giải bài toán tìm đường cho robot tự hành

... Các toán đường ngắn chia thành dạng chính: - Tìm đường ngắn từ nút nguồn đến nút đích cho trước - Tìm đường ngắn từ nút nguồn đến tất nút đích - Tìm đường ngắn hai nút Bài toán đề cập đến toán ... nhập thành phố đầu, thành phố cuối đường Hoàn thành việc nhập liệu nhấn nút "Hồn thành nhập liệu" 56 Hình 3.2 Giao diện nhập liệu Nhấn nút "Kết quả" để đưa đường ngắn từ thành phố đầu đến thành ... 3.3 Bài tốn mạng thử nghiệm 57 u cầu tốn tìm đường ngắn từ đỉnh đến đỉnh (tương ứng với thành phố đến thành phố 6) thuật toán Dijkstra, độ dài cung khoảng Hình 3.4 Kết quả toán thử nghiệm Vậy đường

Ngày tải lên: 26/03/2021, 07:34

... hành ¾ Mơ hình động học của robot tự hành ¾ Giải bài tốn tìm đường cho robot tự hành 9 Đặt vấn đề 9 Bài tốn tìm đường cục bộ (local navigation) 9 Bài tốn tìm đường tồn cục (global navigation) ... đề dò đường, bài toán được quan tâm nhiều nhất có lẽ là tìm đường về đích mà không chạm vật cản trên đường đi. Có hai loại bài toán tìm đường cho robot: bài toán cục bộ (local) và bài toán toàn ... DJ, DK tức là robot quá gần vật [...]... - Đoàn Nam Thái 33 Robot tự hành TH0 ban đầu 255 IV Xây dựng một bài toán cho Robot tự hành Bài toán: Robot tìm đường đến đích,

Ngày tải lên: 26/04/2013, 12:18

... thuật toán đã được học để chỉ ra phương pháp tối ưu trong việc tìm đường đi ngắn nhất giữa hai điểm bất kì, nhóm chúng em chọn đề tài : “Ứng dụng thuật toán Dijkstra giải bài toán tìm đường đi ... rãi trong nhiều bài toán thực tế như: Tìm kiếm đường đi, Tối ưu hóa đường đi, điều khiển giao thông, …2 Mục đích nghiên cứuMục đích của nghiên cứu thuật toán Dijkstra là để tìm ra đường đi ngắn ... CÔNG NGHIỆP HÀ NỘIKHOA CÔNG NGHỆ THÔNG TINBÁO CÁO BÀI TẬP LỚN HỌC PHẦNThực tập cơ sở ngànhĐề tàiỨng dụng thuật toán Dijkstra giải bài toán tìm đường đi ngắn nhấtGiáo viên hướng d̀n: Nguyễn Thị

Ngày tải lên: 29/03/2024, 22:22

... chọn đề tài Xe tự hành hay gọi Robot tự hành “là thành phần có vai trị quan trọng ngành Robot học Cùng với phát triển mạnh mẽ hệ thống tự động hóa, robot tự hành ngày hoàn thiện cho thấy lợi ích ... Kế Đề tài tập trung tìm hiểu nguyên lý hoạt động cách thức thực xe tự hành (cụ thể xe dò đường) Điểm khác biệt xe tự hành với loại xe khác (ô tô, xe nâng…) khả tự động theo đường vạch sẵn mà không ... nhận thấy xe tự hành đề tài thú vị, giúp chúng em có thêm kiến thức lĩnh vực khác khí, điện, điện tử… chúng em thực thành cơng đề tài Do đó, xe tự hành lựa chọn để chúng em nghiên cứu cho môn Đồ

Ngày tải lên: 12/04/2021, 08:28

... điểm robot tự hành tránh vật cản 2.5 Ứng dụng robot tự hành CHƯƠNG II: CẤU TẠO PHẦN CỨNG VÀ THIẾT KẾ PHẦN MỀM ROBOT TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN .11 Cấu tạo phần cứng robot tự ... AVOIDING ROBOT CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU ROBOT TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN Giới thiệu robot tự hành tránh vật cản Xe tự hành tránh vật cản hay xe di động định nghĩa loại xe có khả tự di chuyển, tự vận động ... GIỚI THIỆU ROBOT TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN Giới thiệu robot tự hành tránh vật cản .6 Tổng quan robot tự hành tránh vật cản 2.1 Sự phát triển 2.2 Mơ hình hóa robot

Ngày tải lên: 23/02/2021, 17:22

... Á T Robot tự động loại tự động hoàn toàn, khơng có điều khiển từ bên ngồi Robot tự động trạng thái tĩnh có kích thước tối đa cho phép 1m X 1m X 1,5m Khi hoạt động vươn cao tới 1,8m Robot tự động ... Thành’ Luật chơi yêu cầu người chơi thiết kế loại robot: loại robot tự động robot điều khiển người (gọi robot “bằng tay”) Trên sân chơi có bố trí cột tháp cao 1,2m tới 1,5m đài lửa cao 10cm, đường ... đường kính 60cm Các robot tự động phải tìm cách từ nơi xuất phát đến cột tháp bỏ bóng nhiên liệu (được chứa sẵn mình) vào tháp Các robot taỵ phải tự lấy bóng thả vào đài lửa qua đường dốc Hai đội

Ngày tải lên: 08/06/2021, 21:59

... điều khiển dẫn đường cho robot tự hành cũng không phải là bài toán đơn giản. [...]... khối Robot tự hành Luận án tốt nghiệp 2.2 Thiết kế mô hình robot tự hành: Trong đề ... định nghĩa: 1.2.1 Robot tự hành: Robot tự hành hay robot di động (Mobile Robot, thường gọi tắt là Mobot) được định nghĩa là một loại xe robot có khả năng tự di chuyển, tự vận động (có thể ... nghiệp này, giải pháp điều khiển dẫn đường cho robot tự hành sẽ được giải quyết ở mức độ không quá phức tạp a) b) c) d) e) f) Hình 1.1 – Một số hình ảnh về robot tự hành a) Robot Spirit

Ngày tải lên: 23/10/2014, 07:52

... mo đun cho hệ thống 41 2.5.1 Sơ đồ khối hệ thống xe tự hành 41 2.5.2 Phân tích lựa chọn thành phần hệ thống 42 GVHD: TS Trương Công Tuấn TTTN:Xe tự hành vận chuyển hành lí ... “XE TỰ HÀNH VẬN CHUYỂN HÀNH LÍ ĐA TẦNG” II/ CÁC SỐ LIỆU BAN ĐẦU - Không gian hoạt động: Khách sạn - Vận tốc di chuyển: ~ 0.5m/s - Khối lượng hành lí: 10 kg - Có thể tự tạo đồ lập kế hoạch đường ... 1.7: Robot vận chuyển hành lí khách sạn Shelton Los Angeles 20 Hình 1.8: Robot vận chuyển hành lí khách sạn Nhật Bản 20 Hình 1.9: Segway Delivery Robotic S2 21 Hình 1.10: Robot

Ngày tải lên: 29/04/2022, 14:37

... Thiết kế mơ hình robot tự hành phục vụ công tác giám sát trạm biến áp 110kV KNT ✓ Xây dựng giải pháp truyền nhận liệu, định vị dẫn đường cho robot ✓ Mô kiểm nghiệm động học cho robot HƯỚNG PHÁT ... phương án sử dụng robot tự hành để giám sát, quan sát trạng thái thiết bị thu thập số liệu giải pháp hợp lý cho trạm biến áp KNT Nhóm em nghiên cứu, thiết kế mơ hình robot tự hành phục vụ cơng ... thuật điều khiển Tự động hóa Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Tên đề tài đồ án: Thiết kế Robot tự hành điều khiển xa phục vụ công tác giám sát vận hành trạm biến

Ngày tải lên: 12/10/2022, 04:44

... Thiết kế mơ hình robot tự hành phục vụ công tác giám sát trạm biến áp 110kV KNT ✓ Xây dựng giải pháp truyền nhận liệu, định vị dẫn đường cho robot ✓ Mô kiểm nghiệm động học cho robot HƯỚNG PHÁT ... phương án sử dụng robot tự hành để giám sát, quan sát trạng thái thiết bị thu thập số liệu giải pháp hợp lý cho trạm biến áp KNT Nhóm em nghiên cứu, thiết kế mơ hình robot tự hành phục vụ cơng ... xuất phương án sử dụng Robot tự hành để giám sát, quan sát trạng thái thiết bị thu thập số liệu Robot có khả di chuyển tự linh hoạt từ mở rộng phạm vi giám sát Ngồi ra, Robot cần tích hợp thêm

Ngày tải lên: 12/10/2022, 10:14

... Thiết kế mơ hình robot tự hành phục vụ công tác giám sát trạm biến áp 110kV KNT ✓ Xây dựng giải pháp truyền nhận liệu, định vị dẫn đường cho robot ✓ Mô kiểm nghiệm động học cho robot HƯỚNG PHÁT ... phương án sử dụng robot tự hành để giám sát, quan sát trạng thái thiết bị thu thập số liệu giải pháp hợp lý cho trạm biến áp KNT Nhóm em nghiên cứu, thiết kế mơ hình robot tự hành phục vụ cơng ... thuật điều khiển Tự động hóa Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Tên đề tài đồ án: Thiết kế Robot tự hành điều khiển xa phục vụ công tác giám sát vận hành trạm biến

Ngày tải lên: 12/10/2022, 10:19

... Thiết kế mơ hình robot tự hành phục vụ công tác giám sát trạm biến áp 110kV KNT ✓ Xây dựng giải pháp truyền nhận liệu, định vị dẫn đường cho robot ✓ Mô kiểm nghiệm động học cho robot HƯỚNG PHÁT ... phương án sử dụng robot tự hành để giám sát, quan sát trạng thái thiết bị thu thập số liệu giải pháp hợp lý cho trạm biến áp KNT Nhóm em nghiên cứu, thiết kế mơ hình robot tự hành phục vụ cơng ... xuất phương án sử dụng Robot tự hành để giám sát, quan sát trạng thái thiết bị thu thập số liệu Robot có khả di chuyển tự linh hoạt từ mở rộng phạm vi giám sát Ngồi ra, Robot cần tích hợp thêm

Ngày tải lên: 14/12/2022, 10:25

... thống robot xem hoạt động tốt cần kết hợp hai chế độ, chế độ tìm đường thơng thường với độ phức tạp thấp nhanh - sử dụng tìm đường dựa tìm kiếm lấy mẫu chế độ tìm đường xác - sử dụng tìm đường ... trường thành lưới với kích thước Đích đến vị trí robot biết lưới Một q trình tìm kiếm (ví dụ giải thuật D*) thực lưới để giải vấn đề tìm đường đi, hình 1(a) Ưu điểm phương pháp trình tìm kiếm ... visiblity-graph cho phần tạo thành cách song song Định nghĩa Giả sử vùng hoạt động chia thành n + phần, gọi di đường vng góc với đường sd (với s điểm đầu, d điểm đích đường ngắn cần tìm) Tập hợp tất đường...

Ngày tải lên: 17/08/2016, 07:00

... đó xây dựng thuật toán giải toán tìm đường ngắn có cung với số mờ dạng khoảng Đưa mô phỏng thuật toán giải toán tìm đường ngắn với trọng số số mờ dạng khoảng từ giải thuật Dijsktra ... xây dựng thuật toán giải toán tìm đường ngắn với dữ liệu mờ dạng khoảng II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Trên sở nghiên cứu, thuật toán Dijkstra: Mở rộng, cải tiến áp dụng cho toán (Tìm đường ... quyết định có những giải pháp tốt về định lượng định tính Một những lớp tốn tối ưu nghiên cứu thuật toán giải toán tìm đường ngắn có trọng số xác định Bài toán tìm đường ngắn...

Ngày tải lên: 12/03/2014, 21:08

... trực tiếp; • Một trợ giáo hữu ích cho học sinh sinh viên việc tự học; Trong phần báo cáo em có cài đặt “ỨNG DỤNG MAPPLE ĐỂ GIẢI BÀI TỐN TÌM ĐƯỜNG ĐI EULER VÀ ĐƯỜNG ĐI HALMITON TRONG ĐỒ THỊ VÔ ... TRONG BÀI TOÁN i Thủ tục khởi tạo ban đầu: ii Thủ tục tìm chu trình Euler .6 iii Thủ tục tìm chu trình đường Euler iv Thủ tục tìm tất đường ... Hamilton gọi đồ thị Hamilton, đồ thị có đường Hamilton gọi đồ thị nửa Hamilton Bài tốn tìm đường chu trình gọi tốn Hamilton Bài toán Hamilton NP đầy đủ Các thủ tục toán i Thủ tục khởi tạo ban đầu: >...

Ngày tải lên: 10/04/2015, 00:51

... thực f: E → R), cho trước đỉnh v thuộc V, tìm đường P từ v tới đỉnh v' thuộc V cho nhỏ tất đường nối từ v tới v' Bài toán đường ngắn cặp đỉnh tốn tương tự, ta phải tìm đường ngắn cho cặp đỉnh v ... mơ hình thành phố cạnh để mơ hình đường nối chúng Khi trọng số cạnh xem độ dài đường (và khơng âm) Chúng ta cần di chuyển từ thành phố s đến thành phố t Bài tốn tìm đường ngắn giúp đường ngắn ... Giới thiệu toán Trong lý thuyết đồ thị, toán đường ngắn tốn tìm đường hai đỉnh đồ thị cho tổng trọng số cạnh tạo nên đường nhỏ Định nghĩa cách hình thức, cho trước đồ thị G = (V, E) có trọng số...

Ngày tải lên: 10/04/2015, 01:35

... nguồn đến nút đích - Tìm đường ngắn từ nút nguồn đến tất nút đích - Tìm đường ngắn hai nút Bài toán đề cập đến toán dạng thứ nhất: tìm đường ngắn từ nút nguồn đến nút đích cho trước 19 Input: ... LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Tìm đường ngắn đồ thị tức tìm đường ngắn từ nút cho trước đến nút khác cho trước Mỗi cung mạng thường biểu diễn cho thời gian vận chuyển chi phí việc lại… Bài toán nhiều tác giả ... thuật toán Dijkstra tốn tìm đường ngắn với độ dài cung khoảng Mặc dù toán đường ngắn phần toán mạng thơng thường, có ứng dụng diện rộng Các đối tượng tốn tìm đường kinh tế nhất, nói cách khác tìm...

Ngày tải lên: 23/08/2016, 15:03

... tốn tìm luồng cực đại mạng 38 2.2 Phát biểu thuật tốn tìm luồng cực đại 39 2.2.1 Bài toán 39 2.2.2 Thuật tốn giải tốn tìm luồng cực đại cực đại thứ cấp 40 CHƢƠNG 3:TÌM ... Vấn đề đăt toán mạng vận tải sử dụng tối ưu hóa mặt khoảng cách, tìm đoạn đường ngắn rút ngắn thời gian lại Vì xuất toán ứng dụng thực tế chẳng hạn tìm đường ngắn hai nút đồ Những toán tối ưu ... đề đăt toán mạng vận tải sử dụng tối ưu hóa mặt khoảng cách, tìm đoạn đường ngắn rút ngắn thời gian lại Vì xuất toán ứng dụng thực tế chẳng hạn tìm đường ngắn hai nút đồ Trong chương tìm hiểu...

Ngày tải lên: 27/09/2016, 09:23

... thành tốn tìm đường ngắn trường hợp “độ dài” cung mờ Rõ ràng, trường hợp thuật toán Dijkstra thông thường áp dụng Để giải toán trường hợp “độ dài” cung mờ, tơi chọn đề tài: “GIẢI BÀI TỐN TÌM ĐƯỜNG ... thành dạng chính: - Tìm đường ngắn từ nút nguồn đến nút đích - Tìm đường ngắn từ nút nguồn đến tất nút đích - Tìm đường ngắn hai nút Bài toán đề cập đến tốn dạng thứ nhất: tìm đường ngắn từ nút ... ̣ng: Tìm khoảng cách d(a,v) từ a đến đỉnh v tìm đường ngắn từ a đến v cho đồ thị G sau b 1 a C e d g h 17 Hình 1.10 Đờ thị G toán áp dụng thuật toán Dijkstra Áp dụng thuật toán Dijkstra cho toán...

Ngày tải lên: 04/11/2016, 09:04

... thành tốn tìm đường ngắn trường hợp “độ dài” cung mờ Rõ ràng, trường hợp thuật toán Dijkstra thông thường áp dụng Để giải toán trường hợp “độ dài” cung mờ, tơi chọn đề tài: “GIẢI BÀI TỐN TÌM ĐƯỜNG ... thành dạng chính: - Tìm đường ngắn từ nút nguồn đến nút đích - Tìm đường ngắn từ nút nguồn đến tất nút đích - Tìm đường ngắn hai nút Bài toán đề cập đến tốn dạng thứ nhất: tìm đường ngắn từ nút ... ̣ng: Tìm khoảng cách d(a,v) từ a đến đỉnh v tìm đường ngắn từ a đến v cho đồ thị G sau b 1 a C e d g h 17 Hình 1.10 Đờ thị G toán áp dụng thuật toán Dijkstra Áp dụng thuật toán Dijkstra cho toán...

Ngày tải lên: 05/11/2016, 12:01