giao trinh dieu khien tu dong chuyen dong dien

... phương trình sai phân Hệ tuyến tính : Mọi phần tử hệ có quan hệ vào-ra hàm tuyến tính Hệ tuyến tính mô tả phương trình vi phân (hoặc sai phân) tuyến tính Đặc trưng hệ tuyến tính áp dụng nguyên ... Hệ phi tuyến : Hệ có phần tử có quan hệ vào-ra hàm phi tuyến Hệ phi tuyến không áp dụng nguyên lý xếp chồng Hệ tuyến tính mô hình lý tưởng Các hệ thống điều khiển thực tế có tính phi tuyến Ví ... khiển ON/OFF phi tuyến với giá trò tín hiệu vào Để đơn giản hoá trình phân tích thiết kế, hệ phi tuyến có phạm vi biến thiên biến tương đối nhỏ thường tuyến tính hoá để đưa gần hệ tuyến tính Hệ...

Ngày tải lên: 26/12/2013, 10:29

... -S7200-S7300 Trang dieukhientudong.net Bộ môn Điều Simpo Giáo trình PLC Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com khiển tự động PDF Merge and Hình 2.2 Cổng giao tiếp PLC Các loại ... (Timer) … khối hàm chuyên dụng ThS Lê Văn Bạn KS Lê Ngọc Bích -S7200-S7300 Trang dieukhientudong.net Bộ môn Điều Simpo Giáo trình PLC Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com ... 1.4 Hệ thống điều khiển dùng PLC ThS Lê Văn Bạn KS Lê Ngọc Bích -S7200-S7300 Trang dieukhientudong.net Bộ môn Điều Simpo Giáo trình PLC Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com...

Ngày tải lên: 27/06/2014, 14:20

... Chương Hệ thống điều khiển phi tuyến I Đặc tính phi tuyến hệ thống điều khiển tự động Các hệ thống tự động thực tế thường hệ thống phi tuyến Thực tế hoạt động tuyến tính áp dụng cho sai lệch ... dụng phương pháp sau: + Tuyến tính hóa gần + Tuyến tính hóa điều hòa + Phương pháp mặt phẳng pha Điều khiển tự động Chương Hệ thống điều khiển phi tuyến III Nối khâu phi tuyến Nối tiếp y1 =x2 x1 ... thống điều khiển phi tuyến IV Phương pháp tuyến tính hóa điều hòa Hệ điều khiển phi tuyến: r(t)=0 x(t) y(t) F(x) G(p) z(t) (-) Nghiên cứu chế độ tự động dao động hệ phi tuyến (r(t) = 0) Giả sử...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 14:21

... tuyến tính z 1 w T z 1 hay  (T / 2) w z  (T / 2) w Thực phép biến đổi: G(p)  G(z) G(w) ta thay w = jv G(jv) Vẽ giản đồ Bode với G(jv) áp dụng tiêu chuẩn ổn định dung giản đồ bode hệ tuyến ... quỹ đạo nghiệm tương tự vẽ quỹ đạo nghiệm hệ tuyến tính liên tục với thời gian lấy mẫu T Điều khác biệt hai hệ thống miền ổn định Trong hệ liên tục tuyến tính miền ổn định TMP Còn hệ gián đọan ... E*(p) T G(p) C(p) H(p) Ta có : E(p) = R(p) – G(p).H(p).E*(p) Rời rạc hóa E(p), khâu lấy mẫu phần tử tuyến tính nên : E*(p) = R*(p) – GH*(p).E*(p) R * ( p) E * ( p)   GH * ( p) Điều khiển tự động...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 14:21

... động Chương Hệ thống gián đoạn Các tính chất phép biến đổi z biến đổi z hàm a Các tính chất - Tính tuyến tính : Z{f1(k)} = F1(z) Z{f2(k)} = F2(z) Z{a1.f1(k) + a2.f2(k)} = a1.F1(z) + a2.F2(z) - Dời...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 14:21

... hợp hệ tuyến tính liên tục Giản đồ Bode Trong đó: 20 lga max  10 lga  max max T a  a 1  arcsin   a  1   sin  max a  sin  max max Điều khiển tự động Chương tổng hợp hệ tuyến ... tổng hợp hệ tuyến tính liên tục Giản đồ Bode Trong đó: -10 lga min  -20 lga min  a min Điều khiển tự động T a  a  1  arcsin   a  1   sin   sin  Chương tổng hợp hệ tuyến tính ... với góc * Giao điểm nửa đường thằng với trục thực vị trí cực zero khâu hiệu chỉnh Bước 4: Tính hệ số khuếch đại Kc Điều khiển tự động G c (p).G (p) p p  1 13 Chương tổng hợp hệ tuyến tính...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 14:21

... động 12 Chương Chất lượng hệ tuyến tính liên tục Đáp ứng bước theo thời gian hệ bậc δ=0  1 Điều khiển tự động δ=  =0 δ=0 13 Chương Chất lượng hệ tuyến tính liên tục Các tiêu ... hưởng Điều khiển tự động 16 Chương Chất lượng hệ tuyến tính liên tục δ < 0.707 δ = 0.707 δ > 0.707 Điều khiển tự động 17 Chương Chất lượng hệ tuyến tính liên tục V Cặp nghiệm khống chế Là cặp ... p) H ( p) Sai lệch tĩnh phụ thuộc vào hệ thống ngõ vào Điều khiển tự động Chương Chất lượng hệ tuyến tính liên tục Cmax + Độ vọt lố (độ điều chỉnh)  max Với Cmax  C  100% C C  lim c(t...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 14:21

... trình : Im(GH(jω)) = tìm ω Thay ω vào tính Re (GH(jω)) : giao điểm đường Nyquist với trục thực Điều khiển tự động 13 Chương Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục Giản đồ Bode Tần số cắt biên ωc ... tổng số cực zero nằm bên phải số lẻ Điều khiển tự động 16 Chương Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục Bước 6: Giao điểm tiệm cận với trục hòanh  pi   z j  i j PZ với pi cực GH(p) zj zero ... QĐN nên điểm tách ln nằm trục thực Điều khiển tự động 17 Chương Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục Bước 9: Giao điểm QĐN với trục ảo - Dùng tiêu chuẩn Routh để tính K giới hạn sau xác định...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 14:21

... mơn : Cơ Điện Tử •18 * * Hệ tuyến tính (lý tưởng) *Đặc tính tĩnh phần tử tuyến tính (tín hiệu xác lập tỉ lệ với tín hiệu vào) *Mơ tả phương trình vi phân/sai phân tuyến tính *Áp dụng ngun lý ... Thì tín hiệu ra: y = y1 + y2 +…+ yn * Hệ phi tuyến *Các hệ thống thực tế phi tuyến (Rơle ON-OFF, khuếch đại bão hồ, khe hở, trễ, chết,…) *Có thể tuyến tính hố giá trị biến thay đổi phạm vi nhỏ ... Output) : nhiều ngõ vào – nhiều ngõ Mơn học Điều khiển tự động (30 tiết) chủ yếu khảo sát hệ thống tuyến tính bất biến SISO •Bộ mơn : Cơ Điện Tử •20 * 1) Bài tốn phân tích Biết cấu trúc thơng số...

Ngày tải lên: 16/08/2014, 00:34

... trình, phân biệt hệ thống ĐKTĐ tuyến tính hệ ĐKTĐ không tuyến tính (phi tuyến) Hệ thống ĐKTĐ tuyến tính hệ thống mô tả phương trình toán học tuyến tính Tính chất tuyến tính phần tử hệ thống ĐKTĐ ... trình tuyến tính hoá, tức thay phụ thuộc gần tuyến tính Hệ tuyến tính có phương trình động học với tham số không thay đổi gọi hệ ĐKTĐ tuyến tính có tham số không thay đổi, hay hệ ĐKTĐ tuyến tính ... ĐKTĐ tuyến tính có tham số biến thiên, hay hệ ĐKTĐ tuyến tính không dừng Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động Hệ thống ĐKTĐ phi tuyến hệ thống mô tả phương trình toán học phi tuyến Hệ phi tuyến...

Ngày tải lên: 02/05/2015, 07:00

... sai lệch tĩnh Trong trường hợp Tc lớn coi (1+TcP+TcTuP2) ≈ TcP(1+TuP), hàm truyền điều chỉnh dòng điện (theo tiêu chuẩn) có dạng : R i (P) = (1 + Tu P)R u , 2TS PK cl K i (2.7), giống kết tổng hợp ... FMC ta nhận hàm truyền điều chỉnh dòng điện có dạng: R i ( P) = + Tc P + Tc Tu P K cl K i 2Tc TS P Ru (2.5) Nếu Tc ≥ 4Tu , tam thức bậc hai tử số có nghiệm T T2, hàm truyền Ri(P) phân tách thành ... R i (P) = (1 + 4TS P)(1 + Tc P + Tc Tu P ) K cl K i 8Tc TS2 P Ru (2.6) 21 Khi coi gần (1+4T sP ) ≈ 4TsP hàm truyền R i(P) giống tổng hợp theo tiêu chuẩn FMC Tuy nhiên để đơn giản cấu trúc điều...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 05:20

... quãng đường lớn mà xe chạy đồng tốc : ABmax=60m/p*1s=60m/p*1/60p= 1met Để có đường đặc tính đọng tuyền động bàn xe cưa ta xét qua trình mô Chương CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG 3.1.Chương ... có yêu cầu ổn định tiêu chất lượng động hệ thống ,tốc độ điều chỉnh ,thời gian điều chỉnh số lần giao động Ở hệ truyền đọng điện cấu trúc mạch điều khiển ,luật điều khiển tham số điều khiển có ... động theo lượng đặt Hệ điều khiển chương trình :thục chất điều khiểm vị trí đại lượng điều khiểm tu n theo chương trình đặt trước 3.2.2 Đi ...

Ngày tải lên: 22/04/2014, 18:48

... nhiễu Các máy tính tiêu chuẩn khả - Giao diện trực tiếp: Các máy tính tiêu chuẩn cần có hệ thống phức tạp để giao tiếp với môi trường công nghiệp Trong PLC giao tiếp trực tiếp nhờ mô đun vào I/O ... thuật bơm Lối dẫn chất lỏng vào bánh cánh tạo thành cửa hút Phần góp chất lỏng theo phương tiếp tuyến bánh cánh công tác có hình xoắn ốc Bầu góp có nhiệm vụ biến phần cột áp động thành cột áp ... từ đồng đúc ghép Bánh cánh bơm li tâm có loại kín hai phía, hở phía (phía lại kín) hai phía hở tu thuộc vào chế độ công tác ưu tiên chức bơm cần cột áp hay cần lưu lượng mà kết cấu có dạng cánh...

Ngày tải lên: 22/04/2014, 18:48

Ngày tải lên: 02/07/2014, 01:20

... gian tre de di chuyen ngang M0.0 T34 M0.3 S +100 TON PT Network 21 : Khoa tat ca cac chuyen dong khac de di chuyen ngang hoat dong M0.0 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.5 Network 23 : Kiem tra dieu kien de ... ca cac chuyen dong khac de hoat dong M0.0 Q0.0 Q0.1 Network 26 : Suat lenh Q0.2 Q0.4 Q0.5 M1.6 Network 28: Chuyen vai tro hoat dong cua I0.4 M0.0 I0.3 M2.5 R M2.6 S Network 29 : Kiem tra dieu kien ... TON PT Network 35 : Khoa tat ca cac chuyen dong khac de di chuyen doc hoat dong M0.0 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 M2.0 Network 38: Kiem tra dieu kien truoc cua chu trinh ke tiep M0.0 T38 M1.2 Network...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 01:20

... thời trộn với nguyên liệu sau nấu nhằm tạo hương vị màu cho bia Nguyên lý hoạt động tank tương tự Tuy nhiên kích thước tank không lớn, sử dụng cảm biến đo nhiệt độ Sau nấu xong, nguyên liệu gạo...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 01:20

... mỏy bc s thc hin vic bc chai Nguyờn lý hot ng v kt cu ca mỏy bc chai vo kt ging nh mỏy bc chai kt Tuy nhiờn cỏc yờu cu an ton mỏy bc chai kt cao hn nhiu ...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 01:20