... tính toán lượng dần áp dụng hệ quang điện làm việc với lưới Hình 1.12 Bộ điềukhiển MPPT hệ thống pin mặt trời Bộ điềukhiển MPPT điềukhiển tương tự truyền thống Tuy nhiên, việc sử dụng điềukhiển ... chỉnh điềukhiển số thực dễ dàng nhiều so với điềukhiển tương tự Mặt khác điềukhiển số không bị ảnh hưởng thay đổi nhiệt độ thời gian hoạt động rời rạc, bên thành phần tuyến tính Vì vậy, điềukhiển ... phải dùng thuậttoán để xác định Thuậttoán trung tâm điềukhiển MPPT Thuậttoán MPPT coi phần thiếu hệ PV, áp dụng với mong muốn nâng cao hiệu sử dụng dãy pin mặt trời Nó đặt điềukhiển biến...
... cấutrúcđiềukhiển theo điện áp 4.3.1 Cấutrúcđiềukhiển Để kiểm chứng mô hình tín hiệu nhỏ trước hết ta tiến hành thiết kế cấutrúcđiềukhiển theo điện áp Giả thiết mạch vòng điện áp có cấu ... phải dùng thuậttoán để xác định Thuậttoán trung tâm điềukhiển MPPT 11 Thuậttoán MPPT coi phần thiếu hệ PV, áp dụng với mong muốn nâng cao hiệu sử dụng dãy pin mặt trời Nó đặt điềukhiển biến ... so sánh phương pháp MPPT 3.3 Phương pháp điềukhiển MPPT 3.3.1 Phương pháp điềukhiển PI 3.3.2 Phương pháp điềukhiểntrực tiếp 3.3.3 Phương pháp điềukhiển đo trực tiếp tín hiệu 3.4 Kết luận...
... cấutrúcđiềukhiển theo điện áp 4.3.1 Cấutrúcđiềukhiển Để kiểm chứng mô hình tín hiệu nhỏ trước hết ta tiến hành thiết kế cấutrúcđiềukhiển theo điện áp Giả thiết mạch vòng điện áp có cấu ... phải dùng thuậttoán để xác định Thuậttoán trung tâm điềukhiển MPPT 11 Thuậttoán MPPT coi phần thiếu hệ PV, áp dụng với mong muốn nâng cao hiệu sử dụng dãy pin mặt trời Nó đặt điềukhiển biến ... so sánh phương pháp MPPT 3.3 Phương pháp điềukhiển MPPT 3.3.1 Phương pháp điềukhiển PI 3.3.2 Phương pháp điềukhiểntrực tiếp 3.3.3 Phương pháp điềukhiển đo trực tiếp tín hiệu 3.4 Kết luận...
... tay điềukhiển vị trí không sau khởi độngđiềukhiển hệ thống làm việc trở lại 1.3 Truyền độngcấu nâng hạ cần cần trục KONE 1.3.1 Động truyền động cho cấuĐộng truyền động cho cấu nâng hạ cần động ... 1.1.2 Cơ cấu truyền động cần trục Trên cần trục Kone có bốn cấu truyền động là: Truyền động cho cấu nâng hạ hàng Truyền động cho cấu nâng hạ cần Truyền động cho cấu quay mâm Truyền động cho cấu di ... Truyền độngcấu quay mâmcần trục KONE 1.4.1 Động truyền động cho cấu quay mâm Hai động truyền động cho cấu quay mâm động không đồng roto dây quấn Loại động 16LTS2F – 9548 có thông số kỹ thuật động...
... phải dùng thuậttoán để xác định Thuậttoán trung tâm điềukhiển MPPT 41 Thuậttoán MPPT coi phần thiếu hệ PV, áp dụng với mong muốn nâng cao hiệu sử dụng dãy pin mặt trời Nó đặt điềukhiển biến ... tương tự để thực biểu thức Nhờ lý mà việc hiệu chỉnh điềukhiển số thực dễ dàng nhiều so với điềukhiển tương tự Mặt khác điềukhiển số không bị ảnh hưởng thay đổi nhiệt độ thời gian hoạt động ... vậy, điềukhiển số có trạng thái ổn định lâu Không có vậy, điềukhiển MPPT số không phụ thuộc vào dung sai phận khác thực thuậttoán phần mềm, nơi mà thông số giữ ổn định thay đổi Bộ điều khiển...
... I4.0 Bool 10 open I4.1 Bool Tín hiệu điềukhiển thang lên CPU Tín hiệu điềukhiển thang xuống CPU Tín hiệu điềukhiển mở cửa 11 close I4.2 Bool Tín hiệu điềukhiển cửa đóng sớm 12 ol I4.3 Bool ... no yes Đóng cửa nhanh? yes yes Có tải ? Sensor tác động? no Đóng cửa Cửa chạm CB đóng hết? no yes Dừng động end Hình 5.9 Lu đồ thuậttoánđiềukhiển cửa thang máy 5.6.2 Bảng Symbol Data Comment ... tầng type 23 4t I12.6 Bool Tín hiệu chọn tầng 24 Xu Q0.0 Bool Rơle điềukhiển ĐC cabin quay thuận 25 Xd Q0.1 Bool Rơle điềukhiển ĐC cabin quay ngợc 26 Rh Q0.2 Bool Rơle tốc độ cao 27 Rl Q0.3...
... khác điềukhiển dao động chế đo phương tiện chịu tải mặt đường, điềukhiển máy bay chế độ bay Phương pháp công cụ nghiên cứu: tự động, điềukhiển dao động kết cấu chịu tải động đất, điềukhiển ... 4.9: Kết cấu đề xuất thuậttoánđiềukhiển hồi tiếp - dẫn tiếp kết hợp với nhận tầng điềukhiển AMD dạng kích động để cải thiện toánđiềukhiển không hạn chế đo - Chương trình bày toánđiềukhiển ... thành phần dẫn tiếp vào lực điềuđiềukhiển hệ điềukhiển khối lượng khiển Cơ sở cho đề xuất thuậttoán nhận dạng kích động AMD Thuậttoán kinh điển LQR trình bày mục 3.4 Lực điềukhiển đề xuất dạng:...
... hoạt động có nhiễu tác động mà để có điềukhiển thích nghi khó áp dụng vào thực tế 3.3.ÁP DỤNG VÀO ROBOT ALMEGA 16 3.3.1.Phương trình động lực học dạng triển khai Để áp dụng thuậttoánđiềukhiển ... ) Phương trình động lực học robot viết nhiều dạng khác để áp dụng thuậttoánđiềukhiển cách dễ dàng Ở chương nghiên cứu thuậttoánđiềukhiển thông minh nên ta đưa phương trình động lực học robot ... - Phương trình động học thuận - Phương trình động lực học Chương 3: Thuậttoánđiềukhiển thích nghi Li-Slotine cho hệ chuyển động Robot Almega 16 - Nội dung phương pháp - Tính toán áp dụng cho...
... liên thông 2.5 Các khâu điềukhiển mờ Bộ điềukhiển mờ x0 y’ Hợp thành B’ Mờ hoá Giải mờ Hình 12: Cấutrúc bên điềukhiển mờ Hình 12 :cấu trúc bên điềukhiển mờ - Bộ điềukhiển mờ bao gồm khâu sau: ... nghiệp CHƯƠNG II:TỔNG QUAN VỀ ĐIỀUKHIỂN MỜ 2.1 Mở đầu Điềukhiển mờ chiếm vị trí quan trọng điềukhiển khoa học kĩ thuật đại, đến điềukhiển mờ phương pháp điềukhiển bật tính linh hoạt thu kết ... 12: Cấutrúc bên điềukhiển mờ…….…………………………… 33 Hình 13: Mạch điềukhiển với điềukhiển mờ………….…….………………… 34 Hình 14: Vi điềukhiển PIC 18F4431………………… ………………………… 38 Hình 15: Sơ đồ khối vi điều...
... máy bay chế độ bay tự động, điềukhiển dao động kết cấu chịu tải động đất, điềukhiển dao động kết cấu chịu tải sóng tải gió, điềukhiển dao động dầm ngang chịu tải sóng, điềukhiển quỹ đạo ăng ... 4.3 Thuậttoánđiềukhiển tối ưu kinh điển LQG 25 Trong trường hợp kinh điển, toánđiềukhiển không hạn chế đầu đo thực thuậttoánđiềukhiển LQR toánđiềukhiển không hạn chế đặt lực thực nhờ thuật ... khối hệ điềukhiển tích cực khái niệm chủ yếu đầu ra, đầu vào, điềukhiển dẫn tiếp, điềukhiển hồi tiếp Điềukhiển dẫn tiếp (feedforward) điềukhiển đầu vào (tức kích động ngoài) Điềukhiển hồi...
... tác động vào hệ cần điềukhiển 10 Cảm biến đo Bộ điềukhiển Cảm biến đo Tín hiệu điềukhiển Máy kích động Lực điềukhiển Kích động Hệ điềukhiển Đáp ứng tích cực Hình 1.1: Sơ đồ khối hệ điềukhiển ... 2.2.3 Thuậttoánđiềukhiển kinh điển LQR Thuậttoán LQR (Linear Quadratic Regulator) thuậttoánđiềukhiển tối ưu với mục đích đưa trạng thái hệ từđiều kiện đầu trạng thái Đây thuậttoánđiềukhiển ... sinh lực điềukhiển Về nguyên lý học, hệ cần điềukhiển dao độngcấu có khả sinh công học tạo lực điềukhiển Cơ cấu có khả sinh công cao hiệu điềukhiển tốt Có phương thức để tạo lực điều khiển: ...
... phân), xây dựng thêm điềukhiển khác điềukhiển P, điềukhiển PI, điềukhiển PD, tùy vào đối tượng tác động cụ thể mà ta sử dụng điềukhiển cho thích hợp nghiên cứu sâu điềukhiển PID Xét ảnh hưởng ... chuỗi kết nối điềukhiển PI PD Thuậttoánđiềukhiển sau: Hình 1.23: Cấutrúc PID mắc nối tiếp Tín hiệu đầu điều khiển: Bộ điềukhiển PID đời lên giải pháp cho vấn đề chống sai số điềukhiển cách ... đầu điềukhiển ON 50% Nếu giá trị đầu vào cao nằm dải tỷ lệ, đầu OFF(ứng với giá trị 0%) Thuậttoánđiềukhiển PID Bộ điềukhiển PID (A proportional integral derivative controller) điều khiển...
... nên mặt kỹ thuậtđiềukhiểntựđộng kinh điển Việc tựđộng hoá trình sản xuất, trình công nghệ dựa tảng điềukhiển cục Mỗi điềukhiển có chức điềukhiển riêng biệt, phụ trách vòng điềukhiển độc ... PLC số kiểu điềukhiển Kiểu điềukhiển Chức -Thay điềukhiển kiểu Rơle - Thời gian đếm Điềukhiển chuyên gia giám sát - Thay cho Panel điêukhiển mạch in - Điềukhiểntự động, bán tựđộng tay, ... nghệ việc điềukhiển thực tế thiết bị điềukhiển có Chúng tiến hành chia qui trình công nghệ làm giai đoạn tơng ứng với trình điềukhiển Việc phân chia toánđiềukhiển lớn thành toánđiềukhiển nhỏ,...
... điều kiện cấutrúcCấutrúc nhà, cầu đường, chí máy bay Hiện độ bền cấutrúc giám sát trước hết thủ công kiểm tra mắt thường, đắt tiền, kỹ thuật tiêu tốn thời gian, tia X siêu âm Kỹ thuật mạng ... theo dõi tựđộng trình xử lý, cung cấp thông tin kịp thời phong phú vết nứt gẫy xuất hay tổn hại cấutrúc Các nhà nghiên cứu hình dung việc triển khai cảm biến nhúng cấutrúc cụ thể gắn vào loại ... hoạt động quan trọng khác 1.4.8 Tự đánh giá thích nghi Thông thường hệ thống kiến trúc đánh giá điều ưu tiên để hoạt động hiệu điều kiện chuẩn Trong mạng cảm nhận không dây, không chắn điều kiện...
... thực được: - Thi công xong mô hình - Điềukhiển vị trí vít-me bi - Thiết kế giao diện truyền liệu từ máy tính xuống VĐK b Hạn chế: - Do không dùng thuậttoán PID nên có sai số cộng dồn - Nút ... test.Caption = "Test" cmd5.Enabled = True cmd1.Enabled = True End If End Sub 5.2.1.Lập trình điềukhiển dùng Atmega8 Sau nhận vị trí máy tính gửi xuống lúc VĐK cho trục vít-me quay đến vị trí ... không dùng thuậttoán PID nên có sai số cộng dồn - Nút nhấn bị nhiễu nhiều gây sai lệc trình điềukhiển ...
... X4 2.3 THUẬTTOÁN THIẾT KẾ TỰ CHỈNH QUA THAY ĐỔI LUẬT −1 −1 & X4 = M21(x1, x2 )[−g1(x)+ u1] + M22(x1, x2 )[−g2 (x)+ u2 ] Bộ điềukhiểntự chỉnh qua thay đổi luật thực với E,C đầu vào điềukhiển ... Luật điềukhiển mờ cho mặt trượt bảng 1.5 0.5 -0 -1 -1.5 10 20 30 40 50 Hình Kết trình mô tay máy bậc tự θ1, θ2 cho thuật (đỏ-yêu cầu, KẾT LUẬN Bài báo đề cập đến vài vấn đề điềukhiểntự chỉnh ... ta nhận tín hiệu điềukhiển khác Giả sử ta thiết kế hệ điềukhiển PD Phương trình điềukhiển PD miêu tả dạng uPD=αe+(1-α) e với e(t)=r(t)-y(t) MÔ PHỎNG QUẢ TRÌNH Hệ phương trình động học Rôbốt...