chu vi vòng cánh tay

... 662 100 3.7 Tương quan BMI với vòng cánh tay vòng đùi ng quan gi a BMI v i vòng cánh tay vòng ùi ữ ả ơư ố ệ R BMI - … R P Vòng cánh tay nam 0,6419

Ngày tải lên: 23/07/2014, 00:22

... có th ñư c c i ti n b ng vi c thay ñ i thi t k khí b ñi u n Ví d nghiên c u cánh tay robot, nơi mà chuy n ñ ng xác ph thu c vào ñ c ng quán tính c a h th ng N u cánh tay không ñ t ñư c yêu c ... th c chuy n ñ ng nguyên thu làm chu n Chuy n ñ ng t nh ti n theo hư ng x,y,z không gian ð (Ký hi u P: Prasmatic) Chuy n ñ ng quay xung quanh tr c x, y, z (Ký hi u R: Rotation) Thông thư ng chuy ... + θ )  sgn θ      2 ( ) (1.2) ( ) ( ) Trong ñó: - m1, : kh i lư ng c a cánh tay 1,2 - l1, : ñ dài cánh tay 1,2 - r1, : t s truy n c a ñ ng 1,2 - d1, : ma sát nh t c a kh p n i 1,2 - s1,...

Ngày tải lên: 07/11/2014, 18:29

... thống điện tử cải tiến vi c thay đổi thiết kế khí điều khiển Ví dụ nghiên cứu cánh tay robot, nơi mà chuyển động xác phụ thuộc vào độ cứng quán tính hệ thống Nếu cánh tay không đạt yêu cầu định, ... Trong đó: - m1, : khối lượng cánh tay 1,2 - l1, : độ dài cánh tay 1,2 - r1, : tỷ số truyền động 1,2 - d1, : ma sát nhớt khớp nối 1,2 - s1, ma sát coulomb khớp 1,2 Vi t lại biểu thức (1.1) theo ... môi trường công tác Lấy hai hình thức chuyển động nguyên thuỷ làm chu n  Chuyển động tịnh tiến theo hướng x,y,z không gian Đềcác (Ký hiệu P: Prasmatic)  Chuyển động quay xung quanh trục x, y,...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:54

... Robot sau: Thông số Khối lượng cánh tay (kg) Chiều dài cánh tay (m) Momen quán tính (kg.m2) Tỉ số truyền động Lực Viscous friction (Ns/m) Lực coulomb friction (N) Cánh tay 1 0.5 0.02 0.15 1  AP ... khiển cánh tay robot Chương này, tác giả nghiên cứu phương pháp để nâng cao độ xác cho cách tay robot làm vi c 2.1 TỔNG QUAN VỀ LFFC 2.1.1 Giới thiệu Trong luận văn này, tác giả tập trung vào vi c ... Trong đó: - m1, : - l1, : độ dài cánh tay 1,2 - r1, : tỷ số truyền động 1,2 - d1, : ma sát nhớt khớp nối 1,2 khối lượng cánh tay 1,2 - s1, ma sát coulomb khớp 1,2 Vi t lại biểu thức (1.1) theo ma...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:46

... Luyện LFFC: 3.3 Mô khảo sát điều khiển cánh tay robot bậc tự LFFC sở mạng nơ ron a Xây dựng mô hình cho cánh tay robot bậc tự (P): Từ phương trình cho cánh tay robot bậc tự do: ( ) ( )     ... θ     2 ( ) ( ) Trong đó: - m1, : khối lượng cánh tay 1,2 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 5 Chuyên ngành kỹ thuật điện tử - l1, : độ dài cánh tay 1,2 - r1, : tỷ số truyền động 1,2 - d1, : ma ... LFFC cho chuyển động lặp (LFFC for Repetitive Motions) Khi chuyển động lặp lại, tín hiệu Feed – forward cho ILC RC coi [ ] uF ( r ) trở thành hàm thời gian khoảng t 0, Tp với Tp chu kỳ chuyển động...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:46

... di chuyển vị trí gốc định sẵn, đèn báo sáng báo cánh tay vị trí gốc, Nhấn nút Zero cánh tay chạy đến vị trí Zero cho phép nhấn nút chạy đến vị trí lại Ngoài mô hình cài sẵn chế độ để cánh tay ... hàng “ cánh tay gắp hàng từ vị trí cài đặt vị trí Zero Các nút nhấn khóa chéo với để đảm bảo an toàn cho hệ thống Ngoài ra, sau thực vi c “ gắp hàng “ hay “ cất hàng “ cánh tay tự động di chuyển ... VT3 “, bật chế độ cất hàng cánh tay di chuyển vị trí nhấn gắp hàng Qua chế độ AUTO, hình hiển thị chế độ để lựa chọn “ gắp hàng “ “ cất hàng “ , nhấn “ gắp hàng “ cánh tay tự động gắp phôi từ vị...

Ngày tải lên: 08/11/2016, 23:24

... khuỷu tay) Chuyển động lật lên xuống bàn tay so với cổ tay; Chuyển động quay ngược hay thuận chiều kim đồng hồ bàn tay so với cổ tay So với chuyển động tay người (không tính đến chuyển động ngón tay) ... cánh tay- khuỷu tay 1.5s Quay đến vò trí làm vi c đồng thời xoay cổ tay theo chiều kim đồng hồ Hạ cánh tay s Mở hàm kẹp 1.2 s Nâng cánh tay Xoay đế vò trí đầu, xoay nghòch cổ, hạ khuỷu cánh tay ... cuối khâu mang bàn kẹp tay máy Tương tự tay người để bàn kẹp (bàn tay) làm vi c cần có ba loại chuyển động, tương ứng với chuyển động ba dạng cấu trúc tay máy sau: Cấu trúc chuyển động toàn (Chân...

Ngày tải lên: 25/08/2012, 11:26

... bạn sinh vi n http://www.ebook.edu.vn TÓM TẮT LUẬN VĂN Thực đề tài “THIẾT KẾ & ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY SÁU BẬC TỰ DO” Thực đề tài nghiên cứu khái niệm, nguyên lý làm vi c cánh tay máy ... dùng cánh tay máy http://www.ebook.edu.vn 17 18 24 25 26 28 42 46 50 55 Chương 7: THÍÊT KẾ VÀ THI CƠNG 7.1 Tính tốn sơ cánh tay máy 7.2 Tính vận tốc moment động bước 7.3 Tính tốn phần cánh tay ... có chiều dài tổng công 60cm(dài tay người),tuy nhiên để chứng tỏ tính ứng dụng cao cánh tay máy em thiết kế thêm phần băng chuyền cảm biến vật thể Ở Vi t Nam nói chung công nghệ chế tạo khí xác...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 08:58

... khớp : cánh tay- khuỷu tay Xoay đế vị trí đầu, xoay nghịch cổ, hạ khuỷu thời tay Quay đến vị trí làm vi c đồng cánh xoay cổ tay theo chiều kim đồng hồ Nânghàm tay Mở cánh kẹp Hạ cánh tay 1.2 ... cổ tay; Chuyển động quay ngược hay thuận chiều kim đồng hồ bàn tay so với cổ tay So với chuyển động tay người (khơng tính đến chuyển động ngón tay) có 10 bậc tự (10 khả chuyển động độc lập) tay ... người); Chuyển động lên hay xuống theo chiều thẳng đứng (chuyễn động khớp bả vai) Đồ án tốt nghiệp Chuyển động duổi hay co vào cánh tay (chuyển động khớp khuỷu tay) Chuyển động lật lên xuống bàn tay...

Ngày tải lên: 01/05/2013, 14:38

... người); Chuyển động lên hay xuống theo chiều thẳng đứng (chuyễn động khớp bả vai) Chuyển động duổi hay co vào cánh tay (chuyển động khớp khuỷu tay) Chuyển động lật lên xuống bàn tay so với cổ tay; Chuyển ... : cánh tay- khuỷu tay 2s Quay đến vò trí làm vi c đồng thời xoay cổ tay theo chiều kim đồng hồ 1.5s Hạ cánh tay s Mở hàm kẹp 1.2 s Nâng cánh tay Xoay đế vò trí đầu, xoay nghòch cổ, hạ khuỷu cánh ... đồng hồ bàn tay so với cổ tay So với chuyển động tay người (không tính đến chuyển động ngón tay) có 10 bậc tự (10 khả chuyển động độc lập) tay máy loại có đủ khả nắm bắt vật không gian Tay máy công...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 15:38

Ngày tải lên: 21/06/2014, 19:15

... : cánh tay- khuỷu tay 2s Quay đến vò trí làm vi c đồng thời xoay cổ tay theo chiều kim đồng hồ 1.5s Hạ cánh tay s Mở hàm kẹp 1.2 s Nâng cánh tay Xoay đế vò trí đầu, xoay nghòch cổ, hạ khuỷu cánh ... vi c sử dụng Bản thân vi xử lý có đếm, đònh thời giúp xác đònh ca làm vi c số sản phẩm vận chuyển ứng với ca … Các chuyển động khớp giới hạn cử hành trình Tay máy ứng dụng công vi c : cấp phôi cho ... khâu xác đònh ba chuyển động quay (tức ba tọa độ góc), cấu trúc gọi cấu trúc sinh học Tuy nhiên thực tế, tay máy chuyên dùng hay chuyên môn hóa đặc biệt đảm bảo giá thành đầu tư vào tay máy thấp,...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... cho động cổ tay - 5,6 cho động khuỷu tay - 7,8 cho động cánh tay - 9,10 cho động xoay chân đế Do nối kết với với bên phải đảm bảo cách ly riêng biệt cặp đánh số * Cơ cấu hiển thò Tay máy L2001 ... ngỏ vào ngõ lắp vi xử lý Các tín hiệu thuận báo đèn xanh, ngược lại báo đèn đỏ 3.6 GIỚI THIỆU HỆ THỐNG BĂNG TẢI Do cánh tay máy làm nhiệm vụ gắp chi tiết đến vò trí cố đònh, để chuyển sản phẩm ... quay động Để làm công vi c , mạch điều khiển ta trang bò cầu dao đảo rơle điện từ Dựa theo nguyên lý ứng dụng lắp ráp ROBOT chuyển động đảo chiều đảo chiều hành trình chuyển động khâu * Nguyên...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... trình vi xử lí thiết bò logic lập trính đïc, thiết kế ghi, flip_flop phần tử đònh thời Vi xử lí có tập lệnh thiết kế bên trong,đễ xử lí liệu truyền thông với thiết bò ngoại vi Có nhiều loại vi xử ... khối mạch điều khiển ĐỊNH NGHĨA CÁC CHÂN VI XỬ LÍ Vi xử lí (microproccesser) thiết bò bán dẫn chứa mạch logic điện tử đuộc chế tạo theo công nghệ LSI VLSI Vi xử lí có khả thực chức tính toán tạo ... truyền thông với thiết bò ngoại vi Có nhiều loại vi xử lí có nhiều hãng chế tạo vi xử lí (Intel, Zilog, Motorola) 8085 vi xử lí bit Intel sản xuất , vào năm 1977 Nó có khả đònh đòa cho nhớ tới 64Kbyte...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... Ghi vi xử lí ngoại vi sẵn sàng để gởi nhận liệu.Khi tín hiệu xuống thấp ,vi xử lí đợi số nguyên lần chu kỳ đồng hồ cho lên cao
Các cổng I/O nối tiếp Vi xử lí 8085 có hai tín hiệu để thực vi c ... đònh ( Don’t care )
Các ngắt hoạt động Khởi tạo bên ngòai Vi xử lí 8085 có năm tín hiệu ngắt sử dụng để ngắt thi hành chương trình Vi xử lí trả lời ngắt tín hiệu INTA (Interrupt Acknowledge) ... yêu cầu HOLD, vi xử lí có tín hiệu gọi HLDA (Hold Acknowledge)  RESET IN : Khi tín hiệu chân xuống mức logic thấp,bộ đém chương trình đặt lại không, tuyến trạng thái tổng trở cao vi xử lí bò đặt...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... (Instruction) mẫu nhò phân (binaray patter) thiết kế bên vi xử lí để thực chức cụ thể Một nhóm đủ lệnh gọi tập lệnh (Instruction set), xác đònh chức mà vi xử lí thực Tập lệnh 8085 có 74 lệnh (hơn 8080 ... khiển ngõ (OC) mạch chốt nối đất Chân ALû mức cao chu kì T Khi ALE mức cao,ngõ mạch chốt thay đổi theo liệu (đòa vào) Tuyến đòa liệu đa hợp từ vi xử lí 8085 AD0 AD1 AD2 AD3 AD4 AD5 AD6 AD7 ALE ... động điều khiển Các lệnh điều khiển chức vận hành : Dừng, ngắt không làm (No operation) Tập lệnh vi xử lí 8085 phân thành nhóm: Các lệnh từ byte Các lệnh từ hai byte 3.Các lệnh từ byte Lệnh byte...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... hiệu RD từ vi xử lí đến tín hiệu DIR Khi vi xử lí ghi (WR) vào ngoại vi, RD lên cao dòng liệu từ vi xử lí đến ngoại vi vi xử lí đọc (RD) từ ngoai vi, RD xuống thấp dòng liệu hướng đến vi xử lí, ... Trong hệ thống vi xử lí ,các ngoại vi kết nối dạng song song tuyến đòa tuyến liệu tuyến điều khiển Vi xử lí thông tin với thiết bò mọt thời điểm, phải cách li tất thiết bò lại Vi c sử dụng mạch ... Sẽ giải vấn đề 4.6 GIẢI MÃ ĐỊA CHỈ Trong hệ thống vi xử lý, phần tử nhớ (ROM, RAM), vi xử lý phải thông tin với I/O ngoại vi (8255, 8279 ) Để vi xử lý hiểu rằng, hay cần thông tin với nhớ (ROM...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... tất cổng có chức cổng I/O đơn giản Mode1 mode bắt tay (handshake mode) nhờ cổng A và/hoặc B sử dụng bit từ cổng C tín hiệu bắt tay Ở mode bắt tay hai dạng truyền liệu I/O có tể thi hành, là: kiểm ... tín hiệu bắt tay
Logic điều khiển Phần điều khiển có đường Chức vi c kết nối chúng sau:  RD (Read) : đọc Tín hiệu điều khiển cho phép hoạt động đọc Khi tín hiệu mức logic thấp, vi xử lí đọc ... liệu cho cổng chiều A,B va ø C A Mode I/O mode1 I/O bắt tay Cho cổng Tuyến hai A,và /hoặc B cho cổng Các bit cổng C sử dụng Cổng B: để bắt tay mode (b) Hình 4.7 cổng I/O Mode 8255 Mode BSR sử dụng...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20