tác giả giới thiệu loại tay máy song song mới, loại tay máy có chuỗi động phân bố bên không gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm ... ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i =  3) chiều dài chuỗi động phụ di (i =  3) Để tính chiều dài chuỗi động li...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... thời gian thi cơng cơng tác tổng hợp (A,B,C,D,…) cơng trình (I,II,III,IV,…) trình bày dạng bảng số (M 1), tij thời gian thực cơng tác tổng hợp i cơng trình j Từ bảng số M1 tách thành bảng số M có ... Dây chuyền tổng hợp A = ( I-1) t 11 B = ( i=2) t i+1,j-1 t ij Bảng M1 Trang 14 C D ( i= n) t n1 TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 9, SỐ 6-2006 tách cột A,B M1 A B ( i=1) = ( i=2) I tách cột B,C M1 ... IV cho bảng M1 (4x4 ) sau: Bảng M1 Các công tác tổng hợp Thời gian thi công Dây chuyền công trình A B C D I II III IV Bảng M1.Số liệu dây chuyền tổng hợp, cơng trình (ví du áp dụng)ï Bước : Thành...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 10:21

... qui trình đốt hợp lý cho loại bột than Tuy tác giả chưa giải toán cho số thông số thay đổi Hướng ngiên cứu tiếp tục: Giải toán nhiều chiều, nhiều biến kết hợp với thực nghiệm kết sát thực tế, ... phương trình vi phân cháy kiệt dòng hỗn hợp bột than không khí [5] - Phương trình thay đổi nồng độ nhiên liệu với giả thiết nồng độ bốc cháy xảy chế độ động học: E − dµ  273  R = −β.f C.µ (4) ... nhiệt độ ban hỗn hợp; n Bậc phản ứng (n =0,1,2), phản ứng bậc (n=1), phản ứng bậc hai (n=2) không cháy kiệt n =0 Phương pháp giải hệ phương trình vi phân cháy kiệt dòng hỗn hợp bột than không...

Ngày tải lên: 10/10/2015, 16:34

... Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992 Ngôn ... AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ma trận ... động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc biểu diễn...

Ngày tải lên: 21/08/2012, 09:24

... Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992 Ngôn ... AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ma trận ... động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc biểu diễn...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:17

... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.3 Chuyển động có vectơ gia tốc không đổi * Vectơ vận tốc đầu không phương với vectơ gia tốc • Ta khảo sát chuyển động viên ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.1 Xác định phương trình chuyển động * Biết vận tốc chất điểm suy phương trình chuyển động Trường hợp vị trí chất...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 04:18

... toán động học tay máy - Nghiên c u phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động học ... khâu tác động cuối điểm đáng quan tâm trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác không gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ... chế tạo robot đáp ng nhu cầu đòi hỏi ngày cao c a công nghiệp đại việc nghiên c u Robot vấn đề s sản xuất, nhà khoa học, trư ng học đại học, cao đẳng quan tâm Trong đó, giải toán động học ngược...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... tay máy robot nói chung robot PUMA nói riêng, nắm trình tự để giải toán động học thuận động học ngược Sau tiến hành giải cụ thể, em giải toán động học thuận động học ngược robot khác robot SCARA ... do, robot ELBOW, robot Stanford Trên sở tham khảo nhiều nguồn tài liệu khác em giải toán động học thuận động học ngược robot PUMA bậc tự do, qua biết số phương pháp thường dùng giải toán động học ... 1.13 : Robot kiểu SCARA -Theo mục đích sử dụng : robot vận chuyển, robot cấp phôi, robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot vạn năng… -Theo kiểu truyền động : truyền động thủy lực, truyền động...

Ngày tải lên: 27/11/2015, 20:52

... trình động học robot tác hợp: Từ phƣơng trình ta giải đƣợc toán động học thuận động học ngƣợc robot tác hợp 2.2.2.2 Áp dụng giải toán động học robot tác hợp a Mô hình động học robot tác hợp gia ... thiết kế mô hình, khảo sát động học mô động học robot Việc mô động học robot cung cấp quy luật chuyển động mặt hình học phép khảo sát toán động lực học điều khiển robot Mô động học cho hình ảnh ... phƣơng trình động học 26 2.2.2.2 Áp dụng giải toán động học robot tác hợp 28 2.2.3 Lập trình giải toán động học robot tác hợp Maple 39 CHƢƠNG MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT TÁC HỢP 41 3.1...

Ngày tải lên: 19/11/2014, 20:00

... trình động học robot tác hợp: Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Từ ta giải toán động học thuận động học ngược robot tác hợp 1.4.2.2 Áp dụng giải toán động học robot tác hợp a Mô hình động học robot tác ... trục xi góc αi 1.4 Khảo sát động học robot tác hợp 1.4.1 Cơ sở lý thuyết toán động học Xác định vị trí khâu thao tác vị trí điểm tác động cuối robot Xét mô hình học robot n khâu động nối tiếp nhau, ... robot tác hợp Robot tác hợp hệ cấu gồm hai hay nhiều robot phối hợp hoạt động với theo chương trình cho trước để thực nhiệm vụ định Thông thường số lượng robot đơn cấu robot tác hợp hai, ví dụ robot...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 19:53

... = − FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giải toán chuyển động Đối với chất điểm, ... thực Trong động lực học, người ta chia làm hai loại toán sau đây: Bài toán thuận động lực học biết chuyển động chất điểm, xác định lực gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng ... Vật 1: Lực ma sát F1 (vật tác dụng lên vật 1)  Vật 2: Lực ma sát F2 (vật tác dụng lên vật 2) Lực F=bt tác dụng lên vật 1, kéo theo vật chuyển động Bước 2: Viết phương trình động lực học dạng vecto:...

Ngày tải lên: 22/05/2014, 21:52

... (hoá trị II) theo tỉ lệ mol tơng ứng 1:2 đợc hỗn hợp B Cho dòng CO d qua 4,8 gam B nung nóng phản ứng hoàn toàn thu đợc hỗn hợp chất rắn D Biết D tác dụng vừa đủ với 160 ml dung dịch HNO 1,25M ... thấy thoát 8,08g muối rắn Lọc tách muối rắn thấy nồng độ phần trăm muối dung dịch 34,7% a Xác định công thức muối rắn (Biết M thể hoá trị II III hợp chất) b Cho hỗn hợp A gồm kim loại M ôxit Để ... vừa đủ 9,2g A cần 0,32 mol HCl Nếu khử hoàn toàn lợng hỗn hợp A H2 kim loại thu đợc 7,28g kim loại M Xác định công thức oxit kim loại hỗn hợp A? ĐS: a Fe(NO3)3.9H2O b Fe3O4 Bài 15: (Đề 44III) Hoà...

Ngày tải lên: 30/06/2014, 08:00

... giải số dạng toán đơn giản hình học tam giác Kỹ thuật lập trình symbolic dựa Maple áp dụng nhằm đơn giản hóa trình tính toán Bài toán hình học tam giác Bài toán hình học tam giác đơn giản phát biểu ... tố, thuộc tính khác Bài toán hình học tam giác đơn giản có dạng A  B với A tập hợp giả thiết (bao gồm giá trị biến công thức liên hệ đơn giản biến), B tập hợp biến mục tiêu cần tính Ví dụ: Cho ... lại nhiều lợi ích thiết thực Tài liệu tham khảo 1) GS TSKH Hoàng Kiếm, ThS Đinh Nguyễn Anh Dũng – Giáo trình Nhập môn Trí tuệ nhân tạo – Nhà xuất Đại học Quốc Gia Thành phố Hồ Chí Minh, 2008 2)...

Ngày tải lên: 10/04/2015, 01:34

... s s máy động) Ta giải toán động lực học ngược robot song phẳng 3RPR hai trường hợp sau: * Khâu chủ động P A1 , P2 A2 , P3 A3 (30) +(Φ1 (s)Φ a (s))T τ z z Các bước giải toán động lực học ngược ... phương pháp giải toán động lực học ngược trình bầy báo cáo này, nhóm nghiên cứu tiến hành tính toán động học ngược, động lực học ngược điều khiển nhiều robot song song phẳng robot song song không ... điện tử Các giáo trình giảng dạy: Động lực học hệ nhiều vật, Động lực học phi tuyến hỗn độn, Dao động kỹ thuật, Cơ học kỹ thuật, Động lực học Điều khiển robot 583 Nguyễn Thành Công, sinh năm 1989,...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... (hoá trị II) theo tỉ lệ mol tơng ứng 1:2 đợc hỗn hợp B Cho dòng CO d qua 4,8 gam B nung nóng phản ứng hoàn toàn thu đợc hỗn hợp chất rắn D Biết D tác dụng vừa đủ với 160 ml dung dịch HNO 1,25M ... thấy thoát 8,08g muối rắn Lọc tách muối rắn thấy nồng độ phần trăm muối dung dịch 34,7% a Xác định công thức muối rắn (Biết M thể hoá trị II III hợp chất) b Cho hỗn hợp A gồm kim loại M ôxit Để ... vừa đủ 9,2g A cần 0,32 mol HCl Nếu khử hoàn toàn lợng hỗn hợp A H kim loại thu đợc 7,28g kim loại M Xác định công thức oxit kim loại hỗn hợp A? ĐS: a Fe(NO3)3.9H2O b Fe3O4 Bài 15: (Đề 44III) Hoà...

Ngày tải lên: 17/07/2013, 01:26

... Thêm vào m(gam) kim loại catôt thí nghiệm điện phân 0,6g kim loại X ch a rõ hoá trị thu đợc hỗn hợp kim loại D X chiếm 60% khối lợng Xác định kim loại X? ĐS: a 4,4g b 8,61g 11,4g c MgCl2 CaCl2...

Ngày tải lên: 22/07/2013, 01:25