cơ điện tử tập 2
Nghiên cứu khái quát về công nghệ mài thiết kế điều khiển thích nghi chuyển động ụ trục chính
Ngày tải lên :
20/04/2014, 07:26
... –a2)/ (2. b1) bm1 = b1.k Hay b1.k = (bm1 + am2 - a2) /2 Khi phương trình (2. 8) xấp xỉ : b1.( p + a1 p + a 2) dk γ (n - n m ) n * =2 dt ( p + a1 p + a + (bm1 + am2 − a 2) / 2) (2. 20) ... thực Thay (2. 12) vào (2. 11) ta : (2. 12) Đồ án môn học Trang bị điện ⇒ (p + a1.p + a2).n = b1.k.(n * - n) ⇔ (p + a1.p + a2 + b1.k).n = b1.k.n * (2. 13) b1.k n * p + a1 p + a + b1.k (2. 14) ⇔n = ... bị điện d) Khối hiệu chỉnh hệ số…………………………………… 21 2. 3.3 Điều kiện hoạt động ổn định hệ thống………………… .22 a) Giới hạn tích số……………………………………… 22 b) Hệ thống chịu nhiễu tác động…………………………… 22 2. 3.4...
- 30
- 955
- 0
nghiên cứu khái quát về công nghệ mài. thiết kế điều khiển thích nghi chuyển động ụ trục chính
Ngày tải lên :
22/04/2014, 20:39
... = 2, 958() x = k i k e x2 = 2, 02 2.0,595 = 2, 428 () I2 = I 13,5 = = 6,68( A) k i 2, 02 2,958 R2 ) + 2, 428 ) + ( X ) 6,68 ( E 0,1 s X = 2s = = = 27 ,35() I st I st 7 ,25 Nh ta có tổng trở động cơ: ... sdm 2 Rr (1 + dm1 T r ) L Xr 0,595 Tr = r = = 2, 6.10 s Rr 2f Rr 2. 50.0, 725 X 37,35 Lm = = = 0,357 H e 104,67 0,357 10,47 2. 2,6 2. 10 A= 9,5 = 5, 82 2,958 (1 + 10,47 2. 2,6 2. 10 ) 2 2 25 0,357 ... =e = 0,3 62 Dòng điện sở : E 466,7 I0 = N = = 27 ,63( A) R 16,89 3Q a 3.0,97 0,3 62 A = = = 0,69 a + a 2 0,3 62 + 0,3 62 Trị số hiệu dụng dòng điện pha: 2 I A = 27 ,63.0,69 9( A) 3 Dòng điện trung...
- 27
- 463
- 0
Bài giảng hệ thống điều khiển thông minh chương 5 điều khiển thích nghi và điều khiển học
Ngày tải lên :
04/04/2016, 05:44
... − sgn(h1 (t ) − h2 (t ))C D a1 g | h1 (t ) − h2 (t ) | A1 (h1 ) h &2 (t ) = sgn((h1 (t ) − h2 (t ))CD a1 g | h1 (t ) − h2 (t ) | − C D a2 gh h2 (t ) A2 (h2 ) Ai (hi ) = 10 June 20 10 ( ) Amax − ... ) = e − [( x1 − μ1i )2 + ( x2 − 2 i )2 ] σ i2 (σ i = 0.6) Vị trí tâm hàm sở 10 June 20 10 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 31 ĐIỀU KHIỂN HỌC 10 June 20 10 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 32 Khái niệm điều khiển ... u es ) − es2 b 2b Hàm Lyapunov: Luật thích nghi g thôngg số: θ&u = Qu−1ξ u es ⇒ V= Thành phần điều khiển chế độ trượt: u sd V& ≤ − ηes2 b ⎛ ⎞ Db ⎜ = ⎜ δ u + es ⎟⎟ sgn(es ) 22 bb ⎝ ⎠ ≤0 ⇒...
- 61
- 439
- 1
thiết kế bộ điều khiển thích nghi chuyển động ụ trục chính và điều chỉnh tốc độ của máy mài
Ngày tải lên :
24/03/2014, 14:27
... (bm1 + am2 − a 2) / 2) (2. 20) Bên cạnh đặt γ = γ b1, phương trình (2. 20) xấp xỉ : ( p + a1 p + a 2) dk γ (n - n m ) n * =2 dt ( p + a1 p + a + (bm1 + am2 − a 2) / 2) (2. 21) Một câu ... am1= a1 am2 = a2 + b1.k ⇒ k = (bm1 + am2 –a2)/ (2. b1) bm1 = b1.k Hay b1.k = (bm1 + am2 - a2) /2 Khi phương trình (2. 8) xấp xỉ : b1.( p + a1 p + a 2) dk γ (n - n m ) n * =2 dt ( p ... bị điện d) Khối hiệu chỉnh hệ số…………………………………… 21 2. 3.3 Điều kiện hoạt động ổn định hệ thống………………… .22 a) Giới hạn tích số……………………………………… 22 b) Hệ thống chịu nhiễu tác động…………………………… 22 2. 3.4...
- 30
- 640
- 0
Nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động.
Ngày tải lên :
06/11/2012, 12:40
... trỳc 33 2. 1 .2 Sai lch khụng cú cu trỳc 34 2. 1.3 Mụ hỡnh tham s hoỏ 36 2. 2 iu khin bn vng h phi tuyn 38 2. 3 Kh nng mt n nh ca h KTN i tng phi tuyn 39 2. 3.1 Hin tng trụi tham s 40 2. 3 .2 Mt n nh ... MRAC trc tip 23 1.3 .2 Phng phỏp MRAC giỏn tip 24 1.4 Nhng khú khn ca KTN i tng l phi tuyn 27 1.5 Kt lun chng 29 CHNG II TNH BN VNG CA H KTN 31 2. 1 bt nh ca mụ hỡnh h phi tuyn 32 2.1.1 Sai lch ... thớch nghi 15 1 .2 Cỏc s iu khin thớch nghi 17 1 .2. 1 KTN iu chnh h s khuch i 19 1 .2. 2 H KTN theo mụ hỡnh mu 19 1 .2. 3 H KTN t chnh 20 1.3 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAC) 23 1.3.1 Phng...
- 89
- 750
- 3
NGHIÊN CỨU NÂNG CAO TÍNH BỀN VỮNG CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ BIẾN THIÊN VÀ CHỊU NHIỄU TÁC ĐỘNG
Ngày tải lên :
02/05/2013, 09:14
... trỳc 33 2. 1 .2 Sai lch khụng cú cu trỳc 34 2. 1.3 Mụ hỡnh tham s hoỏ 36 2. 2 iu khin bn vng h phi tuyn 38 2. 3 Kh nng mt n nh ca h KTN i tng phi tuyn 39 2. 3.1 Hin tng trụi tham s 40 2. 3 .2 Mt n nh ... MRAC trc tip 23 1.3 .2 Phng phỏp MRAC giỏn tip 24 1.4 Nhng khú khn ca KTN i tng l phi tuyn 27 1.5 Kt lun chng 29 CHNG II TNH BN VNG CA H KTN 31 2. 1 bt nh ca mụ hỡnh h phi tuyn 32 2.1.1 Sai lch ... thớch nghi 15 1 .2 Cỏc s iu khin thớch nghi 17 1 .2. 1 KTN iu chnh h s khuch i 19 1 .2. 2 H KTN theo mụ hỡnh mu 19 1 .2. 3 H KTN t chnh 20 1.3 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAC) 23 1.3.1 Phng...
- 89
- 524
- 0
Luận văn: NGHIÊN CỨU NÂNG CAO TÍNH BỀN VỮNG CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ BIẾN THIÊN VÀ CHỊU NHIỄU TÁC ĐỘNG pdf
Ngày tải lên :
28/06/2014, 04:20
... trỳc 33 2. 1 .2 Sai lch khụng cú cu trỳc 34 2. 1.3 Mụ hỡnh tham s hoỏ 36 2. 2 iu khin bn vng h phi tuyn 38 2. 3 Kh nng mt n nh ca h KTN i tng phi tuyn 39 2. 3.1 Hin tng trụi tham s 40 2. 3 .2 Mt n nh ... MRAC trc tip 23 1.3 .2 Phng phỏp MRAC giỏn tip 24 1.4 Nhng khú khn ca KTN i tng l phi tuyn 27 1.5 Kt lun chng 29 CHNG II TNH BN VNG CA H KTN 31 2. 1 bt nh ca mụ hỡnh h phi tuyn 32 2.1.1 Sai lch ... thớch nghi 15 1 .2 Cỏc s iu khin thớch nghi 17 1 .2. 1 KTN iu chnh h s khuch i 19 1 .2. 2 H KTN theo mụ hỡnh mu 19 1 .2. 3 H KTN t chnh 20 1.3 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAC) 23 1.3.1 Phng...
- 89
- 396
- 0
nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động (2)
Ngày tải lên :
18/09/2014, 03:43
... trỳc 33 2. 1 .2 Sai lch khụng cú cu trỳc 34 2. 1.3 Mụ hỡnh tham s hoỏ 36 2. 2 iu khin bn vng h phi tuyn 38 2. 3 Kh nng mt n nh ca h KTN i tng phi tuyn 39 2. 3.1 Hin tng trụi tham s 40 2. 3 .2 Mt n nh ... MRAC trc tip 23 1.3 .2 Phng phỏp MRAC giỏn tip 24 1.4 Nhng khú khn ca KTN i tng l phi tuyn 27 1.5 Kt lun chng 29 CHNG II TNH BN VNG CA H KTN 31 2. 1 bt nh ca mụ hỡnh h phi tuyn 32 2.1.1 Sai lch ... thớch nghi 15 1 .2 Cỏc s iu khin thớch nghi 17 1 .2. 1 KTN iu chnh h s khuch i 19 1 .2. 2 H KTN theo mụ hỡnh mu 19 1 .2. 3 H KTN t chnh 20 1.3 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAC) 23 1.3.1 Phng...
- 156
- 280
- 0
nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động
Ngày tải lên :
18/09/2014, 03:44
... trỳc 33 2. 1 .2 Sai lch khụng cú cu trỳc 34 2. 1.3 Mụ hỡnh tham s hoỏ 36 2. 2 iu khin bn vng h phi tuyn 38 2. 3 Kh nng mt n nh ca h KTN i tng phi tuyn 39 2. 3.1 Hin tng trụi tham s 40 2. 3 .2 Mt n nh ... MRAC trc tip 23 1.3 .2 Phng phỏp MRAC giỏn tip 24 1.4 Nhng khú khn ca KTN i tng l phi tuyn 27 1.5 Kt lun chng 29 CHNG II TNH BN VNG CA H KTN 31 2. 1 bt nh ca mụ hỡnh h phi tuyn 32 2.1.1 Sai lch ... thớch nghi 15 1 .2 Cỏc s iu khin thớch nghi 17 1 .2. 1 KTN iu chnh h s khuch i 19 1 .2. 2 H KTN theo mụ hỡnh mu 19 1 .2. 3 H KTN t chnh 20 1.3 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAC) 23 1.3.1 Phng...
- 98
- 382
- 0
Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ thống Twin Rotor Mimo System
Ngày tải lên :
20/11/2014, 19:59
... Jh1 Jh2 Jh3 Jh Jh Jh8 (2. 29) v )2 (2. 30) v )2 (2. 31) v )2 (2. 32) mmr (lm cos Jh6 Jh7 )2 v v (2. 33) mcb (lcb sin mts rts 2 mms rms ) v ) mts (lt cos (2. 34) v mms (lm cos )2 v (2. 35) )2 (2. 36) ... )2 ( v h ( h )2 mT h.cos( mb 2 R2 dm( R2 ) lb mcb lcb )2 ] J J2 mT ) h v mT lT (2. 79) V2 g.cos( (2. 80) mb lb mcb lcb mT dm( R2 ) v (2. 81) ).mT lT (2. 83 T3 J3 (2. 78) dm( R2 ) mb mcb R2 dm( R2 ... P2 cho phương trình: 2 v2 ( R2 ) vx ( R2 ) vy ( R2 ) vz ( R2 ) (2. 65) Thay phương trình hệ phương trình (2. 64) vào phương trình (2. 65) ta được: v ( R2 ) R2 sin ( v ).( h )2 h ( h )2 R2 ( v )2...
- 83
- 487
- 2
Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) áp dụng cho bài toán phân chia công suất hai động cơ một chiều nối cứng trục, chung tải
Ngày tải lên :
25/06/2015, 10:01
... luật chỉnh định (2. 13) và, (2. 14) trƣờng hợp đơn giản dẫn tới: a 22 22 ( p21e1 p22e2 ) x2 (1.16) b 22 ( p21e1 p22e2 )u (1.17) 2 Từ phƣơng trình (2. 15) ta có: a 22 1.4 (a p ... Matlab: >>lyap(Am,Q); 4 2 P 2 2 Đƣợc ma trận: Vậy luật thích nghi đầy đủ dƣới dạng tích phân là: Ka Kb t 22 ( p21e1 p22e2 ) x2 dt Ka (0) t 2 ( p21e1 p22e2 )u dt Kb (0) Số ... Và: b2 (bp Kb ) Giả thiết tham số đối tƣợng thay đổi chậm, ta có: Ka ( p21e1 p22e2 ) x2 22 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Kb ( p21e1 p22e2 )u 2 Bước...
- 88
- 301
- 0
Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) sử dụng khuếch đại thuật toán
Ngày tải lên :
06/08/2015, 10:21
... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 21 f1 x1 f1 x4 f2 x1 f2 x2 f2 x3 f2 x4 f3 x1 f x, u f1 x3 f3 x2 f3 x3 f3 x4 f4 x1 dx dt f1 x2 f4 x2 f4 x3 f4 x4 x* , u * Hay dx dt Với x x f1 u f2 u u u* f3 u f4 u x* ... 1-1 02 Sơ đồ cấu trúc động điện chiều 22 Hình 1-13 Mô hình tuyến tính đối tƣợng Ball&Beam 27 Hình 2- 1 Hệ thích nghi tham số 36 Hình 2- 2 Hệ thích nghi tín hiệu 36 Hình 2- 3 ... MÔ HÌNH MẪU MRAS………………………………………… 29 30 2. 1 Lịch sử phát triển hệ điều khiển thích nghi……………………… 30 2. 2 Khái quát hệ điều khiển thích nghi……………………………… 32 2.3 Cơ chế thích nghi - thiết kế điều...
- 92
- 577
- 0
tóm tắt THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI
Ngày tải lên :
14/08/2015, 20:34
... dòng điện đầu sai lệch động so với dòng điện mẫu thông số phần ứng thay đổi 16 0 .25 0 .2 He so k1 0.15 0.1 0.05 5 x 10 10 15 20 25 -3 He so k2 -5 10 15 20 25 0.4 He so Kf 0.3 0 .2 0.1 10 15 20 25 ... sau: 1 .2 Dong dien Dong dien mau Dong dien (A) 0.8 0.6 0.4 0 .2 -0 .2 10 15 20 25 Thoi gian (s) 0 .2 0.15 Sai lech e Sai lech 0.1 0.05 -0.05 -0.1 -0.15 10 15 20 25 Thoi gian (s) Hình 3 -22 : Đáp ứng ... lech -0.1 -0 .2 -0.3 Thoi gian (s) 10 Hình 3 -20 : Đáp ứng dòng điện đầu sai lệch động so với dòng điện mẫu 0 .25 0 .2 He so k1 0.15 0.1 0.05 10 -3 x 10 He so k2 -2 -4 -6 10 0 .25 He so kf 0 .2 0.15 0.1...
- 22
- 629
- 0
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI CỨNG TRỤC, CHUNG TẢI
Ngày tải lên :
26/08/2015, 16:43
... dòng điện đầu sai lệch động so với dòng điện mẫu thông số phần ứng thay đổi 16 0 .25 0 .2 He so k1 0.15 0.1 0.05 5 x 10 10 15 20 25 -3 He so k2 -5 10 15 20 25 0.4 He so Kf 0.3 0 .2 0.1 10 15 20 25 ... sau: 1 .2 Dong dien Dong dien mau Dong dien (A) 0.8 0.6 0.4 0 .2 -0 .2 10 15 20 25 Thoi gian (s) 0 .2 0.15 Sai lech e Sai lech 0.1 0.05 -0.05 -0.1 -0.15 10 15 20 25 Thoi gian (s) Hình 3 -22 : Đáp ứng ... lech -0.1 -0 .2 -0.3 Thoi gian (s) 10 Hình 3 -20 : Đáp ứng dòng điện đầu sai lệch động so với dòng điện mẫu 0 .25 0 .2 He so k1 0.15 0.1 0.05 10 -3 x 10 He so k2 -2 -4 -6 10 0 .25 He so kf 0 .2 0.15 0.1...
- 22
- 570
- 0
Thiết kế bộ điều khiển thích nghi để ổn định áp suất trong hệ thống mức nước bao hơi của nhà máy nhiệt điện
Ngày tải lên :
23/04/2016, 17:40
... phần hệ thống 2. 2 .2. 1 Thiết bị đo 2. 2 .2. 2 Thiết bị chấp hành Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn i ii 9 10 11 11 11 13 13 14 15 15 17 18 19 19 20 20 22 22 22 22 25 Luận văn ... NHIỆT ĐIỆN 2. 1 Đặt vấn đề 2. 2 Mô tả toán học cho thành phần hệ thống điều khiển ổn định áp suất hệ thống mức nƣớc bao nhà máy nhiệt điện 2. 2.1 Cấu trúc điều khiển hệ thống áp suất bình bao 2. 2 .2 ... NHIỆT ĐIỆN NÓI CHUNG 1.1 Tổng quan nhà máy nhiệt điện 1.1.1 Nguyên lý hoạt động nhà máy nhiệt điện 1.1 .2 Chu trình nhiệt nhà máy nhiệt điện 1 .2 Lò nhà máy nhiệt điện 1 .2. 1 Nhiệm vụ lò 1 .2. 2 Cấu...
- 64
- 744
- 2
Nghiên cứu hệ điều khiển thích nghi mờ và ứng dụng cho hệ truyền động có khe hở
Ngày tải lên :
06/11/2012, 12:00
... Gii thiu 44 2. 4 .2 Cỏc mụ hỡnh ca h truyn ng cú khe h 47 2. 4 .2. 1 Mụ hỡnh vt lý ca khe h 47 2. 4 .2. 2 Mụ hỡnh Deadzone (vựng cht) 48 2. 4 .2. 3 Mụ hỡnh vi hm mụ t 48 2. 4.3 S cu trỳc khe h 49 2. 4.4 Kho ... CHNG 2: KHO ST CHT LNG CA H TRUYN 38 NG Cể KHE H 2. 1 KHI QUT V H TRUYN NG 38 2. 2 Mễ T H PHI TUYN 40 2. 3 Mễ HèNH H PHI TUYN 41 2. 3.1 Mụ hỡnh tnh 41 2. 3 .2 Mụ hỡnh ng 43 2. 4 H TRUYN NG Cể KHE H 44 2. 4.1 ... KHIN KINH IN 12 12 1.1.1 Tng hp b iu khin tuyn tớnh 12 1.1 .2 Tng hp b iu khin phi tuyn 12 1 .2 LOGIC M V IU KHIN M 14 1 .2. 1 Khỏi quỏt v lý thuyt iu khin m 14 1 .2. 2 nh ngha m 14 1 .2. 3 Bin m, hm...
- 97
- 778
- 1
Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp trong điều khiển thích nghi vị trí động cơ điện một chiều khi có thông số và tải thay đổi
Ngày tải lên :
07/11/2012, 10:55
... tính thích nghi 50 2. 2.1.8 Phương pháp bảng tra 50 2. 2.1.9 Điều khiển lọc 50 2. 2.1.10 Điều khiển dự báo 50 2. 2 .2 Điều khiển thích nghi 51 2. 2 .2. 1 Điều khiển thích nghi 51 2. 2 .2. 2 Phương pháp điều ... phương cực tiểu 30 2. 1 .2. 1 .2 Phương pháp xấp xỉ ngẫu nhiên 31 2. 1 .2. 1.3 Phương pháp lọc Kalman mở rộng 31 2. 1 .2. 2 Nhận dạng Off-line 33 2. 1 .2. 2.1 Phương pháp xấp xỉ vi phân 34 2. 1 .2. 2 .2 Phương pháp ... đề 26 2. 1.1 .2 Định nghĩa 27 2. 1.1.3 Sơ lược phát triển phương pháp nhận dạng 27 2. 1.1.4 Các bước để nhận dạng hệ thống 28 2. 1 .2 Các phương pháp nhận dạng 29 2. 1 .2. 1 Nhận dạng On-line 30 2. 1 .2. 1.1...
- 95
- 1.4K
- 9
Anfis và ứng dụng điều khiển thích nghi, vn trí động cơ điện một chiều có thông số và tải thay đổi
Ngày tải lên :
05/03/2013, 16:59
... thiệu số nhóm PLC phổ biến giới: Siemens: có ba nhóm -CPU S7 20 0: CPU 21 x: 21 0; 21 2; 21 4; 21 5-2DP; 21 6 CPU 22 x: 22 1; 22 2; 22 4; 22 4XP; 22 6; 22 6XM -CPU S7300: -CPU S7400: Mitsubishi: Omron: Allen Bredly: ... cấp điện PLC bật nội dung nhơ modul chép vào vùng nhớ Ram(Hình 2. 12) Bài tập lớn PLC GVHD: Tống Thị Lý Hình 2. 1: Cấu trúc PLC Hình 2. 2 Cấu trúc bên PLC Bài tập lớn PLC GVHD: Tống Thị Lý Hình 2. 3 ... Bài tập lớn PLC GVHD: Tống Thị Lý Hình 2. 8 Bài tập lớn PLC GVHD: Tống Thị Lý Hình 2. 9 Bài tập lớn PLC GVHD: Tống Thị Lý Hình 2. 10 Hình 2. 11 Hình 2. 12 Bài tập lớn PLC GVHD: Tống Thị Lý Chương :...
- 57
- 672
- 1