iii tổng hợp bộ điều khiển

Các bước tổng hợp bộ điều khiển mờ

... : -Ñầu vào ñầu ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co cánh tay robot ... ba tröờng hợp Eθ1 = Eθ2 Nếu chiều dài ñoạn thẳng OA không thay ñổi giá trò Eθ1 Eθ2 chæ phụ huộc vào ∆z Do ñó ta xác ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ CHO ... di chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot , ñầu ñiều khiển khoảng cách mà cánh...

10
667
4

Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển nước bao hơi trong nhà máy nhiệt điện

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... điều khiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổng hợp cấu trúc điều khiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổng hợp cấu trúc điều khiển từ vòng đến vòng Khi tổng hợp cấu trúc điều khiển ... ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổng hợp hệ thống điều khiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà ... điều khiển mức nước bao nhà máy Hệ thống điều khiển mức nước nằm tổ hợp hệ thống điều khiển DCS toàn nhà máy Hệ thống điểu khiển mức nước bao nhà máy sử dụng hai khối PID điều khiển là: PID điều...

97
1,050
6

Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển nước bao hơi trong nhà máy nhiệt điện

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... điều khiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổng hợp cấu trúc điều khiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổng hợp cấu trúc điều khiển từ vòng đến vòng Khi tổng hợp cấu trúc điều khiển ... ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổng hợp hệ thống điều khiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà ... Lại 3.1 PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ CHO HỆ HAI VÒNG Chất lượng điều chỉnh hệ hai vòng đem đến kết khả quan điều chỉnh công nghiệp đặc biệt trình nhiệt, đối tượng điều khiển có quán tính...

94
698
2

TỔNG hợp bộ điều KHIỂN PID ổn ĐỊNH bền VỮNG

Danh mục: Điện - Điện tử

... tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( jω) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổng hợp điều khiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác ... đối tượng điều khiển P(s) cho trước, Bộ điều khiển PID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), (17) theo thuật toán sau: Tìm ωp tần số tương ứng với trường hợp xấu ... chí đánh giá ổn định bền vững tổng hợp điều khiển PID thoả mãn cho trường hợp xấu đối tượng bất định tham số, đảm bảo đồng thời thông tin độ dự trữ biên độ góc pha Bộ tham số PID đảm bảo hệ ổn...

6
875
6

Thiết kế mạch số dùng HDL-Chương 7 Thiết kế và tổng hợp bộ điều khiển dòng dữ liệu potx

Danh mục: Thiết kế - Đồ họa - Flash

... Cập nhật nhớ Điều khiển dòng liệu Advanced Digital Design with the Verilog HDL – chapter ©2009, Pham Quoc Cuong 16 Computer Engineering 2009 Bộ điều khiển – Controller (1) • Chức điều khiển  Định ... định giá trị tín hiệu điều khiển  Điều khiển bus trạng thái Advanced Digital Design with the Verilog HDL – chapter ©2009, Pham Quoc Cuong 17 Computer Engineering 2009 Bộ điều khiển – Controller ... 2009 Tổng hợp mạch Binary_Counter_Part_RTL Tổng hợp Actel Libero IDE 8.2 Advanced Digital Design with the Verilog HDL – chapter ©2009, Pham Quoc Cuong 12 Computer Engineering 2009 Tổng hợp mạch...

28
609
5

Đồ án: Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển nước bao hơi trong nhà máy nhiệt điện potx

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... điều khiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổng hợp cấu trúc điều khiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổng hợp cấu trúc điều khiển từ vòng đến vòng Khi tổng hợp cấu trúc điều khiển ... ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổng hợp hệ thống điều khiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà ... điều khiển mức nước bao nhà máy Hệ thống điều khiển mức nước nằm tổ hợp hệ thống điều khiển DCS toàn nhà máy Hệ thống điểu khiển mức nước bao nhà máy sử dụng hai khối PID điều khiển là: PID điều...

96
710
0

đồ án tổng hợp hợp hệ điện cơ tổng hợp bộ điều khiển tối ưu

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... luật điều khiển cho hệ đạt tiêu chuẩn cực tiểu hàm J Điều kiện đầu Với T tự Giả sử hàm điều khiển phải thỏa mãn điều kiện sau : với t thuộc đoạn [ Bài toán tối ưu đặt tìm tín hiệu điều khiển ... u(t) , điều cho giá trị vô hạn ( dương âm ) biến điều khiển Với kết , toán tối ưu đặt phải có điều kiện ràng buộc tín hiệu điều khiển Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điều khiển ... vào tín hiệu x(t) , tín hiệu điều khiển u(t) thời gian t Bài toán điều khiển tối ưu xác định tín hiệu điều khiển u(t) làm cho tiêu chất lượng J đạt cực trị với điều kiện hạn chế định u x Chỉ...

8
496
5

Xây dựng Robot tự hành dạng Nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo

Danh mục: Tiến sĩ

...

101
589
1

Báo cáo khoa học: "TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ỔN ĐỊNH BỀN VỮNG" docx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( j) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổng hợp điều khiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác ... đối tượng điều khiển P(s) cho trước, Bộ điều khiển PID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), (17) theo thuật toán sau: Tìm p tần số tương ứng với trường hợp xấu ... chí đánh giá ổn định bền vững tổng hợp điều khiển PID thoả mãn cho trường hợp xấu đối tượng bất định tham số, đảm bảo đồng thời thông tin độ dự trữ biên độ góc pha Bộ tham số PID đảm bảo hệ ổn...

6
531
1

tổng hợp bộ điều khiển phi tuyến mô hình hammerstein

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... thiết kế: điều khiển điều khiển tĩnh, không chưa thành phần tích phân nên tồn sai lệch tĩnh kB ( s) G ( s) = A( s ) với B( s = 0) =1 A( s = 0) Giải pháp khắc phục: - Thêm luật điều khiển tích ... sau hiệu chỉnh bền: ° G ( s) = Bộ phản hồi đầu cứng a G (s) + α G ( s) chọn cách thích hợp phương pháp quen biết bảng Routh, tiêu chuẩn Nyquist… Hình 4: Bộ điều khiển F(e) cho đối tượng Khi có ... ( α;k gh f ( e) < k gh + α e +α ) Từ phân tích trên, ta đến bước thiết kế điều khiển phi tuyến tĩnh cho đối tượng điều khiển tuyến tính có hàm truyền đạt G(s) sau: • Bước 1: Khảo sát đặc tính...

10
477
2

Tổng hợp bộ điều khiển cho đối tượng tích phân quán tính bậc hai

Danh mục: Kỹ thuật

... cần điều khiển SP Giá trị đặt MV Biến điều khiển ĐKQT HTĐKQT PID PLC/DCS CPU PS Điều khiển trình Hệ thống điều khiển trình Bộ điều khiển tỷ lệ, tích phân, vi phân Bộ điều khiển logic mờ/ Bộ điều ... biến nhiễu (điều khiển truyền thẳng, điều khiển bù nhiễu), phụ thuộc vào giá trị đo biến cần điều khiển (điều khiển phản hồi) Một hệ thống điều khiển hoàn chỉnh số bậc tự tƣơng đƣơng với tổng số ... để tổng hợp điều khiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phƣơng pháp tối ƣu đối xứng Trƣớc hết giới thiệu điều khiển PID 3.1.1 Bộ điều khiển PID PID (Proportional-Integral-Derivative) điều khiển...

67
420
0

Tổng hợp bộ điều khiển cho đối tượng tích phân quán tính bậc nhất

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... cần điều khiển CPU Khối xử lý trung tâm ĐKQT Điều khiển trình HTĐKQT Hệ thống điều khiển trình MV Biến điều khiển PID Bộ điều khiển tỷ lệ, tích phân, vi phân PLC/DCS Bộ điều khiển logic mờ/ Bộ điều ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 12 bị điều khiển bộ điều khiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điều khiển hay thuật toán điều khiển ta sử dụng bộ điều khiển iều khiển Trên sở sử ... được) Điều có nghĩa là, để thiết kế hệ điều khiển biến điều khiển cần xác định theo biến chủ đạo thời gian (điều khiển theo chương trình) theo số biến nhiễu (điều khiển truyền thẳng, điều khiển...

62
434
1

Tổng hợp bộ điều khiển dòng điện và tốc độ động cơ một chiều không chổi than BLDC

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... phương án sử dụng phương pháp điều khiển đại như: Điều khiển trực tiếp momen, điều khiển giả vecto thuật toán điều khiển: điều khiển mờ, điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi nhằm khử nhấp ... 3.1.2 Vòng điều khiển tốc độ quay Cấu trúc điều khiển tốc độ Hình 3.4: Cấu trúc đơn giản mạch vòng điều khiển tốc độ Đối với vòng điều khiển tốc độ quay, vòng điều chỉnh dòng điện vòng điều khiển ... bước nhảy Step Cao Ngọc Thắng 18 BÁO CÁO ĐỒ ÁN 2 Khối đo lường điều khiển Bộ điều khiển gồm điều khiển dòng điện, tốc độ tổng hợp kết hợp với giải mã tín hiệu Hall để xác định pha dẫn Khâu đo dòng...

27
2,127
22

TỔNG hợp bộ điều KHIỂN CHO đối TƯỢNG TÍCH PHÂN QUÁN TÍNH bậc HAI

Danh mục: Kỹ thuật

... điều khiển bộ điều khiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điều khiển hay thuật toán điều khiển ta sử dụng bộ điều khiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điều khiển ... để tổng hợp điều khiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng Trước hết giới thiệu điều khiển PID 3.1.1 Bộ điều khiển PID PID (Proportional-Integral-Derivative) điều khiển ... thống điều khiển trình Hình 1.4: Cấu trúc thiết bị đo trình b Thiết bị điều khiển Thiết bị điều khiển (control equipment, controller) hay điều khiển (controller) thiết bị tự động thực chức điều khiển, ...

27
498
0

TỔNG hợp bộ điều KHIỂN CHO đối TƯỢNG TÍCH PHÂN QUÁN TÍNH bậc NHẤT

Danh mục: Kỹ thuật

... điều khiển bộ điều khiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điều khiển hay thuật toán điều khiển ta sử dụng bộ điều khiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điều khiển ... bậc 19 Chương THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN MỨC CHO LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điều khiển mờ Cấu trúc điều khiển mờ thể hình 4.1 gồm ... thống điều khiển trình Hình 1.4: Cấu trúc thiết bị đo trình b Thiết bị điều khiển Thiết bị điều khiển (control equipment, controller) hay điều khiển (controller) thiết bị tự động thực chức điều khiển, ...

27
1,170
1

Proceedings VCM 2012 36 tổng hợp bộ điều khiển tốc độ trượt bền vững cho động cơ

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... a Bộ điều khiển DVSC b Bộ điều khiển PI Hình Đáp ứng tốc độ điều khiển J=0.015 a Bộ điều khiển DVSC b Bộ điều khiển PI Hinh Đáp ứng tốc độ điều khiển J=0.089 a Bộ điều khiển DVSC b Bộ điều khiển ... thống điều khiển tốc độ truyền động điện PMSM biểu diễn hình Nó bao gồm hai vòng điều khiển Vòng điều khiển bên điều khiển tốc độ vòng điều khiển bên điều khiển dòng điện Trong vòng điều khiển ... đổi tham số Bộ điều khiển tỷ lệ - tích phân (PI) truyền thống sử dụng rộng rãi điều khiển động chiều động xoay chiều Bộ điều khiển thường dùng để thiết kế điều khiển thông số điều khiển hệ thống...

7
284
0

Proceedings VCM 2012 82 tổng hợp bộ điều khiển cho hệ truyền động con lắc

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... hàm đến cấp Thành phần không  xác định  có tồn đạo hàm  2.2 Thuật toán học tổng hợp điều khiển Tổng hợp điều khiển toán bám sát theo giá trị quỹ đạo góc cho trước Để giải toán bám sát ta xét ... e02 giá trị lớn sai số e1 , e2 Vòng điều chỉnh tốc độ Giá trị góc đặt x1d x1 Vòng điều chỉnh mô men Bộ điều chỉnh vị trí x2chon x2 Bộ điều chỉnh tốc độ Bộ điều chỉnh mô men x3chon x3 Động chấp ... cao, việc tổng hợp luật điều khiển theo thuật toán biến đổi đề xuất báo mở hướng tổng hợp việc giải toán hệ truyền động bám hệ điện Các kết nghiên cứu sở cho việc thiết lập thuật toán điều khiển, ...

7
386
0

TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SỸ KY THUẬT TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỐI TƯỢNG TÍCH PHÂN QUÁN TÍNH BẬC NHẤT

Danh mục: Kỹ thuật

... điều khiển bộ điều khiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điều khiển hay thuật toán điều khiển ta sử dụng bộ điều khiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điều khiển ... bậc 19 Chương THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN MỨC CHO LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điều khiển mờ Cấu trúc điều khiển mờ thể hình 4.1 gồm ... thống điều khiển trình Hình 1.4: Cấu trúc thiết bị đo trình b Thiết bị điều khiển Thiết bị điều khiển (control equipment, controller) hay điều khiển (controller) thiết bị tự động thực chức điều khiển, ...

27
355
0

Tổng hợp bộ điều khiển véc tơ động cơ không đồng bộ ứng dụng lý thuyết điều khiển mờ

Danh mục: Kỹ thuật

... [6], [8], [9], [18] Chơng 2: Bộ điều khiển mờ Chơng trình bày khái quát lý thuyết điều khiển mờ, cấu trúc mô hình điều khiển mờ, ứng dụng điều khiển mờ để tổng hợp điều khiển truyền động điện sử ... thực điều khiển kinh điển (bộ điều khiển P, PI, PD, PID hay điều khiển phản hồi trạng thái, ) Nhng cần nghĩ đến giải pháp kết hợp phơng pháp điều khiển kinh điển với điều khiển mờ cách kết hợp ... pháp điều khiển nêu - Khi tổng hợp luật điều khiển mờ cần lu ý đến tính phi tuyến mạnh điều khiển mờ Vì lý gây khó khăn phức tạp cho ngời thiết kế việc tổng hợp đợc điều khiển mờ có chất lợng điều...

101
466
0

Xây dựng robot tự hành dạng nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo tt

Danh mục: Kỹ thuật

...

24
504
0