dong co dc servo

... người ta sử dụng đông Servo DC không chổi than 1.1.1.2 Động Servo DC chổi than Động Servo DC chổi than sử dụng phổ biến máy công cụ điều khiển số Cấu trúc giống động Servo DC chổi than khác chổ ... đưa ghi liệu ADCL ADCH, ý đọc liệu từ hai ghi đọc ADCL trước đọc ADCH Nếu đọc ADCH trước liệu cập nhật ghi đè lên ADCL (Vi điều khiển nghĩ đọc xong liệu) Để điều khiển vào liệu với ADC, bước thực ... MUX Để điều khiển hoạt động vào liệu ADC CPU có ghi: ADMUX ghi điều khiển lựa chọn kênh đầu vào cho ADC, ADCSRA ghi điều khiển ghi trạng thái ADC, ADCH ADCL ghi liệu 2.7.1 ADMUX: Multiplexer...

Ngày tải lên: 08/12/2013, 09:08

... vận tốc động DC www.hocavr.com/index.php/vi/app/dcservo 10/13 04/06/2013 www.hocavr.com/index.php/vi/app/dcservo Điều khiển Động DC servo (PID) 11/13 04/06/2013 Điều khiển Động DC servo (PID) ... nói encoder tức incremental encoder Hình mô hình encoder loại www.hocavr.com/index.php/vi/app/dcservo 2/13 04/06/2013 Điều khiển Động DC servo (PID) Hình Optical Encoder (trích từ [1]) Encoder ... encoder lại chia thành loại: encoder tuyệt đối (absolute optical encoder) encoder tương đối (incremental optical encoder) Trong đa số DC Motor, incremental optical encoder dùng mô hình động servo...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 15:20

... tục khâu điều chỉnh vị trí động DC SERVO Hanrmonic RHS 17-6006 Chương Tổng quan động DC Servo Harmonic RHS17 -6006 1.1 Cấu tạo động servo: Hình 1: Cấu tạo động servo 1, Động ; 2, Bản mạch 7, Đầu ... Xây dựng điều khiển vị trí đông Servo Harmonic RHS 17-6006 Để điều khiển vị trí động DC servo thông thường ta dùng hệ thống ba vòng điều chỉnh ,Tuy nhiên động DC servo RHS 17- 6006 loại động cỡ ... + T a.s    ( − ) (5) ω = J s M dc M c   M dc = K t.i a  e a = K b.n  Từ hệ phương trình trên,ta có cấu trúc động sau : Hình 2.2 : Cấu trúc động DC servo Hình 2.3 : Đặc tính tốc độ động...

Ngày tải lên: 07/04/2014, 17:56

... về động Dc servo Harmonic RHS 32_6018 1.1.Giới thiệu động Dc servo Harmonic RHS 32_6018 Đối tượng điều khiển động Động RHS 32_6018 hãng Harmonic Động thuộc dòng RHS Series DC Servo Actuators ... động co momen quán tính lớn lên không co khâu điều khiển dòng RI thì co đôj quá về dòng điện lớn - Khả đáp ứng tốc độ mô phỏng không co khâu điều khiển tốc độ co giá ... a = +T a.s    ( − ) ω = J s M dc M c  M dc = K t.i a  e a = K b.n  (5) Từ hệ phương trình trên,ta có cấu trúc động sau : Hình 2.1 : Cấu trúc động DC servo 2.2 Khảo sát đặc tính động...

Ngày tải lên: 21/04/2014, 21:31

... trúc động sau: Hình 1: Cấu trúc động DC servo Thay thông số động vào ta mô hình động DC servo simulink sau: Bài tập lớn điều khiển số Hình 2: Cấu trúc động DC servo RFS 20-6012 Đặc tính độ tốc độ ... LA A  dt  d ω = ( M − M ) dc c  dt J  M dc = K t iA e = K n b  A Chuyển sang miền ảnh laplace: u A − eA = iA RA + LAiA s  ωs = ( M dc − M c )  J  M dc = K t iA  eA = K b n  Bài ... + LA s   ( M dc − M c ) ⇔ ω = Js  M dc = K t iA  eA = K b n Thay TA = LA ta có hệ phương trình sau: RA / RA  iA = ( u A − eA )  +TA s   ( M dc − M c ) ⇔ ω = Js  M dc = K t iA  eA...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 08:17

... CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC SERVO HARMONIC RH 14D-6002 2.1 Xây dựng hệ phương trình tính toán động học động Servo DC Servo Harmonic RH 14D-6002 có tham số chính: • Ra ... (bánh răng) ; 8, Cơ cấu chấp hành 9, Vỏ ; 10, Chíp điều khiển 1.2 Thông số động DC Servo Harmonic RH 14D-6002 Động DC Servo Harmonic loại động bước nhỏ, sử dụng công nghiệp, khả điều khiển chuyển ... Kgm2 x 10^-3 • MC= 3.2 Nm • Tcl= 0.05*10^-3 Cấu trúc động sau : Hình 2.2 : Cấu trúc động DC servo Kết mô DC servo Harmonic RH 14D-6002: • Khi Mc • Khi có Mc Hình 1.1 Đặc tính tốc độ động Hình 1.2...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 19:50

... kế PID miền tương tự cho động DC servo Harmonic RH 14D-3002 Để điều khiển tốc độ động DC servo thông thường ta dùng hệ thống hai vòng điều chỉnh Tuy nhiên động DC servo harmonic RH 14D-3002 loại ... Chương 2: Khảo sát đối tượng miền thơi gian liên tục 2.1 Xây dựng hệ phương trình toán học động DC servo RH-14D 3002 Các tham số động : Ra = 2.7 La = 1.1mH Kt = 5.76 Nm/A Kb = 0.6 V/rpm Bf = 0.15 ... G1=tf([1/Ra],[Ta 1]); G2=tf(1,[J Bf]); G3=G1*Kt*G2; Gdc= feedback(G3,Kb); Gbd=tf(Kbd,[Tbd 1]); Gr1=tf([Tr 1],[Tr 0]); Gr=Kr*Gr1; Gh=Gr*Gbd*Gdc; Gft=tf(Kft,[Tft 1]); Gk=feedback(Gh,Gft); * Kết...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 22:03

... Chọn cho + Dàn : không lớn: Chương Xây dựng mô hình toán cho động 2.1 Xây dựng mô hình toán cho DC Servo Harmonic RH 11D-6001 Với thông số động sau: Kt=3.3 Ke=0.5 J=0.38 Bf=1.7*10^-2 Ra=20 La=1.6 ... điều khiển tốc độ: Do tốc độ biến thiên dòng điện so với tốc độ nhanh vậy, chu kì trích mẫu tốc độ coi dòng điện không thay đổi ta có mô sau: Hình vẽ: Mô hình toán: Sử dụng tiêu chuẩn tích phân số ... điều khiển vị trí: Do tốc độ biến thiên tốc độ so với vị trí nhanh vậy, chu kì trích mẫu vị trí coi tốc độ không thay đổi ta có mô sau: Hình vẽ: Mô hình toán: Sử dụng tiêu chuẩn tích phân số để...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 22:03

... Xây dựng điều khiển số cho động DC servo Harmonic RHS17-3006 2.3.1 Thiết kế PID miền tương tự cho động DC servo Harmonic RHS17-3006 Để điều khiển tốc độ động DC servo thông thường ta dùng hệ thống ... J=0.36%kgm2 Mc=22%momen can dinh muc Ua=75%dien ap dinh muc plot(ScopeData.time,ScopeData.signals.values) plot(ScopeData1.time,ScopeData1.signals.values) Kết đáp ứng đầu không tải: Hình 2.2a: Kết ... Chương Khái quát chung động DC servo Harmonic RHS17-3006 1.1 Giới thiệu động DC servo Harmonic RHS17-3006 Hình 1.1: Động RHS 17-3006 thực tế Động RHS...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 22:04

... Harmonic drive actuator – Precision Gearing & Motion Control DC Servo System – RHS & RFS Series [4] http://www.wattpad.com/900591 -dong- co- servo ngày 25/4/2012 23h:30 12 ... sơ đồ cấu trúc động sau: Hình 1: Cấu trúc động DC servo Thay thông số động vào ta mô hình động DC servo simulink sau: Hình 2: Cấu trúc động DC servo harmonic RHS 32-3018 Đặc tính độ tốc độ dòng ... + LA s   ( M dc − M c ) ⇔ ω = Js  M dc = K t iA  eA = K b n Thay TA = LA ta có hệ phương trình sau: RA / RA  iA = ( u A − eA )  +TA s   ( M dc − M c ) ⇔ ω = Js  M dc = K t iA  eA...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 22:04

... quát chung động DC servo Harmonic RHS14-6003 1.1 Giới thiệu động DC servo Harmonic RHS14-6003 Hình 1.1: Động RHS 14-6003 thực tế * Cấu tạo động servo: Hình 1.2: Cấu tạo động servo 1, Động ; 2, ... phần ứng động DC servo harmonic RHS 14-6003 Hình 2.2: Đặc tính tốc độ động DC servo harmonic RHS 14-6003 Đặc tính độ tốc độ dòng động có tải: Hình 2.3: Đặc tính dòng phần ứng động DC servo harmonic ... điều khiển miền thời gian liên tục Để điều khiển tốc độ động DC servo thông thường ta dùng hệ thống hai vòng điều chỉnh Tuy nhiên động DC servo harmonic RHS 14-6003 loại động cỡ nhỏ nên bỏ qua mạch...

Ngày tải lên: 09/05/2014, 12:44

... (bánh răng) ; 8, Cơ cấu chấp hành 9, Vỏ ; 10, Chíp điều khiển 1.2 Thông số động DC Servo Harmonic RHS 20-3007 Động DC Servo Harmonic loại động bước nhỏ, sử dụng công nghiệp, khả điều khiển chuyển ... A A  dt  d ω = ( M − M ) dc c  dt J  M dc = K t iA e = K n b  A Chuyển sang miền ảnh laplace: u A − eA = i A RA + LAiA s  ωs = ( M dc − M c )  J  M dc = K t i A  eA = K b n  ... Thay TA = LA ta có hệ phương trình sau: RA / RA  iA = ( u A − eA )  +TA s   ( M dc − M c ) ⇔ ω = Js  M dc = K t i A  eA = K b n Từ hệ phương trình ta xây dựng sơ đồ cấu trúc động sau:...

Ngày tải lên: 13/05/2014, 21:24

... encoder lại chia thành loại: encoder tuyệt đối (absolute optical encoder) encoder tương đối (incremental optical encoder) Trong đa số DC Motor, incremental optical encoder dùng mô hình động servo ... driver L298D DC Motor Ngoài có Encoder tích hợp sẵn DC Motor Phần tìm hiểu riêng nhóm, cuối viết chương trình cho AVR điều khiển hệ thống DC Servo Motor II Incremental Optical Encoder Để điều ... dùng mô hình động servo không ngoại lệ Từ nói encoder tức incremental encoder Hình mô hình encoder loại Hình Optical Encoder (trích từ [1]) Encoder thường có kênh (3 ngõ ra) bao gồm kênh A, kênh...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 11:22

Ngày tải lên: 18/10/2014, 15:58

Ngày tải lên: 09/11/2014, 11:44

... QUÁT VỀ ĐỘNG CƠ DC SERVO HARMONIC RHS 32-3018 1.1 Giới thiệu động servo Là động cho phép điều khiển vô cấp tốc độ Điều khiển động DC (DC Motor) ứng dụng thuộc dạng điều khiển tự động DC Motor cấu ... cấu chấp hành (actuator) dùng nhiều hệ thống tự động (ví dụ robot) DC servo motor động DC có điều khiển hồi tiếp Mặt khác, động servo thiết kế cho hệ thống hồi tiếp vòng kín Tín hiệu động nối với ... (bánh răng) ; 8, Cơ cấu chấp hành 9, Vỏ ; 10, Chíp điều khiển 1.2 Thông số động DC Servo Harmonic RHS 17 - 6006 Động DC Servo Harmonic loại động bước nhỏ, sử dụng công nghiệp, khả điều khiển chuyển...

Ngày tải lên: 21/11/2014, 08:22

... Optical encoder Optical encoder o Có hai loại encoder: encoder tuyệt đối (absolute encoder) encoder tương đối (incremental encoder) Trong đề tài chúng em tìm hiểu incremental encoder - Encoder thường ... Th.S Vũ Thế Đảng TCON.5 TF0 8DH Cờ báo tràn Timer TCON.4 TR0 8CH Bit điều khiển Timer hoạt động TCON.3 IE1 8BH Cờ ngắt Timer TCON.2 IT1 8AH Cờ ngắt TCON.1 IE0 89H Cờ ngắt Timer TCON IT0 88H Cờ ngắt ... SENSB ENCODER J402 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 2 13 MOTOR 14 15 IN1 IN2 IN3 IN4 ENA ENB GND VCC 10 12 11 VCC U401 L298 L298_IN1 L298_IN2 ENCODER VS VCC VCC 2.8 Khối chấp hành: động DC − Sử dụng động DC 12V,...

Ngày tải lên: 03/07/2015, 09:48

... J1 40 39 38 37 36 35 34 33 32 HEADER 31 30 XTAL2 Y? 4M PA0[ADC0] PO1[ADC1] PA2[ADC2] PA3[ADC3] PA4[ADC4] PA5[ADC5] PA6[ADC6] PA7[ADC7] AREF +5V PC7[TOSC2] PC6[TOSC1] PC5 PC4 PC3 PC2 PC1 PC0 PD7 ... questions, contact me: thanhtam.h@gmail.com AUTO.NLU Hình 5: giao diện CodeVisionAVR d Test mạch nạp: Giả sử bạn có tay mạch nạp Kanda STK200/+300, mạch ứng dụng project board cài CodeVisionAVR, ... PWM, làm mạch nạp SKT200/+300, cài phần mềm CodevisionAVR đề chuẩn bị cho Chúc bạn thành công For more details and questions, contact me: thanhtam.h@gmail.com ...

Ngày tải lên: 20/08/2012, 09:41

... J1 40 39 38 37 36 35 34 33 32 HEADER 31 30 XTAL2 Y? 4M PA0[ADC0] PO1[ADC1] PA2[ADC2] PA3[ADC3] PA4[ADC4] PA5[ADC5] PA6[ADC6] PA7[ADC7] AREF +5V PC7[TOSC2] PC6[TOSC1] PC5 PC4 PC3 PC2 PC1 PC0 PD7 ... questions, contact me: thanhtam.h@gmail.com AUTO.NLU Hình 5: giao diện CodeVisionAVR d Test mạch nạp: Giả sử bạn có tay mạch nạp Kanda STK200/+300, mạch ứng dụng project board cài CodeVisionAVR, ... PWM, làm mạch nạp SKT200/+300, cài phần mềm CodevisionAVR đề chuẩn bị cho Chúc bạn thành công For more details and questions, contact me: thanhtam.h@gmail.com ...

Ngày tải lên: 10/10/2012, 10:00