khảo sát động học của robot hai chân dạng phẳng

... biết câu hỏi 9, đề xuất biểu thức toán học đơn giản cho đầu vào u để toàn hệ thống hội tụ điểm hoạt động mong muốn biết động học nhiệt độ (được áp đặt) dạng sau với K=const > 0, hội tụ Xác nhận ... Điểm có dấu giá trị riêng kết hợp khác Câu Gọi  mặt phẳng tạo mặt phẳng pha (phase plane) Biểu diễn điểm hoạt động dừng tìm câu lên mặt phẳng pha này, dùng lệnh plot ký hiệu điểm figure nhận ... trị riêng P2 khác nhau, hệ không hội tụ điểm dừng Câu 9:   Quan sát phương trình ODE (4), điều kiện đẳng nhiệt T=const động học biến lại , hội tụ tới giá trị tương ứng ? Câu 9: Code function...

Ngày tải lên: 10/04/2016, 11:41

... CAD-CAM Robot, gii phỏp to ng dn trc tip t cỏc tin CAD robot gia cụng vt dng 2,5D n 3D.CADCAM Robot cú hai loi: CAD-CAM Robot dựng cho robot trc v CAD-CAM Robot dựng cho robot trc (c hai u s ... Nguyờn tc hỡnh thnh vũng kớn trờn hai kiu robot khỏc 32 2.2 2.3 S khai trin chi tit nhỏnh th i ca robot song song dn ng quay S khai trin chi tit nhỏnh th i ca robot song song dn ng kiu P 33 33 ... hai u s dng y sỏu trc cỏnh tay robot) Trong ú, loi dựng cho robot trc thng iu khin robot gia cụng (phay, cỏn, ct) vt dng 2,5D Cũn loi dựng cho robot trc iu khin robot gia cụng vt dng 3D Loi ny...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:08

Ngày tải lên: 27/08/2015, 13:41

... toỏn ng hc Robot Chng 2: Phộp i bin v mụ hỡnh ng hc tng ng Chng 3: Thc nghim v kim chng kt qu CHNG TNG QUAN V BI TON NG HC ROBOT 1.1.V trớ v vai trũ ca bi toỏn ng hc robot Bi toỏn ng hc robot l ... ca robot c gi l bi toỏn ng hc ngc, nhm xỏc nh giỏ tr ca cỏc bin khp theo cỏc thụng s ó bit ca khõu chp hnh cui Kết việc giải hệ phơng trình động học đóng vai trò quan trọng việc điều khiển robot ... qu, s phc l ch robot song song cú nhiu nghim vi c bi toỏn thun v bi toỏn ngc, vic xỏc nh quan h nht gia hai im theo c hai chiu l vic khụng d dng Hỡnh 2.22: Quan h a chiu gia hai khụng gian qua...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 18:28

... Luận văn tốt nghiệp Chương Chương 2: ĐỘNG HỌC ROBOT 2.1 Động học vị trí robot Động học thuận cho phép xác định vị trí hướng tay robot biết biến khớp Động học ngược tính toán biến khớp tương ứng ... quát động học cho robot công nghiệp, từ áp dụng tính toán động học cho robot bốn bậc tự sơn mặt phẳng – Tính toán động học nhằm tìm hiểu nguyên lý hoạt động robot, khả chuyển động linh hoạt khâu ... Quan hệ hai khung tọa độ i i + ………………………………… …34 2.3.4 Phương trình động học …………………………………………………… 35 2.3.5 Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot ………………… … 36 2.4 Động học ngược robot...

Ngày tải lên: 26/03/2016, 16:01

... trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot ... trình động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot ... toán (ở dạng ký hiệu) nhằm nhanh chóng xác định ma trận An thiết lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... thờng có dạng công thức, dạng có ý nghĩa động học riêng Dạng thứ : - sin ax + cos ay = Dạng nầy cho ta cặp nghiệm cách 1800, mô tả hai hình thể tơng ứng robot Nếu tử số mẫu số không, robot bị ... hình học để giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot ... trình động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot ... toán (ở dạng ký hiệu) nhằm nhanh chóng xác định ma trận An thiết lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... chiu mc nhn khụng nh hng n kt qu kho sỏt Hỡnh C cu khõu bn l 78 Khảo sát động học cấu phần mềm Inventor Qu o chuyn ng ca cỏc im Sau khai bỏo cỏc thụng s v quy lut chuyn ng ca khõu u, ta cú th cho ... thi gian c ch trờn hỡnh Khảo sát động học cấu phần mềm Inventor Hỡnh th chuyn v gúc ca cn lc BC theo thi gian 3.3 Xỏc nh tc ca cỏc im thuc truyn xỏc nh tc ca mt im, cn khai bỏo cỏc thụng s cn ... Khảo sát động học cấu phần mềm Inventor VT LIU V PHNG PHP NGHIấN CU 2.3 t bi toỏn Xột c cu khõu bn l OABC...

Ngày tải lên: 26/02/2014, 21:20

... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối:  px ... GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics 2.bài toán động học ngược a.xây dựng quy luật chuyển động khâu cuối: điểm tác động cuối chuyển động theo đường xoắn ốc:  xp = 450sin(π t ) ... KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics thiết lập hệ phương trình động học robot: Bảng tham số DH: θ i di αi q1 h l1 q2 l2 π q3 0 q4 l4 0 Ma trận DH khâu i so với khâu thứ i-1 có dạng:  cos θi  sin θi...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

... Phương trình động học robot cấu trúc song song 45 2.3 Giải thuật chương trình giải toán động học 49 2.4 Khảo sát động học robot 49 2.4.1 Bài toán động học robot hàn điểm ... robot công nghiệp, thiết lập phương trình động học robot, xây dựng giải thuật chương trình tính toán động học thuận động học ngược robot Khảo sát động học số robot Chương 3: Sai số phương pháp mô ... giải toán động học, lời giải toán động học phụ thuộc vào phương pháp giải phụ thuộc vào tham số hình học, động học khâu khớp Phương pháp giải toán động học giá trị tham số hình học, động học thiết...

Ngày tải lên: 09/05/2014, 15:42

... Tạp chí Khoa học Phát triển 2008: Tập VI, Số 1: 76-86 Đại học Nông nghiệp I khảo sát động học cấu phần mềm inventor Investigation of mechanism kinetics ... chiu mc nhn khụng nh hng n kt qu kho sỏt Hỡnh C cu khõu bn l 78 Khảo sát động học cấu phần mềm Inventor Qu o chuyn ng ca cỏc im Sau khai bỏo cỏc thụng s v quy lut chuyn ng ca khõu u, ta cú th cho ... thi gian c ch trờn hỡnh Khảo sát động học cấu phần mềm Inventor Hỡnh th chuyn v gúc ca cn lc BC theo thi gian 3.3 Xỏc nh tc ca cỏc im thuc truyn xỏc nh tc ca mt im, cn khai bỏo cỏc thụng s cn...

Ngày tải lên: 27/06/2014, 10:20

Ngày tải lên: 29/09/2014, 02:11

Ngày tải lên: 11/11/2014, 15:17