co ly thuyet ma sat truot

... quan hệ lực kéo P với biến đổi lực ma sát max s F P gh Góc ma sát-nón ma sát max s R Fsmax s N R:phản lực toàn phần: R  F  N Góc N R gọi góc ma sát  s Fsmax  s N tgs    s N N Khi phương ... lực ma sát (P,N) gọi momen ma sát lăn.Thực nghiệm:  M  M max  kN M Hệ số tỷ lệ k gọi hệ số ma sát lăn,nó có thứ nguyên độ dài Trong trường hợp ma sát lăn,có ma sát trượt,do điều liện cân có ma ... M max  kN Q ms y Thay vào phương trình (3) (4) ta N Q Q  Psin  f Pcos   fcos  sin P Q k QR  PRsin  k Pcos   sin  cos P R M O R P x A M  Kết luận: sin  Q k Q cos   fcos...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 07:20

... 1.4 Cỏc dng ma sỏt cht bụi trn: + Ma sỏt t + Ma sỏt khụ + Ma sỏt ti hn - Da vo ng lc hc: + Ma sỏt tnh + Ma sỏt ng - Da vo c tớnh quỏ trỡnh ma sỏt: + Ma sỏt bỡnh thng l quỏ trỡnh ma sỏt ú ch xy ... nh hng ca iu kin ma sỏt n CD: khụng cú bt mi > n nh v gim Nhn xột: const iu kin ma sỏt thay i Thớ nghim 2: Cho ba cp ma sỏt Fe-Fe, Al-Al, Cu-Cu lm vic vi p = const, v =const, thay i ch ... ú: Trong bụi trn thu ng h s ma sỏt ph thuc vo p n-s vũng quay/phỳt - nht p-ỏp sut 1-vựng ma sỏt khụ 2-vựng ma sỏt ti hn 3-vựng ma sỏt t, vựng ny cú l ni ma sỏt du + Ma sỏt ti hn: xy lp mng du...

Ngày tải lên: 23/01/2014, 04:20

Ngày tải lên: 10/02/2015, 11:16

Ngày tải lên: 14/10/2013, 04:11

... mặt tiếp xúc Công thức lực ma sát trượt: Fmst   t N cách thay ma - So sánh độ lớn lực ma sát trượt ma sát lăn F mst N sát lăn ma sát trượt II Lực ma sát lăn: - Lực ma sát lăn xuất chỗ tiếp xúc ... - Lực ma sát lăn nhỏ lực lực ma sát nghỉ: ma sát trượt - Tiến hành thí nghiệm III Lực ma sát nghỉ: nhận biết ma sát nghỉ Thế lực ma sát nghỉ? - Lưu ý: Vật đứng yên - Rút đặc điểm lực Lực ma sát ... nhà: phút - Cần nắm được: đặc điểm lực ma sát trượt, ma sát nghỉ, ma sát lăn; công thức lực ma sát trượt; số cách làm giảm tăng ma sát - Giải thích vai trò lực ma sát nghỉ việc lại người, động vật,...

Ngày tải lên: 07/07/2014, 21:20

... sinh G đặc trưng trên, sau dùng ma trận S khả nghịch cấp k*k Z2 ma trận hoán vị P cấp n*n Để biến hệ mã Goppa với ma trận sinh G thành hệ mã tuyến tính phổ biến với ma trận sinh G*=SGP biến hệ ... K=(K', K''), với khoá bí mật K''= (G,S,P ) gồm ma trận sinh G hệ mã Goppa, ma trận khả nghịch S cấp k*k Z2 ma trận hoán vị P cấp n*n, khoá công khai K'=G* ma trận biến đổi nói Thuật toán lập mật ... khoảng cách d hệ mã khoảng cách Hamming bé hai từ mã Như vậy, hệ mã tuyến tính xác định ma trận G (gọi ma trận sinh), đặc trưng ba số [n,k,d] Nếu d = 2t +1, hệ mã có khả tự sửa sai đến t sai...

Ngày tải lên: 12/09/2012, 16:20

... Các robot hoạt động theo hệ toạ độ góc nh : Robot PUMA hãng Unimation Nokia (Hoa Kỳ - Phần Lan), IRb-6, IRb-60 (Thuỵ Điển), Toshiba, Mitsubishi, Mazak (Nhật Bản) V.V Ví dụ robot hoạt động theo ... Robot SCARA đời vào năm 1979 trờng đại học Yamanashi (Nhật Bản) kiểu robot nhằm đáp ứng đa dạng trình sản xuất Tên gọi SCARA viết tắt "Selective Compliant Articulated Robot Arm" : Tay máy mềm ... robot nầy thờng dùng công việc lắp ráp nên SCARA đợc giải thích từ viết tắt "Selective Compliance Assembly Robot Arm" Ba khớp kiểu Robot nầy có cấu hình R.R.T, trục khớp theo phơng thẳng đứng...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... chiếu) cos -sin 0 Cos sin 0 0 Euler (,,) = Rot(z, ) sin cos 0 0 -sin Cos 0 0 0 = cos sin 0 -sin cos 0 0 Coscos sin -sin cos 0 0 cosCoscos - sinsin = sinCoscos + cossin -sin cos -Cos sin cos sin ... -sin 0 0 sinsin cos cossin cossinsin - sincos sinsinsin +coscos cos sin 0 0 cos sin 0 -sin cos sincos -sin cos cos cossincos + sinsin sinsincos - cossin cos cos 0 0 0 0 (2.17) 2.4 Biến đổi hệ toạ ... nhân ma trận quay, chuyển vị Roll, Pitch Yaw đợc biểu thị nh sau : cos -sin RPY(,,)=Rot(z,) = = cos sin 0 -sin cos 0 coscos sincos -sin 0 0 0 sin cos 0 0 cos -sin 0 0 sinsin cos cossin cossinsin...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... gọi ma trận A : An = Rot(z,) Trans(0,0,d) Trans(a,0,0) Rot(x,) 0 cos sin 0 cos sin 0 An = An = -sin cos 0 -sin cos cos cos sin 0 0 1 0 0 0 sin sin -cos sin cos 0 a d 1 0 (3.4) cos sin 0 -sin cos ... -90 0 di d1 d3 * Xác định ma trận A : Ma trận An có dạng : cos -sin cos sin sin An = sin cos cos -cos sin sin cos 0 Với qui ớc viết tắt : C1 = cos1 ; S1 = sin1 ; C2 = cos2 A1 = C1 S1 0 0 S1 ... cos sin 0 -sin cos a cos a sin d 0 (3.5) Đối với khớp tịnh tiến (a = i = 0) ma trận A có dạng : An = 0 0 cos sin 0 - sin cos 0 d (3.6) Đối với khâu theo khớp quay d, a số Nh ma trận A khớp quay...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... biểu diễn công thức (3-4) , nên ta có : cosCoscos - sinsin sinCoscos + cossin -sin cos -cosCossin - sincos -sinCossin + coscos sin sin nx ny nz cossin sinsin cos Ox Oy Oz ax ay az 0 0 px py pz = ... hai ma trận phơng trình (4-2) ta có phơng trình sau : TS Phạm Đăng Phớc 44 Robot công nghiệp nx = cosCoscos - sinsin ny = sinCoscos + cossin nz = -sin cos Ox = -cosCossin - sincos Oy = -sinCossin ... tử ma trận có giá trị số, cho phần tử nầy cân với phần tử tơng ứng ma trận vế trái, cụ thể từ (4-15) ta có : cos -sin 0 sin cos 0 0 0 0 nx ny nz Ox Oy Oz ax ay az px py pz = Coscos sin -sin cos...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... Ví dụ : Chdir C:\ procom3\Robot copyfile : Copy file theo đờng dẫn với tên khác Cú pháp : copyfile Ví dụ : copy C:\ Procom3\ aspect\ robot.was C:\ tam\ robot1.txt ... Giới thiệu tóm tắt phần mềm Procomm Plus For Windows : Procomm Plus phần mềm dùng để truyền liệu điều khiển trực tiếp thiết bị qua cổng COM máy tính cá nhân Với Procomm Plus ta sử dụng máy tính ... Programs, chọn Procomm Plus 3, chọn Data Terminal Menu Procomm Plus có nhiều tiện ích, thuận tiện điều khiển thiết bị giao diện với máy tính kiểu RS 232 Của sổ phần mềm Procomm plus chế độ Terminal...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... tra số liệu nhập cách kích chuột vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA-> KINEMATIC INFOMATION để xem lại số khâu, khớp thông số DH Nếu vào liệu sai ta hiệu chỉnh ... FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl -> OPEN 3- Vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA 4- Chọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ khớp tịnh tiến) ... chơng trình xác định phụ thuộc ngôn ngữ C sau dùng tập tin MAKE.EXE C để dịch thành tập tin th viện liên kết động er_kin.dll (EasyRob kinematic Dynamic link library), chạy chơng trình, EASY-ROB...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... = m1 d (7.3) z 2 P1 = -m1gd1cos1 (7.4) m1 y1 Đối với khâu : Về toạ độ : x2 = d1sin1 + d2sin(1 + 2) y2 m2 y2 = -d1cos1 - d2cos(1 + 2) Chiều cao : h = d1cos1 + d2cos(1 + 2) 2 & & v2 = x2 + y2 ... 1d cos ( + ) + 2 2 + ( m1 + m )gd cos + m gd cos(1 + ) (7.7) Khi tính lực tổng quát, biến hệ : q1 = q2 = Đối với khâu : L L 2& & & & & = = ( m1 + m )d 1 + m d ( + ) + m d 1d cos + m d 1d cos ... 2 [ ] Động : 1 2&2 &2 & & &2 &2 & & K = m v = m d 1 + d ( + 21 + ) + 2d 1d cos( )( + ) 2 P2 = m g[d cos(1 ) + d cos( + )] [ ] (7.5) (7.6) 7.4 Hàm Lagrange lực tổng quát : áp dụng hàm Lagrange...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... giản dễ tính toán mô tả hệ toạ độ Đềcác Quỹ đạo thiết kế phải đảm bảo điều kiện liên tục (continous conditions) bao gồm : + Liên tục vị trí (Position) + Liên tục tốc độ (Velocity) + Liên tục ... khúc, giật cục, gây sốc trình hoạt động robot Vận tốc gia tốc điểm cuối đoạn đờng cong bậc vận tốc gia tốc đoạn cong bậc Cần ý thiết kế quỹ đạo không gian Đề cát, để điều khiển đợc robot, thời ... = constant (q0+qf)/2 Parabol O t t0 tb tf/2 tf - tb tf Hình 8.3 Quỹ đạo LSPB Các điều kiện liên tục quỹ đạo nầy thể : & & q(to) = q0 ; q(tf) = qf; q(t0 ) = q(t f ) = điều kiện công nghệ v = constant...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... Động bớc kiểu từ trở biến đổi (VR : Variable Resistance) + Động bớc nam châm vĩnh cữu (PM : Permanent Magnet ) + Động bớc kiểu lai (Hybrid) Tuỳ theo số cuộn dây độc lập stato động bớc đợc chia thành ... Tuy nhiên việc giải toán nầy cha xét tới điều kiện thực tế robot làm việc, nh tác động momen lực, ma sát Tuỳ theo yêu cầu nâng cao chất lợng điều khiển (độ xác) mà ta cần tính đến ảnh hởng yếu ... Propotional Derivative): Phơng pháp điểu khiển tỉ lệ sai lệch nhiều nhợc điểm nh : Hệ dao động lớn ma sát nhỏ (tình trạng vợt quá) trạng thái tĩnh, momen gần không, nên không giữ đợc vị trí dới...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... Cho OD = a, OE = b Bỏ qua ma sát Gọi góc lệch OE trục quay φ, trục quay với vận tốc góc ω Tìm quan O hệ φ ω, phản lực liên kết O theo φ, ω chuyển động ổn định (khi φ = const) φ D E ω A HỘI ĐỒNG ... Cho OD = a, OE = b Bỏ qua ma sát Gọi góc lệch OD trục quay φ, trục quay với vận tốc góc O ω Tìm quan hệ φ ω, phản lực liên kết O theo φ, ω chuyển động ổn định (khi φ = const) D φ E ω A ... động với vận tốc tương đối U1 viên bi B chuyển động với vận tốc tương đối U2 (như hình vẽ) Bỏ qua ma sát trục quay Xác định vận tốc góc đĩa thời điểm sau viên bi chuyển động HỘI ĐỒNG THI KHOA:...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 08:16

Ngày tải lên: 24/10/2012, 08:16