chứng minh tính ổn định của thuật toán rise

... ổn định tiệm cận ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov với giá trị ban đầu Lân cận quanh điểm gọi miền ổn định Nếu miền ổn định toàn không gian trạng thái tính ổn định gọi ổn định toàn cục • Ổn định ... Biểu diễn hình ảnh ổn định, ổn định tiệm cận không ổn định Hình (4.1) (a), (b) (c) biểu diễn trạng thái cân quỹ đạo tương ứng điển hình với ổn định, ổn định tiệm cận không ổn định tương ứng Trong ... việc phân tích ổn định hệ phi tuyến tuyến tính Chú ý định nghĩa phương pháp để xác định ổn định trạng thái cân Định nghĩa hàm xác định dương, xác định âm, bán xác định dương, bán xác định âm Một...

Ngày tải lên: 28/05/2016, 21:51

... Miền ổn định O x b) x e e Hình 3.3 a) Điểm cân ổn định b) Điểm cân không ổn định Chú ý tính ổn định hệ phi tuyến có ý nghĩa với điểm cân xe Có thể hệ ổn định điểm cân này, song lại không ổn định ... thiết cân gốc toạ độ Hình 3.4 : Minh họa khái niệm ổn định Lyapunov: Hình 3.4 minh hoạ cho định nghĩa tính ổn định Lyapunov gợi ý cho ta hướng đơn giản để xét tính ổn định cho hệ (3.4) Chẳng hạn ... xác định xem hệ có ổn định điểm cân xe hay không chưa đủ mà phải miền ổn định xe , tức phải lân cận O xe cho hệ có khả tự quay xe từ điểm x0 thuộc O (hình 3.3) Miền ổn định O lớn tính ổn định...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... Miền ổn định O x b) x e e Hình 3.3 a) Điểm cân ổn định b) Điểm cân không ổn định Chú ý tính ổn định hệ phi tuyến có ý nghĩa với điểm cân x e Có thể hệ ổn định điểm cân này, song lại không ổn định ... xác định xem hệ có ổn định điểm cân x e hay không chưa đủ mà phải miền ổn định x e , tức phải lân cận O x e cho hệ có khả tự quay x e từ điểm x thuộc O (hình 3.3) Miền ổn định O lớn tính ổn định ... khác Điều khác so với khái niệm ổn định hệ tuyến tính Vì hệ tuyến tính thường có điểm cân gốc toạ độ ( x e = ) nên hệ ổn định , người ta nói thêm cách ngắn gọn hệ ổn định SV: Hoàng Đức Thắng - Phan...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49

... Miền ổn định O x b) x e e Hình 3.3 a) Điểm cân ổn định b) Điểm cân không ổn định Chú ý tính ổn định hệ phi tuyến có ý nghĩa với điểm cân xe Có thể hệ ổn định điểm cân này, song lại không ổn định ... thiết cân gốc toạ độ Hình 3.4 : Minh họa khái niệm ổn định Lyapunov: Hình 3.4 minh hoạ cho định nghĩa tính ổn định Lyapunov gợi ý cho ta hướng đơn giản để xét tính ổn định cho hệ (3.4) Chẳng hạn ... xác định xem hệ có ổn định điểm cân xe hay không chưa đủ mà phải miền ổn định xe , tức phải lân cận O xe cho hệ có khả tự quay xe từ điểm x0 thuộc O (hình 3.3) Miền ổn định O lớn tính ổn định...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... led phát 1k 2.2-Nguyên lý hoạt động loại linh kiện 2.2.1Vi mạch khuyêch đại thuật toán LM741: Vi mạch khuyếch đại thuật toán 741 có hai đầu vào inverting (Đảo), noninverting (thuận) đầu chân Khuyếch ... ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO CHƯƠNG II GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT CÁC LINH KIỆN TRONG MẠCH 2.1Các linh kiện sử dụng mạch  khuếch đại thuật toán LM741  BJT loại NPN C1815  quang trở  led siêu ... toàn mạch: - Khi cảm biến nhận trắng: Điện trở quang trở giảm xuống chừng 5k => cổng Opamp có áp cao cổng => Cổng mức dương => kích BJT dẫn => moto quay >Cả moto quay, robot chạy thẳng - Khi...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... cố định Ở vị trí mà điểm E qua xác định toạ độ cố định X , ỴE, Z thông số góc định hướng a,Ị3,ỵ Từ thông số hệ toạ độ Đê tính toán giá trị biến khớp qi tương ứng với thời điểm t Đó nội dung toán ... hệ toạ độ cố định Đánh số ký hiệu hệ từ đến n bắt đàu từ giá cố định Khi khảo sát chuyển động Robot cần biết định vị định hướng” điểm tác động cuối thời điểm Các lời giải toán xác định từ phương ... định II.1.2 Xác đinh trang thái Robot tai điếm tác đông cuối: Trạng thái Robot “điểm tác động cuối” hoàn toàn xác định định vị định hướng điểm tác động cuối Như đề cập phần 1.4.1.4 biểu thị định...

Ngày tải lên: 02/10/2015, 10:13

... ngữ để tính mức độ phụ thuộc cho tập mờ giá trị cụ thể đầu vào Trước tiên, xác định ngõ vào hệ thống Sau định nghĩa luật Nếu – Thì , dùng liệu để suy hàm liên thuộc Mờ hóa bước trình tính toán ... luật Thông thường người ta tính AND phép lấy OR phép lấy max, điều nhằm làm giản đơn phép tính ứng dụng điều khiển nhỏ + Tổng hợp luật dựa kết luật tính trên, người ta tổng hợp chúng lại để có kết ... nhiều điều kiện, kết hợp với liên từ (and) , Or … + Suy luận mờ Việc tính toán luật mờ gọi suy luận mờ, bao gồm hai bước Tính luật : xét riêng lẻ luật mờ, dựa hàm liên thuộc tập mờ đầu vào liên...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 07:21

... tuyến Xét tính ổn định hệ thống điểm cân bằng:  Xác định hàm Lyapunov để khảo sát tính ổn định hệ thống  Mô hình hệ không bị kích thích: u = Điểm cân hệ Ta có: Nếu ma trận ma trận xác định dương ... V= Vậy để Q xác định dương V

Ngày tải lên: 05/11/2014, 15:51

... liệu chứng minh rằng, điều khiển K(s) thiết kế cho:  Hệ ổn định tiệm cận  Chất lượng ổn định bền vững thay đổi thông số đối tượng điều khiển thỏa mãn J ,a  W1 (s)T ( s)   1 Chất lượng ổn định ... mô hình thực - Thiết kế mô hình - Tính toán công suất điện điện tử (điều khiển bánh xe) - Tính toán mạch cảm biến (góc, vị trí, vận tốc góc vận tốc dài) - Tính toán điều khiển trung tâm - Lập trình ... http://www.lrc-tnu.edu.vn Thiết kế sơ đồ khối, sơ đồ nguyên lý, tính toán thi công mạch cảm biến mạch điều khiển cho Robot Nghiên cứu thuật toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H2/H∞ số thực điều khiển PID...

Ngày tải lên: 07/11/2014, 18:32

... Mặc dù mặt trượt biểu diễn thuộc tính mong muốn đầu ra, số có tính khả thi liên quan tới tính ổn định nội 2.2.3 Ký hiệu Cho f(x), g(x) trường véctơ trơn xác định cục mặt phẳng tiếp tuyến với ... đến trạng thái đóng (hay ngắt) giai đoạn sinh tổn thất công suất linh kiện tương tự chế độ tuyến tính Tổn thất công suất giai đoạn gọi tổn thất (tổn hao) chuyển mạch Điều có nghĩa tần số làm việc ... khiển trượt để xây dựng điều khiển trượt cho biến đổi, khảo sát tính ổn định thông qua mô hình toán học biến đổi Chương 4: Mô kiểm chứng Matlab& Simulink Đưa cấu trúc điều khiển Matlab & Simulink...

Ngày tải lên: 15/01/2015, 16:45

... Nó đảm bảo ổn định toàn hệ thống nhều trường hợp.Việc thực thuật toán điều khiển xác minh thông qua kết mô phỏng,nhưng xem xét mô hình rời rạc Jeon et al [5] đề xuất điều khiển tuyến tính hồi tiếp ... bánh lái xe động I c mô men quán tính rô bốt trục thẳng đứng qua trung tâm khối lượng C I w quán tính bánh xe cộng với rô to động trục bánh xe I m quán tính trục xác định bánh xe (vuông góc với trục ... Một véc tơ điều khiển đầu vào (38) thiết kế với kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp đầu vào-đầu tách riêng hệ thống tổng thể thành hai hệ thống tuyến tính, hệ thống phụ điều khiển sai số vị trí vận tốc...

Ngày tải lên: 29/01/2015, 19:36

... mờ 71 3.3.3 Thuật toán thực luật hợp thành cho hệ SISO 73 3.3.4 Thuật toán thực luật hợp thành cho hệ MISO 74 .74 3.3.5 Thuật toán xác định luật hợp thành kép ... lên nghĩa bậc tăng lên độ ổn định hệ  Quy luật điều khiển PID Luật điều khiển PID thuật tính toán tín hiệu điều khiển từ sai số tín hiệu mong muốn tín hiệu đo Tín hiệu tổng ba thành phần P (tỷ ... TD = 20ak 20 100 2.2.3 Phương pháp tổng T Kuhn Trước nghiên cứu phương pháp tổng T Kuhn ta xét định lý điều kiện tồn độ điều chỉnh: Định lý 2.1: Xét hệ pha ổn định SISO có hàm truyền đạt (2.1)...

Ngày tải lên: 11/05/2016, 06:31

... Miền ổn định O x b) x e e Hình 3.3 a) Điểm cân ổn định b) Điểm cân không ổn định Chú ý tính ổn định hệ phi tuyến có ý nghĩa với điểm cân xe Có thể hệ ổn định điểm cân này, song lại không ổn định ... thiết cân gốc toạ độ Hình 3.4 : Minh họa khái niệm ổn định Lyapunov: Hình 3.4 minh hoạ cho định nghĩa tính ổn định Lyapunov gợi ý cho ta hướng đơn giản để xét tính ổn định cho hệ (3.4) Chẳng hạn ... xác định xem hệ có ổn định điểm cân xe hay không chưa đủ mà phải miền ổn định xe , tức phải lân cận O xe cho hệ có khả tự quay xe từ điểm x0 thuộc O (hình 3.3) Miền ổn định O lớn tính ổn định...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 09:15

... lu với nớc khu vực Châu Thái Bình Dơng Tổng quát Robot tự động phải thực toán sau: Bài toán định vị: Dựa lới vạch trắng sân, xác định vị trí rôbốt Bài toán di chuyển: Bám theo vạch trắng để ... phơng pháp điều khiển này, cần thực toán sau: - Bài toán bám vạch : Trên sở vị trí vạch dọc mà sensor quang đa lại, tính độ lệch vận tốc bánh xe robot - Bài toán ổn định vận tốc: Trên sở thông tin ... khiển thông dụng Định nghĩa toán lái tự động: Bài toán lái tự động toán điều khiển Robot tự hành Lái tự động có nghĩa Robot tự hành phải tự biết tìm đờng theo quỹ đạo đợc vạch định sẵn Chúng phải...

Ngày tải lên: 08/05/2014, 19:33

... lu với nớc khu vực Châu Thái Bình Dơng Tổng quát Robot tự động phải thực toán sau: Bài toán định vị: Dựa lới vạch trắng sân, xác định vị trí rôbốt Bài toán di chuyển: Bám theo vạch trắng để ... số lợng đầu vào xử lý tính toán đa giá trị điều khiển xác + Mô hình phản hồi làm cho tốc độ bánh xe luôn đợc ổn định cho dù xe chạy gặp phải lực cản có giá trị khác + ổn định trực tiếp vận tốc ... phơng pháp điều khiển này, cần thực toán sau: - Bài toán bám vạch : Trên sở vị trí vạch dọc mà sensor quang đa lại, tính độ lệch vận tốc bánh xe robot - Bài toán ổn định vận tốc: Trên sở thông tin...

Ngày tải lên: 06/06/2014, 09:49

Ngày tải lên: 21/06/2014, 20:20

... tiệm cận không Tính ổn định hệ thống chứng minh dựa vào lý thuyết ổn định Lyapunov Các kết mô trình bày nhằm minh họa tính hiệu điều khiển phi tuyến đưa Để thiết kế kiểm tra độ ổn định điều khiển ... thay đổi phạm vi định - Sự ổn định hệ thống chứng minh dựa lý thuyết ổn định Lyapunov - Trong luận văn có sử dụng phần mềm Matlab để mô kết mô trình bày để minh họa hiệu giải thuật điều khiển ... robot hàn để dò theo đường hàn cho trước Tính ổn định hệ thống chứng minh dựa vào lý thuyết ổn định Lyapunov Kết mô kết thực nghiệm trình bày nhằm minh họa tính hiệu điều khiển trượt tích phân Nội...

Ngày tải lên: 31/07/2015, 17:31