chỉnh định tham số pid theo phương pháp thực nghiệm

... định tham số PID 32 2.5.1 Chỉnh định tham số PID theo kinh nghiệm 32 2.5.2 Chỉnh định tham số PID theo phương pháp thực nghiệm 33 2.5.3 Chỉnh định tham số PID theo Ziegler-Nichols ... định tham số PID 32 2.5.1 Chỉnh định tham số PID theo kinh nghiệm 32 2.5.2 Chỉnh định tham số PID theo phương pháp thực nghiệm 33 2.5.3 Chỉnh định tham số PID theo Ziegler-Nichols ... 0.054Kpmax 2.5.3 Chỉnh định tham số PID theo Ziegler-Nichols Việc chỉnh định tham số PID theo Ziegler-Nichols gọi phương pháp tương tác trình phương pháp chỉnh định vòng hở thực nghiệm Phương pháp phát...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:36

... Vòng điều chỉnh vị trí Khi tổng hợp vòng điều chỉnh để xác định thông số điều chỉnh, sử dụng phương pháp thiết kế như: phương pháp tối ưu Modul, phương pháp tối ưu đối xứng, phương pháp Zieger-Nichols, ... trình xác định giá trị rõ đầu theo hàm liên thuộc hợp thành tìm từ luật hợp thành điều kiện đầu vào Có phương pháp giải mờ thường dùng là: phương pháp cực đại, phương pháp trọng tâm phương pháp trung ... mờ đầu vào khác  Phương pháp Lyapunov : Phương pháp Lyapunov trực tiếp công cụ quan trọng toàn lý thuyết ổn định Lyapunov Phương pháp Lypunov trực tiếp phương pháp xét ổn định cho hệ thông...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:30

... thống số đưa phương pháp để tìm ma trận trọng số điều chỉnh từ ma trận trọng số tùy chọn ban đầu với cấu trúc mạng nơron xác định từ trước, thỏa mãn điều kiện sai lệch phạm vi cho phép Số hóa Trung ... m; k=1, 2,…, p Để tín hiệu bám theo tín hiệu mẫu d cần điều chỉnh giá trị trọng số w Có nhiều phương pháp học ứng dụng cho phần tử Adaline Sau trình bày phương pháp học có giám sát gọi luật học ... thơng số với giả thiết : Cấu trúc mạng nơron gồm số lượng lớp nơron, số lượng nơron cách thức liên kết trọng số có mạng hợp lý Ma trận trọng số bao gồm tất phần tử thích ứng Nhiệm vụ học thống số...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

... phương pháp phương pháp phản hồi tuyến tính hóa áp dụng với hệ thống mô tả phương trình 1.72 Phương pháp điều khiển thích nghi trực tiếp ổn định yêu cầu thành phần phi tuyến phương trình mô Số hóa ... ứng có khuấy phương pháp ứng dụng điều khiển nơron theo mô hình mẫu – Lương Trung Thành (Tự động hóa) Có nhiều phương pháp điều khiển phương pháp có ưu điểm nhược điểm đặc thù phương pháp phản hồi ... gồm số lượng lớp nơron, số lượng nơron cách thức liên kết trọng số có mạng hợp lý - Ma trận trọng số bao gồm tất phần tử thích ứng Nhiệm vụ học thống số đưa phương pháp để tìm ma trận trọng số...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 06:36

... phần tử thích ứng Nhiệm vụ học thống số đưa phương pháp để tìm ma trận trọng số điều chỉnh từ ma trận trọng số tùy chọn ban đầu với cấu trúc mạng nơron xác định từ trước, thỏa mãn điều kiện sai ... thông số, áp dụng riêng rẽ Sau trình bày luật học thông số với giả thiết: Cấu trúc mạng nơron gồm số lượng lớp nơron, số lượng nơron cách thức liên kết trọng số có mạng hợp lý Ma trận trọng số bao ... vi phân sai lệch dẫn đến trạng thái ổn định, sai lệch hội tụ tới điểm không 1.4.2.8 Điều khiển thích nghi trực tiếp ổn định Phương pháp sử dụng định lý ổn định Lyapunov thiết kế luật học mạng nơron...

Ngày tải lên: 20/12/2014, 23:10

... để PLC thực vòng quét gọi l thời gian vòng quét (Scan Time) Thời gian vòng quét không cố định, tức l vòng quét n o đợc thực khoảng thời gian nh Có vòng quét đợc thực lâu, có vòng quét đợc thực ... 2.8 Sai số 0.2% Độ nhạy 1.5mV/V Điện trở 13 28 245 0.2 60 0.1% Hệ sốt0 0.050%/ 0C Điện trở cách điện >20M Hình ảnh số LoadCell Hình 2-10 hình ảnh số loại Loadcell Hình 2-11 Hình ảnh số vị trí ... bơm lên đầy thùng chứa để chờ cân định lợng Động trộn bê tông chạy chế độ không tải với điều kiện cân hệ thống thực trình cân cốt liệu, nớc v phụ gia, thực phơng pháp cân riêng lẻ Mở van xả cát,...

Ngày tải lên: 21/04/2015, 11:30

... có nhiều biến số Có nhiều phương pháp ứng dụng mạng nơron để nhận dạng đối tượng, bật hai phương pháp nhận dạng on-line nhận dạng off-line Trong hai phương pháp phương pháp nhận dạng off-line có ... ngược tiếng thực dễ dàng có hiệu cao phù hợp với thực trình học cho đối tượng tuyến tính phi tuyến tính Có nhiều phương pháp điều khiển phương pháp có ưu điểm nhược điểm đặc thù phương pháp phản ... thống mô tả phương trình 1.72, phương pháp điều khiển thích nghi trực tiếp ổn định yêu cầu thành phần phi tuyến phương trình mô tả tín hiệu điều khiển không gian trạng thái Phương pháp điều khiển...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:47

... hàm f(.) g(.), thực giai đoạn điều khiển theo phương pháp NARMA cách sử dụng điều khiển NARMA-L2 (hình  3.2) tạo tín hiệu điều khiển δ cho tín hiệu tính toán đầu hệ thống θ bám theo tín hiệu ... trước đối tượng, chúng cần xấp xỉ gần mạng nơron với độ xác mong muốn Số lượng lớp, số nơron lớp số lượng mối liên kết trọng số nơron lớp với mạng nơron nhận dạng cần chọn phù hợp với độ xác đặc ... máy bay Các phương trình (3.1), (3.2), (3.3) có tính phi tuyến, gặp nhiều khó khăn thực điều khiển thông số θ Để khắc phục điều này, [7] đề xuất mô hình động học loại máy bay Boeing thực phép...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... như: - Các phương pháp điều khiển kinh điển, sử dụng điều khiển PID nhằm đảm bảo cho điểm tác động cuối (end-effector) tay máy dịch chuyển bám theo quỹ đạo định trước - Các phương pháp điều khiển ... ROBOT 2DOF THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG 2.1 Khái quát Để tổng hợp điều chỉnh vị trí, tiến hành tổng hợp điều khiển vị trí động theo ba vòng kín sau: - Vòng điều chỉnh dòng điện, - Vòng thứ hai điều chỉnh tốc ... độ động cơ, - Vòng điều chỉnh vị trí 2.2 Tổng hợp điều chỉnh vị trí PID cho động điện chiều 2.2.1 Các thông số ban đầu 2.2.1.1 Động điện chiều a Động điện chiều b Các phương trình mô tả động...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... đƣợc in thông số kĩ thuật 29 1.2.5 Bộ phận kiểm tra thử nghiệm Bộ phận thực kiểm tra thông số kĩ thuật cáp công đoạn gia công kiểm tra cuối trƣớc cáp đƣợc xuất xƣởng Trong phận thử nghiệm đƣợc ... việc dài hạn, độ ổn định cao, tốc độ dây chuyền phải đƣợc điều chỉnh trơn (điều chỉnh vô cấp), tránh lực giật Ở số truyền động dây chuyền momen tải thay đổi nên có yêu cầu điều chỉnh momen động ... phải có điều chỉnh đồng tốc độ điều chỉnh sức căng chất lƣợng cao Các thông số điều chỉnh phải xác, hoạt động ổn định tin cậy 31 CHƢƠNG PHÂN TÍCH LỰA CHỌN PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CÁC TRUYỀN ĐỘNG CHÍNH...

Ngày tải lên: 07/12/2013, 11:45

... khiển PID có tham số đƣợc chỉnh định theo phƣơng pháp mờ đƣợc hình sau: Hình 3.3.1.1 Phương pháp chỉnh định mờ tham số điều khiển PID Zhao, Tomizuka Isaka - 42 -  Bộ chỉnh định mờ I (chỉnh định ... khiển PID cho phù hợp với đối tƣợng Có hai phƣơng pháp chỉnh định mờ tham số điều khiển PID: Phƣơng pháp thứ phƣơng pháp chỉnh định mờ Zhao, Tomizuka Isaka Phƣơng pháp thứ hai phƣơng pháp chỉnh định ... phƣơng pháp giải mờ phƣơng pháp điểm trọng tâm 3.3.2 Phƣơng pháp chỉnh định mờ hệ số α Nội dung phƣơng pháp thể hình sau: - 46 - Hình 3.3.2.1 Phương pháp chỉnh định mờ hệ số Trong sơ đồ trên, tham...

Ngày tải lên: 07/12/2013, 14:01

... 2.3.2.2 B ñi u n m ch nh ñ nh tham s b ñi u n PID Hình 2.10 Phương pháp ch nh ñ nh m tham s b ñi u n PID Các tham s KR, TI, TD hay KR, KI, KD c a b ñi u n PID ñư c Zhao, Tomizuka Isaka chu n hoá sau: ... b ng b l c thông dãi BPF (Bandpass Filter) Hình 3.11 Gi i pháp xác ñ nh dòng ñi n bù h i 3.2.1.2 Phương pháp ñi u ch PWM S d ng phương pháp ñi u ch PWM ñ di u n ñóng m van IGBT c a b l c - 18 ... Matlab/Simulink h th ng ñi u n b l c tích c c cho t i bi n t n -54 Phương pháp nghiên c u - Nghiên c u lý thuy t v sóng hài, phương pháp l c sóng hài, lý thuy t ñi u n m - Trên s nghiên c u lý thuy...

Ngày tải lên: 30/12/2013, 22:21

... cứu phương pháp lọc nhiểu số hóa tín hiệu tham chiếu đo đạc Đề tài dừng lại tính tốn kỹ thuật, để đề tài áp dụng vào thực tế cân phải có bước tính tốn phân tích kinh tế - tài so sánh với phương ... áp DC có điểm cực nằm gốc tọa độ nên khơng thể áp dụng tổng hợp điều khiển phương pháp tối ưu modul mà thực phương pháp tối ưu đối xứng Hàm truyền hệ hở mạch vòng điều khiển điện áp DC với bơi ... đổi VSC 2.2.5 Bộ điều khiển mờ lai PID bù cơng suất truyền tải ổn định điện áp lưới DC Theo cấu trúc điều khiển 2.10, hệ thống VSC-HVDC ln lượng cơng suất xác định bất chấp điều kiện phụ tải gây...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:06

... mạch chuyển đổi + Chức số học thực để thực bốn chức số học bản: cộng, trừ , nhân chia, chức so sánh: lớn hơn, nhỏ hơn, Đồ án tốt nghiệp Khoa Điện khơng Sự có mặt chức số học giúp mở rộng đáng ... (BN) Lúc bạn đặt khối vào chương trình, LOGO! cho khối số, gọi số khối Số khối xuất góc bên phải hình LOGO! dùng số khối để biểu thị liên kết: Số khối B01 B02 I1 I2 I3 ≥1 B02 B03 X Q 34 ≥1 Q1 B01 ... gian thơng số chế độ đặt thơng số Chuyển tới chế độ đặt thơng số cách ấn đồng thời nút ESC OK Quy tắc 2: Nhập mạch theo trình tự từ đầu đến đầu vào Quy tắc 3: Khi nhập vào mạch ta thực hiện:...

Ngày tải lên: 09/01/2014, 01:08

... mạch chuyển đổi + Chức số học thực để thực bốn chức số học bản: cộng, trừ , nhân chia, chức so sánh: lớn hơn, nhỏ hơn, Đồ án tốt nghiệp Khoa Điện khơng Sự có mặt chức số học giúp mở rộng đáng ... (BN) Lúc bạn đặt khối vào chương trình, LOGO! cho khối số, gọi số khối Số khối xuất góc bên phải hình LOGO! dùng số khối để biểu thị liên kết: Số khối B01 B02 I1 I2 I3 ≥1 B02 B03 X Q 34 ≥1 Q1 B01 ... gian thơng số chế độ đặt thơng số Chuyển tới chế độ đặt thơng số cách ấn đồng thời nút ESC OK Quy tắc 2: Nhập mạch theo trình tự từ đầu đến đầu vào Quy tắc 3: Khi nhập vào mạch ta thực hiện:...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 09:20

... thỡ phụi c chuyn ti trm gia cụng theo nguyờn tc trt m khớ Cỏc b phn chớnh - Cỏc cm bin cú nhim v bỏo hnh trỡnh di chuyn hay nhn dng phụi theo c tớnh mu sc,kớch thc theo yờu cu ca bi toỏn bỏo lờn ... phy ng - S5T: Khong thi gian, c tớnh theo gi/phỳt/giõy/miligiõy - TOD: Biu din giỏ tr thi gian tớnh theo gi/phỳt/giõy - DATE : Biu din giỏ tr thi gian tớnh theo nm/thỏng/ngy 24 - CHAR: Biu din ... nhit nng Phõn loi Theo ỏp sut: - Mỏy nộn khớ ỏp sut thp: p 15 bar - Mỏy nộn khớ ỏp sut cao: p 15 bar - Mỏy nộn khớ ỏp sut rt cao: p 300bar Theo nguyờn lý hot ng: - Mỏy nộn khớ theo nguyờn lý thay...

Ngày tải lên: 09/02/2014, 16:14

... sở kinh doanh thói quen làm việc bạn không tuân thủ quy định phòng cháy chũa cháy bạn phải nộp phạt từ 50000 đến 5000000 đòng theo quy định hành đội phòng cháy chữa cháy sơ phải gồm ng-ời đứng ... th c truy cp theo tng bit, tng byte, tng t n (word), hoc theo tng t kộp (Double word) v c dựng lu tr liu cho cỏc thut toỏn, cỏc hm truyn thụng, lp bng, cỏc hm dch chuyn, xoay vũng thamh ghi, tr ... thc: - Truy nhp theo bit: Tờn (+) a ch byte (+) (+) ch s bit Vớ d: V150.4 ch bit ca byte 150 - Truy nhp theo byte: Tờn (+) B (+) a ch ca byte Vớ d: VB150 ch byte 150 ca V - Truy nhp theo t: Tờn (+)...

Ngày tải lên: 09/03/2014, 05:20

... điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 54 2.3.3 Tổng hợp mô hình điều khiển mờ chỉnh định tham số PD 56 2.3.3.1 Biến ngôn ngữ miền giá trị 58 2.3.3.2 Xác định hàm liên ... đồ cấu trúc hệ điều chỉnh vị trí 51 Hình 2.11 Quan hệ   52 Hình 2.12: Phƣơng pháp chỉnh định mờ tham số điều khiển PID 55 Hình 2.13: Bên chỉnh định mờ 56 ... khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng chỉnh định mờ tham số điều khiển PD 74 3.2.2 Kết mô điều khiển vị trí cánh tay Robot dùng chỉnh định mờ tham số điều khiển PD(với trƣờng hợp khối...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29

... điều chỉnh tδ Có hai phương pháp đánh giá chất lượng phương pháp trực tiếp phương pháp gián tiếp Phương pháp trực tiếp sở việc đo xác nhận chất lượng hệ theo tín hiệu đầu hàm độ phương pháp ... gián tiếp xác định ảnh hưởng điều chỉnh … trình độ • Phương pháp trực tiếp: Nội dung phương pháp xây dựng đặc tính độ trình nên phương pháp giải phương trình vi phân tuyến tính, phương pháp toán ... quy luật PID mang đặc tính quy luật P, dải tần số cao PID có đặc tính gần PD - Quy luật PID có tham số cần hiệu chỉnh : Km, Ti, Td Xét ảnh hưởng tham số : +khi Td = Ti → 0, quy luật PID trở quy...

Ngày tải lên: 20/04/2014, 01:01