các trạng thái hãm của động cơ điện kđb

... trạng thái hãm Trạng thái hãm trạng thái động phân bố đặc tính ω(M) góc phần tư sau: - góc phần tư I, III: Trạng thái động - góc phần tư II, IV: Trạng thái hãm 9 Hình 1-4 Các trạng thái làm việc động ... có trạng thái hãm điện: - Hãm tái sinh (hãm có hoàn trả lượng lưới); - Hãm ngược; - Hãm động Đặc điểm chung trạng thái hãm điện động làm việc chế độ máy phát, biến mà hệ TĐĐ có qua động thành điện ... làm việc động điện + Hãm tái sinh: Pđiện< 0; Pcơ< 0; biến thành điện trả lưới + Hãm ngược: Pđiện> 0; Pcơ< 0; điện biến thành nhiệt tiêu tán điện trở động + Hãm động năng: Pđiện= 0; Pcơ< 0; biến...

Ngày tải lên: 10/12/2016, 11:48

Ngày tải lên: 27/04/2015, 17:00

... tính Xt = A (t) Xt ổn định hóa chuyển động Brown mà không cần thay đổi giá trị trung bình nghiệm với điều kiện A (t) bị chặn 35 CHƯƠNG SỰ ỔN ĐỊNH HẦU CHẮC CHẮN CỦA HỆ NHIỄU 3.1 Định lý Trong chương ... dụ 3.1 Xét dao động ngẫu nhiên tuyến tính ˙ x (t) + ax (t) + bx (t) = p (t) e−ρt Wt , ¨ ˙ 44 t ≥ t0 (≥ 0) , p (t) đa thức theo t, a, b, ρ ba số thực dương Wt kí hiệu cho chuyển động Brown chiều ... t) (log (1 + t))−q dWt , t ≥ 0, với điều kiện ban đầu X0 = x0 ∈ R1 , q ≥ số không âm Wt chuyển động Brown chiều Dễ dàng thấy phương trình có nghiệm hiển −1/2 Xt = (x0 + Wt ) (1 + t) (log (1 +...

Ngày tải lên: 04/08/2013, 15:31

... momen lực vật rắn quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục cố định Giáo viên : Nguyễn Hồng Thạch ...

Ngày tải lên: 15/09/2013, 13:11

... chuyển động lúc t = Lấy g = 10 m/s2 Dự đoán xem vật chuyển động theo chiều Tính gia tốc cân gia tốc góc ròng rọc Tính lực căng dây treo vật •o •o  T2 m1 Hình 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển động ... đầu chuyển động Giải: Tìm a: Chọn chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho vật m2 m1 g − T1 = m1 a (1) T2 = m2g (2) Áp dụng phương trình động lực học ... s Tìm mô men cản Mc: Khi có mô men cản vật chuyển động chậm với gia tốc a,, sức căng sợi dây lúc T, gia tốc góc γ , Áp dụng phương trình động lực học cho vật rắn A ròng rọc: mg − T , = ma ,...

Ngày tải lên: 16/09/2013, 07:10

... chuyển động với γ=3(rad/s2) Khối lượng đĩa là? A 80 kg B 240 kg C 160 kg D 900 kg 10 Một lực tiếp tuyến 0,7N tác dụng vào vành bánh xe có đường kính 60cm Bánh xe quay nhanh dần từ trạng thái ... 30s 7 Một bánh xe có momen quán tính I=2kg.m2 chịu tác dụng momen lực không đổi Sau 10s kể từ trạng thái nghỉ, quay góc 1500 rad Momen lực tác dụng vào bánh xe là: A 30 Nm B 300 Nm C 60 Nm D 600 ... = 1/12.m.l2 Đĩa tròn hình trụ đặc I = ½.m.R2 Hình cầu đặc I = 2/5.m.R2 III- PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC M = I.γ Momen quán tính vật rắn trục quay ∆ không phụ thuộc vào:...

Ngày tải lên: 20/09/2013, 17:10

... i FMi - động lực, hình thành khớp động thứ i thực chuyển động Ta có: L = K () =H d L = H H dt () L = () ( ) T P H () Do phơng trình động lực học ... = 0.3025 Kgm2 - Hệ số cản động phụ tải coi không - Mô men quan tính tổng hiệu dụng hai động là: + Động khớp 1: 21 Jqd1 =Jđ + i2 H11= 0004 + 3.0905/122 =0.0219 Kgm2 + Động khớp 2: Jqd2 =Jđ + i2 ... 1) pz = Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 16:34

... robot tìm đợc cách xác định giá trị phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết ... tính so với cách tính hình học hình vẽ) 3.9 Hệ phơng trình động học robot STANFORD : Stanford robot có khâu với cấu hình RRT.RRR (Khâu thứ chuyển động tịnh tiến, năm khâu lại chuyển động quay) ... trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... robot tìm đợc cách xác định giá trị phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết ... tính so với cách tính hình học hình vẽ) 3.9 Hệ phơng trình động học robot STANFORD : Stanford robot có khâu với cấu hình RRT.RRR (Khâu thứ chuyển động tịnh tiến, năm khâu lại chuyển động quay) ... trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ... arctg2(S6 , C6) (4-45) Các phơng trình (4-38), (4-41), (4-42), (4-43), (4-44) (4-45) xác định tệp nghiệm giải toán động học ngợc robot Elbow 4.6 Kết luận : Phơng pháp giải toán động học ngợc đa chơng ... (4-33) Nếu yếu tố tử số mẫu số (4-33) tiến tới robot rơi vào tình trạng suy biến nh truờng hợp nói mục 4.2 Ta tìm giá trị góc quay cách cân phần tử hàng cột hàng cột phơng trình ma trận (4-31) ,...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... robot tìm đợc cách xác định giá trị phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết ... tính so với cách tính hình học hình vẽ) 3.9 Hệ phơng trình động học robot STANFORD : Stanford robot có khâu với cấu hình RRT.RRR (Khâu thứ chuyển động tịnh tiến, năm khâu lại chuyển động quay) ... trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Các góc:tt2 tt3 ... chuyền động cấu (chuyển động quay, tịnh tiến) • Đề dịch chuyển vật không gian, cấu chấp hành Robot cần đạt số bậc tự do: • Các cấu có khâu nối với khớp quay, tịnh tiến số bậc tự số khâu động www.company.com ... Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần ĐỘNG HỌC THUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 11:24

... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối:  px ... điểm tác động cuối: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang10 GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics 2.bài toán động học ngược a.xây dựng quy luật chuyển động khâu cuối: điểm tác động cuối ... Maple vẽ quỹ đạo điểm tác động cuối Khởi động chương trình khai báo thư viện sử dụng > > > > Khai báo ma trận Denavit-Hartenbergtổng quát > Tính ma trận Denavit-Hartenbergcác khâu Thế bảng thông...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

... trụ v thng nước động nào? Viết pt chuyển -Trả lời cu hỏi gợi ý động + Thùng nước chuyển động tính tiến H2 Gia tốc tịnh tiến thùng + Hình trụ chuyển động quay quanh gia tốc chuyển động quay trục ... (1) -GV hướng dẫn HS cách vận M = T.R = I (2) dụng phương pháp động lực học,   a (3) R công thức phương trình -HS Bàiến đổi để tìm kết quả: I  mg động lực học chuyển động I m quay để giải ... Viết pt động lực học chất điểm Nêu ý nghĩa đại lượng phương trình HS trả lời v giải Bài tốn trn bảng Cả lớp theo di v nhận xt Hoạt động (25’) Tìm hiểu Mối lin hệ gia tốc gĩc v momen lực Hoạt động...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 10:20

... nào? định -Các phương trình: -GV hướng dẫn HS cách vận dụng phương mg – T = ma (1) pháp động lực học, công thức phương trình động lực học chuyển M = T.R = I động quay để giải toán Lưu ý cách vận ... chuyển động nào? Viết pt chuyển động -Trả lời câu hỏi gợi ý H2 Gia tốc tịnh tiến thùng gia tốc + Thùng nước chuyển động tính tiến chuyển động quay hình trụ liên hệ + Hình trụ chuyển động quay ... Cả lớp theo dõi nhận xét Hoạt động (25’) Tìm hiểu Mối liên hệ gia tốc góc momen lực Hoạt động GV Hoạt động HS - Nêu vấn đề: Trong chuyển -Phân tích tìm hiểu lại nội động chất điểm, gia tốc ur r...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 10:20

... đứng qua trung điểm Hai đầu có hai chất điểm có khối lợng 2kg 3kg Vận tốc chất điểm 5m/s Mômen động lợng A L = 7,5 kgm2/s Trng THPT S M c .GV: Lờ Vnh Lc Tr 9/5 Bi trc nghim Vt lớ 12 Nõng cao ... X.36 Một đĩa mài có mômen quán tính trục quay 1,2 kgm Đĩa chịu mômen lực không đổi 16Nm, Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 33s A 30,6 kgm2/s B 52,8 kgm2/s C 66,2 kgm2/s D 70,4 kgm2/s X.40 Một ... đối xứng qua tâm vuông góc với mặt phẳng đĩa Đĩa chịu tác dụng mômen lực không đổi M = 3Nm Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 2s kể từ đĩa bắt đầu quay A kgm2/s B kgm2/s C kgm2/s D kgm2/s Trng THPT...

Ngày tải lên: 01/07/2014, 15:00

... CHỨC HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh nhắc lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm trình động lực học ... chất điểm chuyển động quay quanh chuyển động quay quanh trục trục : M = I  GV : Hướng dẫn học sinh thiết lập HS : Học sinh lên bảng viết phương phương trình động lực học vật trình động lực học ... khái niệm moment động lượng ? + Ta có : GV : Hướng dẫn học sinh viết dạng M = I d d  I = dt dt  khác phương trình động lực học + Đặt : L = I  : moment động vật rắn chuyển động quay quanh...

Ngày tải lên: 07/07/2014, 21:20

... rắn quay Hoạt động học HS - Với mômen lực M tác dụng vật rắn có (Σ mi ri2 ) γ nhỏ, nghĩa i chuyển động quay vật có quán tính lớn - I phụ thuộc r m - Ghi nhận - Thực yêu cầu GV Hoạt động 4: Bài ... Hoạt động dạy GV - Gọi HS đọc tóm tắt đề định hướng giải - Yêu cầu HS giải thích bước giải toán Hoạt động học HS - HS đọc tóm tắt đề định hướng giải - HS giải thích bước giải toán Hoạt động 5: ... mi, mj cách trục quay ri, rj, khác mômen lực tác dụng lên toàn vật rắn xác định nào? - M = Ft=.r - HS lập luận đề đưa đến biểu thức 2.4 - Lập luận tương tự để đưa đến biểu thức 2.6 Hoạt động 3:...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 18:00

Ngày tải lên: 24/07/2014, 13:21