bài toán động học robot tác hợp
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật giới thiệu chung về robot công nghiệp
Ngày tải lên :
18/08/2015, 19:54
... trình động học robot tác hợp: Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Từ ta giải toán động học thuận động học ngược robot tác hợp 1.4.2.2 Áp dụng giải toán động học robot tác hợp a Mô hình động học robot tác ... góc αi 1.4 Khảo sát động học robot tác hợp 1.4.1 Cơ sở lý thuyết toán động học Xác định vị trí khâu thao tác vị trí điểm tác động cuối robot Xét mô hình học robot n khâu động nối tiếp nhau, Theo ... robot tác hợp Bài toán động học robot nghiên cứu đặc trưng chuyển động mà không quan tâm đến yếu tố động lực học - lực mô men Tuy nhiên, với robot tác hợp mà mô hình cụ thể toán động học có cách...
- 26
- 1.1K
- 2
Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ
Ngày tải lên :
30/10/2012, 16:28
... báo này, tác giả giới thiệu loại tay máy song song mới, loại tay máy có chuỗi động phân bố bên không gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm ... tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010 [5] Hồ Đắc Hiền, Giải toán động học ngược cấu Hexapod CTC, Hội nghị ... ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i = 3) chiều dài chuỗi động phụ di (i = 3) Để tính chiều dài chuỗi động li...
- 4
- 1.2K
- 16
Báo cáo nghiên cứu khoa học: " ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP NHÁNH VÀ BIÊN, LẬP TRÌNH GIẢI BÀI TOÁN TỐI ƯU VỀ TRÌNH TỰ THI CÔNG" doc
Ngày tải lên :
22/07/2014, 10:21
... gồm: • Bài tốn :”liên tục tài ngun” • Bài tốn :”liên tục diện cơng tác • Bài tốn :”thời gian thi cơng ngắn theo trình tự ban đầu tốn: khơng liên tục tài ngun khơng liên tục diện cơng tác • Bài ... 9, SỐ 6-2006 tách cột A,B M1 A B ( i=1) = ( i=2) I tách cột B,C M1 B ( i=2) t 11 II IV C C I I II III t ij t i+1,j-1 III t 1m II t ij D ( i = n) t n1 t i+1,j-1 III IV Bảng M: AB tách cột C,D ... thời gian thi cơng cơng tác tổng hợp (A,B,C,D,…) cơng trình (I,II,III,IV,…) trình bày dạng bảng số (M 1), tij thời gian thực cơng tác tổng hợp i cơng trình j Từ bảng số M1 tách thành bảng số M có...
- 9
- 809
- 3
ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP RUNGEKUTTA VÀ LẬP TRÌNH GIẢI BÀI TOÁN VỀ SỰ CHÁY KIỆT DÒNG HỖN HỢP BỘT THAN KHÔNG KHÍ TRONG BUỒNG LỬA LÒ HƠI
Ngày tải lên :
10/10/2015, 16:34
... Phương pháp giải hệ phương trình vi phân cháy kiệt dòng hỗn hợp bột than không khí 2.1 Bài toán Cauchy: Xét toán Cauchy sau [3] y′ = f(x, y); y(x0) = η; x0 ≤ x ≤ X, với lưới: Muốn tính nghiệm gần ... việc xây dựng qui trình đốt hợp lý cho loại bột than Tuy tác giả chưa giải toán cho số thông số thay đổi Hướng ngiên cứu tiếp tục: Giải toán nhiều chiều, nhiều biến kết hợp với thực nghiệm kết ... dòng bột than buồng lửa xây dựng phần mềm để giải toán cháy dòng bột than, Đại học Đà Nẵng, 2004 Nguyễn Sĩ Mão, Lý thuyết thiết bị cháy, Nxb Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2002 Tạ Văn Đĩnh, Phương pháp...
- 7
- 402
- 0
Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod
Ngày tải lên :
21/08/2012, 09:24
... cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992...
- 6
- 1.3K
- 15
Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx
Ngày tải lên :
21/12/2013, 04:17
... cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992...
- 6
- 565
- 2
Tài liệu Giải bài toán động học docx
Ngày tải lên :
23/12/2013, 04:18
... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn Hệ 1: Liên hệ ω , v v = R.ω R, v, ω tạo thành tam diện thuận v =ω∧R ω O R M v Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ... (rad/s2) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn * Gia tốc góc * β > 0, ω tăng: Chuyển động tròn nhanh dần * β < 0, ω giảm: Chuyển động tròn chậm...
- 35
- 623
- 0
Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
Ngày tải lên :
22/08/2015, 11:04
... khâu tác động cuối điểm đáng quan tâm trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác không gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ... u toán động học tay máy - Nghiên c u phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động ... động học ngược - Bài toán động học thuận: Từ thông số vị trí, vận tốc gia tốc c a khâu dẫn để xác định vị trí, hướng, vận tốc gia tốc c a điểm tác động cuối - Bài toán động học ngược: Từ yêu...
- 100
- 364
- 0
Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do
Ngày tải lên :
27/11/2015, 20:52
... CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT Các phương pháp giải toán động học ngược 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược Trong chương IV giải toán động học thuận robot Puma ... tay máy robot nói chung robot PUMA nói riêng, nắm trình tự để giải toán động học thuận động học ngược Sau tiến hành giải cụ thể, em giải toán động học thuận động học ngược robot khác robot SCARA ... VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP Chương II : TAY MÁY ROBOT PUMA BẬC TỰ DO Chương III : ĐỘNG HỌC VỊ TRÍ CỦA TAY MÁY Chương IV : BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA TAY MÁY ROBOT Chương V : BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC...
- 60
- 3.8K
- 8
Mô phỏng động học robot tác hợp gia công cơ khí
Ngày tải lên :
19/11/2014, 20:00
... phƣơng trình động học robot tác hợp: Từ phƣơng trình ta giải đƣợc toán động học thuận động học ngƣợc robot tác hợp 2.2.2.2 Áp dụng giải toán động học robot tác hợp a Mô hình động học robot tác hợp ... sát động học mô động học robot Việc mô động học robot cung cấp quy luật chuyển động mặt hình học phép khảo sát toán động lực học điều khiển robot Mô động học cho hình ảnh trực quan trình hoạt động ... Cn Điểm tác động cuối On nên ta có tọa độ điểm tác động cuối hệ quy chiếu R0 đƣợc xác định 2.2.2 Bài toán động học robot tác hợp Bài toán động học robot nghiên cứu đặc trƣng chuyển động mà không...
- 66
- 406
- 1
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật mô phỏng động học robot tác hợp gia công cơ khí
Ngày tải lên :
27/08/2015, 19:53
... trình động học robot tác hợp: Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Từ ta giải toán động học thuận động học ngược robot tác hợp 1.4.2.2 Áp dụng giải toán động học robot tác hợp a Mô hình động học robot tác ... góc αi 1.4 Khảo sát động học robot tác hợp 1.4.1 Cơ sở lý thuyết toán động học Xác định vị trí khâu thao tác vị trí điểm tác động cuối robot Xét mô hình học robot n khâu động nối tiếp nhau, Theo ... robot tác hợp Bài toán động học robot nghiên cứu đặc trưng chuyển động mà không quan tâm đến yếu tố động lực học - lực mô men Tuy nhiên, với robot tác hợp mà mô hình cụ thể toán động học có cách...
- 26
- 749
- 0
Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT
Ngày tải lên :
22/05/2014, 21:52
... gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... pháp động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giải toán động lực học ... lực tác dụng (bài toán nghịch) Bước 5: Kiểm tra biện luận Các biện pháp tổ chức thực Trong động lực học, người ta chia làm hai loại toán sau đây: Bài toán thuận động lực học biết chuyển động...
- 17
- 1.2K
- 2
Giai bai toan hoa hoc bang cach lap he phuong trinh
Ngày tải lên :
30/06/2014, 08:00
... ĐS: Fe2O3 Bài 10: Hoà tan hết m(gam) kim loại H2SO4 loãng cô cạn dung dịch sau phản ứng đợc 5m (gam) muối khan Xác định kim loại nói trên? ĐS: Mg Bài 11: Hoà tan hết 16,2g kim ... ứng? ĐS: Al C%= 0,3% Bài 12: Biết dung dịch chứa 8,7g muối halogenua kim loại kiềm phản ứng với l ợng d dung dịch AgNO3 tạo 18,8g kết tủa Xác định công thức muối dùng? ĐS: LiBr Bài 13: Hoà tan hoàn ... thu đợc hỗn hợp chất rắn D Biết D tác dụng vừa đủ với 160 ml dung dịch HNO 1,25M tạo V lit khí NO (đktc) Xác định kim loại M tìm V? ĐS: a.Cu b 0,5M c.Mg; 0,448lit Bài 14: Đốt cháy hoàn toàn 4,4g...
- 4
- 2.2K
- 7
một số đề xuất về cách giải bài toán động lực học trong chương trình vật lý THPT
Ngày tải lên :
20/03/2015, 05:25
... gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... pháp động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giải toán động lực học ... lực tác dụng (bài toán nghịch) Bước 5: Kiểm tra biện luận Các biện pháp tổ chức thực Trong động lực học, người ta chia làm hai loại toán sau đây: Bài toán thuận động lực học biết chuyển động...
- 17
- 1.9K
- 3
SKKN Cách giải bài toán Động lực học trong chương trình Vật lí THPT
Ngày tải lên :
04/04/2015, 09:09
... gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... lực tác dụng (bài toán nghịch) Bước 5: Kiểm tra biện luận Các biện pháp tổ chức thực Trong động lực học, người ta chia làm hai loại toán sau đây: Bài toán thuận động lực học biết chuyển động ... B, B gây 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giải toán chuyển động Đối với chất điểm,...
- 16
- 2K
- 1
Ứng dụng lập trình symbolic trong giải bài toán hình học tam giác
Ngày tải lên :
10/04/2015, 01:34
... tính toán Bài toán hình học tam giác Bài toán hình học tam giác đơn giản phát biểu sau: tam giác, cho trước giá trị vài yếu tố, thuộc tính yêu cầu tính vài yếu tố, thuộc tính khác Bài toán hình học ... Sơ đồ mạng tính toán Triển khai Thuật toán suy diễn tiến để giải toán tam giác xây dựng cách hình thức ngôn ngữ lập trình Maple Sử dụng ngôn ngữ C# để xây dựng giao diện tương tác với Maple C# ... mạng tính toán Quá trình suy diễn mạng tính toán hình học tam giác thực kỹ thuật lan truyền theo dạng suy diễn tiến Về bản, thuật giải tìm lời giải cho toán tam giác có dạng sau: + Biến với kiểu...
- 10
- 806
- 0
SKKN Một số đề xuất về cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT
Ngày tải lên :
16/04/2015, 07:46
... gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... pháp động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giải toán động lực học ... lực tác dụng (bài toán nghịch) Bước 5: Kiểm tra biện luận Các biện pháp tổ chức thực Trong động lực học, người ta chia làm hai loại toán sau đây: Bài toán thuận động lực học biết chuyển động...
- 19
- 1.5K
- 4
Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song
Ngày tải lên :
20/08/2015, 09:48
... phương pháp giải toán động lực học ngược trình bầy báo cáo này, nhóm nghiên cứu tiến hành tính toán động học ngược, động lực học ngược điều khiển nhiều robot song song phẳng robot song song không ... suất động 0.5 Total Power(W) -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -3 0.5 1.5 t(s) 2.5 H 17 Đồ thị tổng công suất động Kết luận Tính toán động lực học ngược robot song song toán quan trọng việc điều khiển robot ... Cong: Tính toán động lực học ngược robot song song sử dụng phương pháp tách cấu trúc Đồ án tốt nghiệp đại học, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2012 [12] Nguyen Van Khang: Chu Anh My: Cơ sở robot công...
- 10
- 630
- 7
Phương pháp giải bài toán hóa học bằng hệ phuong trình
Ngày tải lên :
17/07/2013, 01:26
... Bài 9: Công thức tổng quát oxit kim loại A A xOy Xác định kim loại A biết oxit nói tỉ lệ khối lợng A so với oxi 7:3 ĐS: Fe2O3 Bài 10: Hoà tan hết m(gam) kim loại ... ứng? ĐS: Al C%= 0,3% Bài 12: Biết dung dịch chứa 8,7g muối halogenua kim loại kiềm phản ứng với l ợng d dung dịch AgNO3 tạo 18,8g kết tủa Xác định công thức muối dùng? ĐS: LiBr Bài 13: Hoà tan hoàn ... thu đợc hỗn hợp chất rắn D Biết D tác dụng vừa đủ với 160 ml dung dịch HNO 1,25M tạo V lit khí NO (đktc) Xác định kim loại M tìm V? ĐS: a.Cu b 0,5M c.Mg; 0,448lit Bài 14: Đốt cháy hoàn toàn 4,4g...
- 4
- 8.1K
- 83
